《ABB工業(yè)機器人實操與應(yīng)用》附件-實驗 1-7　學(xué)會點動機器人-碼垛練習(xí)

項目七附 件實驗一 學(xué)會點動機器人實驗?zāi)康模海保煜ぃ粒拢聶C器人的操作面板，菜單。２．熟悉ＡＢＢ機器人示教器的操作方法。３．熟悉ＡＢＢ機器人的坐標系，如關(guān)節(jié)坐標、大地坐標、工具坐標、工件坐標等。實驗設(shè)備（請查看您所用的設(shè)備填寫）ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．打開電源開關(guān)，并調(diào)至手動限速模式。２．在狀態(tài)欄中確認機器人當(dāng)前運動狀態(tài)為手動狀態(tài)。３．熟悉速度倍率鍵的使用。４．按住示教器背后的使能開關(guān)（注意按的力度和位置要適中），在機器人手動操作的過程中，請不要松開使能開關(guān)。５．熟悉機器人的關(guān)節(jié)坐標ＪＯＩＮＴ。１）將動作模式改成關(guān)節(jié)模式；２）調(diào)整機器人當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)與圖７?１數(shù)據(jù)一致，并讓指導(dǎo)老師檢查；３）在軸１—３模式下操作操縱桿，觀察機器人的姿態(tài)變化；４）在軸４—６模式下操作操縱桿，觀察機器人的姿態(tài)變化。６．中各關(guān)節(jié)的運動方向標定和主要技術(shù)參數(shù)的填寫。２５８項目七 項目七 附 件ＢＢ工業(yè)機器人實操與應(yīng)用 圖７?１ 圖７?２表７?１型號ＩＲＢ１２０有效載重工作范圍重復(fù)定位精度機器人重量防護等級ＩＰ３０控制軸數(shù)供電電源２００～６００Ｖ，５０／６０Ｈｚ表７?２軸運動工作范圍最大速度軸１旋轉(zhuǎn)＋１６５°～－１６５°２５０°／ｓ軸２手臂軸３手臂軸４手腕軸５彎曲軸６翻轉(zhuǎn)２５９７．熟悉ＡＢＢ機器人的線性運動。１）將動作模式改成線性模式；２）將坐標系改成大地坐標，操作操縱桿觀察機器人的運動；３）將坐標系改成工具坐標ｔｏｏｌ０，操作操縱桿觀察機器人的運動；４）在兩種不同的坐標系下，機器人的運動方向是否一致；５）工業(yè)機器人線性運動的方向和什么有關(guān)。８．熟悉ＡＢＢ機器人的重定位運動。１）將動作模式改成重定位模式；２）將坐標系改成大地坐標，操作操縱桿觀察機器人的運動；３）將坐標系改成工具坐標ｔｏｏｌ０，操作操縱桿觀察機器人的運動；４）在兩種不同的坐標系下，機器人的運動是否一致；５）工業(yè)機器人重定位運動的方向和什么有關(guān)。９．手動操縱的快捷操作。在示教器的操作面板上設(shè)置有關(guān)于手動操縱的快捷鍵，方便在操作機器人運動時可以直接使用，不用返回到主菜單進行設(shè)置，各按鍵的作用。表７?３示教器的操作面板上手動操縱的快捷鍵說明圖片Ａ：可編程程序鍵Ｂ：機器人外軸的切換Ｃ： Ｄ： Ｅ： Ｆ：程序運行控制按鈕１０．反復(fù)操作步驟６、７、８，熟悉ＡＢＢ工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動、線性運動、重定位運動，并熟悉工業(yè)機器人的增量運動、轉(zhuǎn)到、對準、搖桿鎖定等。１１．將機器人的位置恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００１２．寫出右側(cè)畫面中，如圖７?３所示的報警信息的含義及解除方法 ２６０圖７?３圖７?４１３．寫出如圖７?４所示畫面中的報警信息的含義及解除方法 １４．關(guān)機。提問及筆記記錄：

操作評分： 指導(dǎo)老師： ２６１實驗二 工具坐標系設(shè)置實驗?zāi)康模保莆展ぞ咦鴺说乃狞c法、六點法的設(shè)置及激活、檢驗的方法。２．了解工具坐標系直接輸入法的設(shè)置、激活及檢驗的方法。實驗設(shè)備ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．檢查你所操作的設(shè)備是否配有ＴＣＰ基準，并將該基準擺放到機器人的工作空間內(nèi)，如果沒有請告知指導(dǎo)老師。注意：設(shè)置ＴＣＰ的過程中，不允許移動基準；２．根據(jù)當(dāng)前機器人所安裝的夾具，確定設(shè)置工具坐標系的方法為： ３．開機，選擇正確的操作方式。

