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無人機空氣動力學與飛行原理第4章固定翼無人機飛行平衡、穩(wěn)定性和操縱性4.1固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩4.2固定翼無人機的平衡4.3固定翼無人機的穩(wěn)定性4.4固定翼無人機的操縱性固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩固定翼無人機的重心1.重心固定翼無人機各部分重力的合力的作用點成為重心，位置包括前后、左右和上下的位置，一般固定翼無人機左右對稱，因此重心在對稱面上。2.測量重心的方法直接測量法、掉線法和稱重法。固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩3.平均氣動弦長假想的矩形翼的面積、空氣動力及俯仰特性與原機翼相同。固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩固定翼無人機的坐標軸和力矩1.機體坐標軸機體坐標系是指固定在無人機上的遵循右手法則的三維正交直角坐標系，其原點位于無人機的質心，OX軸位于無人機參考平面內(nèi)平行于機身軸線并指向無人機前方，OZ軸垂直于無人機參考面并指向無人機右方，OY軸在參考面內(nèi)垂直于XOZ平面固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩1.機體坐標軸固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩固定翼無人機的坐標軸和力矩2.作用在無人機上的力矩俯仰力矩-----繞橫軸（OZ軸）的轉動力矩固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩2.作用在無人機上的力矩偏航力矩-----繞立軸（OY軸）的轉動力矩固定翼無人機的重心、坐標軸和力矩2.作用在無人機上的力矩滾轉力矩-----繞縱軸（OX軸）的轉動力矩固定翼無人機的平衡固定翼無人機的平衡

飛機的平衡包括作用力平衡和力矩平衡兩個方面。本節(jié)只分析各力矩的平衡。相對橫軸(OZ軸)——俯仰平衡相對立軸(OY軸)——方向平衡相對縱軸(OX軸)——橫側平衡固定翼無人機的平衡俯仰平衡俯仰平衡是指作用于飛機的各俯仰力矩之和為零，迎角不變。固定翼無人機的平衡CPCG俯仰力矩主要有:機翼產(chǎn)生的俯仰力矩水平尾翼產(chǎn)生的俯仰力矩拉力（或推力）產(chǎn)生的俯仰力矩獲得俯仰平衡的條件：固定翼無人機的平衡方向平衡

飛機的方向平衡是指作用于飛機的各偏轉力矩之和為零，側滑角不變或側滑角為零。固定翼無人機的平衡側滑是指相對氣流方向與飛機對稱面不一致的飛行狀態(tài)。固定翼無人機的平衡偏轉力矩主要有:兩翼阻力對重心產(chǎn)生的偏轉力矩垂尾側力對重心產(chǎn)生的偏轉力矩雙發(fā)或多發(fā)飛機拉力產(chǎn)生的偏轉力矩獲得方向平衡的條件：固定翼無人機的平衡橫側平衡飛機的橫側平衡是指作用于飛機的各滾轉力矩之和為零，坡度不變。固定翼無人機的平衡滾

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