TwinCAT 2 超多軸控制小技巧

PAGEForquestionsorcomments,emailsupport@編號：BAC-TS-xxx上海市江場三路市北工業(yè)園區(qū)163號5樓（200436）TELAX期：TIME\@"yyyy-M-d"2018-1-7版本：V1.0E_mail:hb.zhang@TwinCAT2超多軸控制小技巧概述本文介紹了使用TwinCAT2軟件如何驅(qū)動超過上百根伺服軸的應用方法。TwinCAT2軟件理論上可以驅(qū)動255個伺服軸，但在同時驅(qū)動超過一定數(shù)量伺服軸的時候，超過一定數(shù)量的伺服軸功能塊會出現(xiàn)各種超限報錯等問題，此時需要一定的小技巧來實現(xiàn)。文檔中包含的文件備注關鍵字：TwinCAT2，超多軸，超限報錯免責聲明我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，也歡迎您提出改進建議。文檔內(nèi)容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知TwinCAT2超多軸控制小技巧TwinCAT2軟件的初始默認參數(shù)限制了TwinCAT2的內(nèi)存、數(shù)據(jù)、輸入輸出等最大字節(jié)數(shù)，當驅(qū)動超多伺服軸時，首先要對TwinCAT2軟件進行適當?shù)膮?shù)配置，盡可能釋放TwinCAT2軟件本身的內(nèi)存限制。該參數(shù)設置可以解決變量定義編譯時報錯1802(outofmemory)等問題，可以根據(jù)實際情況配置合適的參數(shù)值。詳見下圖：2、上述參數(shù)合理配置后，能將TwinCAT2軟件的性能擴大到軟件限制的最大狀態(tài)，但仍會表現(xiàn)出一定的限制，在同一個For循環(huán)中調(diào)用上百個功能塊時，可能會出現(xiàn)前N個功能塊執(zhí)行，N個之后的功能塊報錯1282(Themailboxhasreachedthemaximumnumberofpossiblemessages.Thecurrentsentmessagewasrejected)或其他超限錯誤（N的取值不僅受步驟1中參數(shù)設置的限制，還受功能塊算法復雜程度的限制）。受軟件本身最大處理能力的限制，同一個For循環(huán)可能無法同時運算足夠多的功能塊執(zhí)行，需要應用一定的編程技巧實現(xiàn)控制。這里我們可以將需要同時執(zhí)行的功能塊分批次觸發(fā)即可，以MC_Home為例，我們分80個軸為一組依次觸發(fā)MC_Home.Execute，詳見下圖：3、上述分步觸發(fā)的方法并不一定能解決所有的此類問題，有些執(zhí)行動作要求必須分步執(zhí)行完一系列動作組才能觸發(fā)下一批次的程序執(zhí)行，觸發(fā)下一批次程序執(zhí)行前需檢測上一批次執(zhí)行的功能塊動作已完成。以該案例中將軸添加到FIFO組為例，僅僅分步觸發(fā)添加到FIFO組的功能塊，再分步觸發(fā)寫入FIFOChannel中數(shù)據(jù)是不可以的，須分批次將軸添加到FIFO組后，緊接著將該批次數(shù)據(jù)也寫入到FIFOChannel組中，檢測該批次數(shù)據(jù)寫入成功后，才能添加下一批次FIFO組，依次進行。詳見下圖：4、當程序循環(huán)執(zhí)行進行到第二/三循環(huán)不再繼續(xù)執(zhí)行時，可能是由于客戶編寫的程序沒有及時進行復位造成的，除了檢查一些判定條件的狀態(tài)復位動作有沒有及時進行，還需要重點檢測以下兩個語句的區(qū)別：4.1:只進行了觸發(fā)指令的復位