圖７?５４．根據(jù)步驟２所確定的方法設(shè)置工具坐標系，并命名為ｔｏｏｌ１。５．請?zhí)顚懺O(shè)置工具坐標系系統(tǒng)最后計算生產(chǎn)的結(jié)果，如圖７?５所示的界面的數(shù)據(jù)：方法： 平均誤差： 最小誤差： ６．激活所設(shè)置的工具坐標系。７．注意：當(dāng)你所設(shè)置的工具坐標系被激活后，機器人執(zhí)行點即為你所設(shè)置的工具坐標系的ＴＣＰ，點動機器人即按你所設(shè)置的工具坐標的方向運動；８．檢驗工具坐標系（將示教坐標系切換至ＴＯＯＬ）。①檢驗Ｘ／Ｙ／Ｚ方向，是否符合要求；２６２②檢驗ＴＣＰ位置精度；③檢查所設(shè)工具坐標系的誤差是否在±５ｍｍ之內(nèi)。９．操作結(jié)束，請指導(dǎo)老師檢查。１０．將機器人恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即①Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００②Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００提問及筆記記錄：

操作評分： 指導(dǎo)老師： ２６３實驗三 工件坐標系設(shè)置實驗?zāi)康牧私夤ぜ鴺讼等c法的設(shè)置、激活及驗證。實驗設(shè)備ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．開機，選擇正確的操作方式。２．確定并激活實驗二所設(shè)置的工具坐標系。３．根據(jù)圖７?６所示的示教板上方框內(nèi)的工件坐標系，以三點法設(shè)置為ｗｏｂｊ１／ｗｏｂｊ２。４．激活當(dāng)前工件坐標系。

圖７?６示教板上方框內(nèi)的工件坐標系５．檢查所設(shè)置的工件坐標系的方向是否符合要求： ６．假設(shè)所加載的物料重０．５ｋｇ，重心為ｘ＝５０，ｙ＝０和ｚ＝５０ｍｍ。７．完成有效載荷的設(shè)定：①夾具夾緊，指定當(dāng)前搬運對象的質(zhì)量和重心ｌｏａｄ１；②夾具松開，指定當(dāng)前搬運對象的質(zhì)量和重心ｌｏａｄ０。８．操作結(jié)束，請指導(dǎo)老師檢查。９．將機器人恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００１０．關(guān)機。２６４提問及筆記記錄：

操作評分： 指導(dǎo)老師： ２６５實驗?zāi)康?/p>

實驗四 Ｉ／Ｏ信號設(shè)置１．了解ＡＢＢ機器人標準Ｉ／Ｏ板ＤＳＱＣ６５２的配置。２．掌握ＡＢＢ機器人Ｉ／Ｏ通信接口。３．掌握ＡＢＢ機器人系統(tǒng)Ｉ／Ｏ信號的配置及使用。實驗設(shè)備ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．填寫表７?４中各部分的內(nèi)容。表７?４Ａ部分為：數(shù)字輸出信號指示燈Ｂ部分為：Ｃ部分為：Ｄ部分為：Ｅ部分為：模塊狀態(tài)指示燈Ｆ部分為：Ｇ部分為：數(shù)字輸入信號指示燈２６６２．您所操作的設(shè)備上使用的Ｉ／Ｏ板型號為： ，它有 個數(shù)字輸入， 個數(shù)字輸出， 個模擬信號。３．在示教器中打開控制面板中的配置系統(tǒng)參數(shù)ＤｅｖｉｃｅＮｅｔＤｅｃｉｃｅ。所示。７?４．給您所操作的設(shè)備配置添加和設(shè)備對應(yīng)的板卡，如表７?５所示，操作步驟如圖７?７—圖所示。圖７?７ 圖７?８圖７?９

