TwinCAT 2 超多軸控制小技巧

PAGEForquestionsorcomments,emailsupport@編號(hào)：BAC-TS-xxx上海市江場三路市北工業(yè)園區(qū)163號(hào)5樓（200436）TELAX期：TIME\@"yyyy-M-d"2018-1-7版本：V1.0E_mail:hb.zhang@TwinCAT2超多軸控制小技巧概述本文介紹了使用TwinCAT2軟件如何驅(qū)動(dòng)超過上百根伺服軸的應(yīng)用方法。TwinCAT2軟件理論上可以驅(qū)動(dòng)255個(gè)伺服軸，但在同時(shí)驅(qū)動(dòng)超過一定數(shù)量伺服軸的時(shí)候，超過一定數(shù)量的伺服軸功能塊會(huì)出現(xiàn)各種超限報(bào)錯(cuò)等問題，此時(shí)需要一定的小技巧來實(shí)現(xiàn)。文檔中包含的文件備注關(guān)鍵字：TwinCAT2，超多軸，超限報(bào)錯(cuò)免責(zé)聲明我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯(cuò)在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，也歡迎您提出改進(jìn)建議。文檔內(nèi)容可能隨時(shí)更新如有改動(dòng)，恕不事先通知TwinCAT2超多軸控制小技巧TwinCAT2軟件的初始默認(rèn)參數(shù)限制了TwinCAT2的內(nèi)存、數(shù)據(jù)、輸入輸出等最大字節(jié)數(shù)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)超多伺服軸時(shí)，首先要對TwinCAT2軟件進(jìn)行適當(dāng)?shù)膮?shù)配置，盡可能釋放TwinCAT2軟件本身的內(nèi)存限制。該參數(shù)設(shè)置可以解決變量定義編譯時(shí)報(bào)錯(cuò)1802(outofmemory)等問題，可以根據(jù)實(shí)際情況配置合適的參數(shù)值。詳見下圖：2、上述參數(shù)合理配置后，能將TwinCAT2軟件的性能擴(kuò)大到軟件限制的最大狀態(tài)，但仍會(huì)表現(xiàn)出一定的限制，在同一個(gè)For循環(huán)中調(diào)用上百個(gè)功能塊時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)前N個(gè)功能塊執(zhí)行，N個(gè)之后的功能塊報(bào)錯(cuò)1282(Themailboxhasreachedthemaximumnumberofpossiblemessages.Thecurrentsentmessagewasrejected)或其他超限錯(cuò)誤（N的取值不僅受步驟1中參數(shù)設(shè)置的限制，還受功能塊算法復(fù)雜程度的限制）。受軟件本身最大處理能力的限制，同一個(gè)For循環(huán)可能無法同時(shí)運(yùn)算足夠多的功能塊執(zhí)行，需要應(yīng)用一定的編程技巧實(shí)現(xiàn)控制。這里我們可以將需要同時(shí)執(zhí)行的功能塊分批次觸發(fā)即可，以MC_Home為例，我們分80個(gè)軸為一組依次觸發(fā)MC_Home.Execute，詳見下圖：3、上述分步觸發(fā)的方法并不一定能解決所有的此類問題，有些執(zhí)行動(dòng)作要求必須分步執(zhí)行完一系列動(dòng)作組才能觸發(fā)下一批次的程序執(zhí)行，觸發(fā)下一批次程序執(zhí)行前需檢測上一批次執(zhí)行的功能塊動(dòng)作已完成。以該案例中將軸添加到FIFO組為例，僅僅分步觸發(fā)添加到FIFO組的功能塊，再分步觸發(fā)寫入FIFOChannel中數(shù)據(jù)是不可以的，須分批次將軸添加到FIFO組后，緊接著將該批次數(shù)據(jù)也寫入到FIFOChannel組中，檢測該批次數(shù)據(jù)寫入成功后，才能添加下一批次FIFO組，依次進(jìn)行。詳見下圖：4、當(dāng)程序循環(huán)執(zhí)行進(jìn)行到第二/三循環(huán)不再繼續(xù)執(zhí)行時(shí)，可能是由于客戶編寫的程序沒有及時(shí)進(jìn)行復(fù)位造成的，除了檢查一些判定條件的狀態(tài)復(fù)位動(dòng)作有沒有及時(shí)進(jìn)行，還需要重點(diǎn)檢測以下兩個(gè)語句的區(qū)別：4.1:只進(jìn)行了觸發(fā)指令的復(fù)位