《機械臂智能控制》 課件 任務5-3 積木定位夾取

任務5-3積木定位夾取《智能機械臂控制》任務要求積木夾取任務5-3積木識別：定位夾取更換吸盤為“氣動夾爪”，在任務5-2基礎上，修改機械臂控制程序，修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py代碼，實現(xiàn)夾爪旋轉(zhuǎn)角度夾取積木：（1）學號尾號為奇數(shù)：實現(xiàn)紅色積木識別，機械臂氣爪旋轉(zhuǎn)、定位夾?。?）學號尾號為偶數(shù)：實現(xiàn)綠色積木識別，機械臂氣爪旋轉(zhuǎn)、定位夾取【作業(yè)提交】：(1）機械臂Blockly代碼截圖(2)機械臂夾取積木視頻任務實施：積木定位夾取Step01：相對位置設置角度轉(zhuǎn)換設置機械臂和相機的相對位置

當J1軸=0度時，

機械臂與相機方向位于一條線上Step02：機械臂回零點設置回零點設置機械臂回零點的目的：確保機械臂在回零點位置，不遮擋相機視野，

不影響積木的圖像識別設置末端R軸為0，為夾取做準備Step02：機械臂回零點設置回零點（1）打開DobotStudio，連接機械臂并單擊“示教再現(xiàn)”。Step02：機械臂回零點設置回零點（2）按住“解鎖”按鈕，調(diào)整機械臂方向與相機方向垂直，松手。

建議：機械臂方向與相機方向垂直，不影響相機視野

。機械臂回零點可設置高一點，防止回零中碰撞導致丟步。相機方向相機底座相機鏡頭機械臂底座機械臂方向Step02：機械臂回零點設置回零點（3）在DobotStudio“示教再現(xiàn)”窗口中雙擊位置數(shù)字，對位置值做微調(diào)，設置R軸角度為0XYZ數(shù)值微調(diào)去掉小數(shù)位設置R軸角度=0Step02：機械臂回零點設置回零點（4）在該點位位置單擊鼠標右鍵，選擇“設置為回零位置”。Step02：機械臂回零點設置回零點（5）歸零測試若歸零失敗，按復位鍵，重復上述操作Step03：氣動吸盤->氣動夾爪吸盤套件卸載（1）機械臂關機；拔掉GP3的連接線

（2）螺母擰松，拔出末端設備（3）擰松2個頂絲，

拔下吸盤和固定軸1.5mm內(nèi)六角扳手Step03：氣動吸盤->氣動夾爪手爪套件安裝（4）用2.5mm內(nèi)六角扳手

將手爪套件安裝在舵機上【注意】：夾爪與上部的舵機保持水平。6S準則：不用的吸盤末端和工具放回袋中。Step03：氣動吸盤->氣動夾爪手爪套件安裝（5）連接手爪和氣泵，

與吸盤套件連接方法一致Step04：機械臂末端角度R笛卡爾坐標系下，末端角度R=J1角度+J4角度當J1=0時，J4角度=末端角度R笛卡爾坐標系關節(jié)坐標系末端角度Step04：機械臂末端角度R末端角度R=J1角度+J4角度0.3878+9.6122=10末端角度Step04：機械臂末端角度——微調(diào)注意：角度AngleInterval是由于安裝誤差引入的，每個機械臂各不相同！末端角度R=J1角度+J4角度；當J1=0時，末端角度R=J4角度末端角度Step05：機械臂控制——圖形化編程圖形化編程Step06：機械臂控制——python編程（1）代碼拷貝到DobotControl_block.py代碼縮進：選中所有拷貝的代碼按下2次Tab鍵代碼拷貝Step06：機械臂控制——python編程（2）夾取角度pickAngle，由函數(shù)參數(shù)傳入原來的夾取角度pickAngle部分，注銷掉代碼修改Step06：機械臂控制——python編程（3）

DobotStudio腳本代碼修改

api替換為self.api。

去掉指令后的Ex后綴，目前的版本不支持帶Ex后綴的指令。末端執(zhí)行器函數(shù)，添加參數(shù)“isQueued=1”。

所有的指令都是隊列模式，即：命令加入隊列后逐個執(zhí)行。在最后一項指令前面，添加語句獲取最后一條指令的執(zhí)行索引，

為后面等待時長設置依據(jù)。腳本修改Step06：機械臂控制——python編程腳本修改api替換為self.apiStep06：機械臂控制——python編程腳本修改去掉指令后的Ex后綴Step06：機械臂控制——python編程腳本修改末端執(zhí)行器函數(shù)括號里，添加最后一項參數(shù)，"isQueued=1"Step06：機械臂控制——python編程腳本修改獲取最后一條指令的執(zhí)行索引注釋掉GetPose相關語句Step07：積木識別夾取——代碼完善修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py函數(shù)defPickBlock(myARM)添加機械臂夾取代碼積木識別夾取積木定位夾取——效果展示任務實施積木夾取任務5-3積木定位夾取更換吸盤為“氣動爪”，在任務5-2基礎上，修改機械臂控制程序，修改S12_BlockRecognize_ArmSuction.py代碼，實現(xiàn)夾爪旋轉(zhuǎn)角度夾取積木：（1）學號尾號