表７?５

圖７?１０參數(shù)名稱設(shè)定值說明ＮａｍｅＤ６５２設(shè)定Ｉ／Ｏ板在系統(tǒng)中的名字ＮｅｔｗｏｒｋＤｅｖｉｃｅＮｅｔ設(shè)定Ｉ／Ｏ板連接的總線Ａｄｄｒｅｓｓ１０設(shè)定Ｉ／Ｏ板在總線中的地址５．定義數(shù)字輸出信號ｄｏ１、ｄｏ２、ｄｏ３、ｄｏ４、ｄｏ５、ｄｏ６，每個信號對應(yīng)的地址見表７?６。表７?６信號ｄｏ１ｄｏ２ｄｏ３ｄｏ４ｄｏ５ｄｏ６地址１２３４５６２６７定義數(shù)字輸入信號ｄｉ１、ｄｉ２、ｄｉ３、ｄｉ４、ｄｉ５、ｄｉ６，每個信號對應(yīng)的地址見表７?７；表７?７信號ｄｉ１ｄｉ２ｄｉ３ｄｉ４ｄｉ５ｄｉ６地址１２３４５６６．定義組輸出信號１，名字為１，地址為１—。７．ｄｏ反轉(zhuǎn)置位復(fù)位。８．寫出圖７?１１所示畫面中的報警信息的含義及解除方法： 圖７?１１９．／信號進行監(jiān)控，觀察信號變化。１０．將機器人的位置恢復(fù)至ＨＯＭＥ位置，即Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００１１．關(guān)機。提問及筆記記錄：

操作評分： 指導(dǎo)老師： ２６８實驗五 程序編輯及手動執(zhí)行程序?qū)嶒災(zāi)康模保畬W(xué)會程序模塊的創(chuàng)建、選擇、復(fù)制、刪除，以及查看程序?qū)傩?。２．掌握基本動作指令，能根?jù)指定的圖形編輯軌跡。３．能根據(jù)需要修改軌跡以及動作指令中的各項內(nèi)容。４．掌握順序及逆序手動執(zhí)行程序的方法。實驗設(shè)備ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．開機，選擇正確的操作方式。２．按要求完成以下軌跡，要求機器人軌跡的開始點和結(jié)束點為ＨＯＭＥ點。ＨＯＭＥ點的位置數(shù)據(jù)為：Ｊ１＝０．０００ Ｊ２＝０．０００ Ｊ３＝０．０００Ｊ４＝０．０００ Ｊ５＝９０．０００ Ｊ６＝０．０００操作題１：完成圖７?１２所示的軌跡①新建空白程序模塊，命名為ＬＩＡＮＸＩＸＸＸ；（ＸＸＸ代表學(xué)員姓名的首字母，例如：“張三”，則模塊名為ＬＩＡＮＸＩＺＳ）②創(chuàng)建程序名為ＣＸＵ１ＸＸＸ；③激活實驗二和實驗三所創(chuàng)建的工具坐標系和工件坐標系；④記錄ＨＯＭＥ點位置，用ＭｏｖｅＡｂｓＪ指令修改各關(guān)節(jié)軸度數(shù)回原點；⑤示教機器人執(zhí)行如圖７?１２所示的由點１、２、３、４、５、６組成的多邊形輪廓軌跡；圖７?１２

２６９⑥示教并記錄好所有位置后，選擇單步模式，ＰＰ移至例行程序ＣＸＵ１ ＸＸＸ單步運行程序；⑦單步運行程序沒有問題，取消單步模式，連續(xù)運行程序。操作題２：完成圖７?１３所示的軌跡①創(chuàng)建程序ＣＸＵ２ＸＸＸ；②激活實驗二和實驗三所創(chuàng)建的工具坐標系和工件坐標系；③記錄ＨＯＭＥ位置；④用示教機器人完成圖７?１３所示的心形軌跡；圖７?１３⑤示教并記錄所有位置后，分別在單步及連續(xù)狀態(tài)下運行程序；⑥復(fù)制程序：將程序ＣＸＵ２ＸＸＸ復(fù)制為ＣＸＵ２ＸＸＸ１；⑦刪除程序ＣＸＵ２ＸＸＸ；⑧按照下圖修改程序ＣＸＵ２ＸＸＸ１。１）將點２位置修改為點８，點３位置修改為點７；２）將程序ＣＸＵ２ＸＸＸ１改名為ＣＸＵ２ＸＸＸ２。⑨操作結(jié)束，請指導(dǎo)老師檢查。⑩關(guān)機。附加題：１）練習(xí)以下編輯功能：程序的復(fù)制、粘貼、刪除指令等；２）能根據(jù)需要修改軌跡及動作指令的各項內(nèi)容；３）程序的暫停及重新啟動。提問及筆記記錄：

操作評分： 指導(dǎo)老師： ２７０實驗六 邏輯編程實驗?zāi)康模保斫庑盘栔噶?、條件判斷指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)指令、標簽、呼叫指令、循環(huán)指令、偏移指令等。２．掌握以上指令的編程及應(yīng)用。３．掌握程序調(diào)試的過程。實驗設(shè)備ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．實驗內(nèi)容個工件均勻放置于圖所示的位置１、２、３處（視工件形狀和大小確定放置位置）選擇合適的工具、工件坐標系，４、５、搬到位６。步驟：１）開機；２）創(chuàng)建新程序ＣＸＵ３ＸＸＸ；３）創(chuàng)建新程序的ＨＯＭＥ點；

圖７?１４４）～４５％，ｍｍｓ；５）加減速度設(shè)置為５０，５０；６）／信號，找到需要使用的信號。參考程序一：

２７１ＭＯＤＵＬＥＭａｉｎＭｏｕｄｌｅａｉｎ（） ！主程序Ｒｈｏｍｅ； ！回安全位置子程序Ｃｈｕｓｈｉｈｕａ； ！初始化子程序ＢＡＮＹＵＮ１； ！１ＢＡＮＹＵＮ２； ！２ＢＡＮＹＵＮ３； ！３Ｒｈｏｍｅ； ！回安全位置子程序ＥＮＤＰＲＯＣ ！主程序結(jié)束ＰＲＯＣＲｈｏｍｅ（）ＭｏｖｅＡＢＳＪｐｈｏｍｅ，ｖ１０００，ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣ

ｗｏｂｊ１；

！回安全位置子程序ＰＲＯＣＣｈｕｓｈｉｈｕａ（） ！初始化子程序ＡｃｃＳｅｔ ?。担埃担埃郑澹欤樱澹簦矗?，３００； ！運行速度控制在最高Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ?。遥澹螅澹簦洌铮?；ＥＮＤＰＲＯＣ

速度限制在３００ｍｍ／ｓ初始化Ｉ／Ｏ信號；ｗｏｂｊ１；ＰＲＯＣＢＡＮＹＵＮ１（）ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＪＰｉｃｋＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！搬運１！取料上放點Ｍｏｖｅｉｃｋ１，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！取料點Ｓｅｔｄｏ４； ！取料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｉｃｋＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！取料上放點ＭｏｖｅＪＰｌａｃｅＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料上放點Ｍｏｖｅｌａｃｅ１，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料點Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！放料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｌａｃｅＨ１，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣｗｏｂｊ１；ＰＲＯＣＢＡＮＹＵＮ２（）ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＪＰｉｃｋＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！放料上放點！搬運２！取料上放點２７２

Ｍｏｖｅｉｃｋ２，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！取料點Ｓｅｔｄｏ４； ！取料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｉｃｋＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！取料上放點ＭｏｖｅＪＰｌａｃｅＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料上放點Ｍｏｖｅｌａｃｅ２，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料點Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！放料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｌａｃｅＨ２，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣｗｏｂｊ１；ＰＲＯＣＢＡＮＹＵＮ３（）ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＪＰｉｃｋＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！放料上放點！搬運３！取料上放點Ｍｏｖｅｉｃｋ３，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！取料點Ｓｅｔｄｏ４； ！取料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｉｃｋＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

！等待０．５ｓ！取料上放點ＭｏｖｅＪＰｌａｃｅＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料上放點Ｍｏｖｅｌａｃｅ３，Ｍｉｎｓｐｅｅｄ，ｆｉｎｅ，ｔｏｏｌ＼ｗｏｂｊ＝ｗｏｂｊ１； ！放料點Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ！放料ｗｏｂｊ１；ｅ０．５；ｗｏｂｊ１；ＭｏｖｅＬＰｌａｃｅＨ３，Ｍａｘｓｐｅｅｄ，Ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝ＥＮＤＰＲＯＣＥＮＤＭＯＤＵＬＥ參考程序二：ＭＯＤＵＬＥＭａｉｎＭｏｕｄｌｅ

！等待０．５ｓ！放料上放點ＰＲＯＣＣＸＵ３ＸＸＸ（）ＭｏｖｅＡＢＳＪ ｐｈｏｍｅ，ｖ１０００，ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：＝

ｗｏｂｊ１；

！搬運３ＡｃｃＳｅｔ ！５０，５０ＶｅｌＳｅｔ４０，３００； ！運行速度控制在最高Ｒｅｓｅｔｄｏ４； ?。遥澹螅澹簦洌铮?；ＦＯＲａＦＲＯＭ ０Ｔｏ２ Ｄｏ；Ｊ ｓ（ｐｋ，ａ５００１００），ｐｄ，５０，１＼ｗｊ：

速度限制在３００ｍｍ／ｓ初始化Ｉ／Ｏ信號；＝ｗｏｂｊ１；！取料上放點Ｌ ｓ（ｐｋ，ａ０００），ｄ，ｅ，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；Ｓｅｔｄｏ４；ＷａｉｔＴｉｍｅ０．５；

！取料點！取料！等待０．５ｓＬ ｓ（ｐｋ，ａ００１００），ｐｄ，５０，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；２７３！取料上放點Ｊ ｓ（ｐｅ，ａ５００１０），ｐｄ，５０，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；！放料上放點Ｌ ｓ（ｐｅ，ａ５０００），ｐｄ，ｎｅ，１＼ｗｂｊ：＝ｗｂ１；Ｒｅｓｅｔｄｏ４；ＷａｉｔＴｉｍｅ０．５；

！放料點！放料！等待０．５ｓＬ ｓ（ｐｅ，ａ５００１００），ｐｄ，５０，１＼ｗｊ：＝ｗｂ１；＝ＥＮＤＦＯＲ＝ＭｏｖｅＡＢＳＪｐｈｏｍｅ，ｖ１０００，ｚ５０，ｔｏｏｌ１＼ｗｏｂｊ：ｗｏｂｊ１；ＥＮＤＰＲＯＣＥＮＤＭＯＤＵＬＥ

！放料上放點２．編程結(jié)束，單步運行程序無錯，改成自動運行，請指導(dǎo)老師檢查。

操作評分： 指導(dǎo)老師： ２７４實驗七 碼垛練習(xí)實驗?zāi)康模保斫庑盘栔噶?、條件判斷指令、等待指令、跳轉(zhuǎn)指令、標簽、呼叫指令、循環(huán)指令、偏移指令等。２．掌握以上指令的編程及應(yīng)用。３．掌握程序調(diào)試的過程。實驗設(shè)備ＡＢＢ機器人一臺，本體型號： 控制柜型號： Ｉ／Ｏ板卡型號： 實驗內(nèi)容和步驟１．實驗內(nèi)容機器人的碼垛站主要由供料單元裝置、輸送帶、工業(yè)機器人、托盤等功能模塊以及配套電氣控制系統(tǒng)、氣動回路等組成。所示。物料長６０ｍｍ、寬４０ｍｍ、高４０ｍｍ，建議用二維數(shù)組設(shè)計程序。圖７?１５機器人的碼垛站結(jié)構(gòu)簡圖

２７５步驟：ａ）開機；ｂ）創(chuàng)建新程序ＣＸＵ４ＸＸＸ；ｃ）創(chuàng)建新程序的ＨＯＭＥ點；ｄ）～４５％，ｍｍｓ；ｅ）５０，５０；ｆ）監(jiān)控機器人ＩＯ信號，找到需要使用的信號；注意：本參考程序僅供參考，需根據(jù)實際情況及要求進行編程。 ?。停保恚幔椋睿ǎ?！主程序ｒＨｏｍｅ；Ｐｄｕｍ１，＂Ｐｕｍ＜＝

１０＂；

！回原點ＷＨＩＬＥＴＲＵＥＤＯ

！寫入數(shù)據(jù)，自定義碼垛個數(shù)，此處碼垛個數(shù)最多為１０個ＩＦｎＣｏｕｎｔ＜＝ｒｅｇ１ＴＨＥＮｒＰｏｉｎｔ；ｒＰｉｃｋ；ｎＣｏｕｎｔ：＝ｎＣｏｕｎｔ＋１；ＥＬＳＥ

！死循環(huán)！條件判斷！取點計算子程序！取料子程序！放料子程序！計數(shù)ＴＰＥｒａｓｅ； ！