電磁組-中南民族大學(xué)-戰(zhàn)神Ⅱ隊(duì)技術(shù)報(bào)告

第八屆飛思卡爾杯智能汽車競(jìng)賽第八屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽技術(shù)報(bào)告學(xué)校：中南民族大學(xué)隊(duì)伍名稱：戰(zhàn)神Ⅱ隊(duì)參賽隊(duì)員：候海波沈宇徐誠(chéng)帶隊(duì)老師：張俊敏陳勉關(guān)于技術(shù)報(bào)告和研究論文使用授權(quán)的說(shuō)明本人完全了解第七屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽有關(guān)保留、使用技術(shù)報(bào)告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組委會(huì)和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁(yè)上收錄并公開(kāi)參賽作品的設(shè)計(jì)方案、技術(shù)報(bào)告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會(huì)出版論文集中。參賽隊(duì)員簽名：帶隊(duì)教師簽名：日期：目錄TOC\o"1-5"\h\u1602第一章引言 前瞻信號(hào)采集及處理前瞻信號(hào)采集及處理干簧管干簧管舵機(jī)舵機(jī)ＭＣＵ（ＸＳ１２８）ＭＣＵ（ＸＳ１２８）電機(jī)鍵盤(pán)及數(shù)碼管電機(jī)鍵盤(pán)及數(shù)碼管編碼器電路及倍頻電路編碼器電路及倍頻電路第三章機(jī)械設(shè)計(jì)與修改3.1前輪定位為了使模型車在直線行駛時(shí)更加穩(wěn)定，轉(zhuǎn)向輕便，轉(zhuǎn)向后能自動(dòng)回正，并減少輪胎和轉(zhuǎn)向系零件的磨損等，在轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向節(jié)和前軸之間形成一定的相對(duì)安裝位置，叫車輪定位。其中包括主銷后傾、主銷內(nèi)傾、車輪外傾和前束。在調(diào)試過(guò)程中，我們發(fā)現(xiàn)由于前輪軸和車輪之間的間隙較大，對(duì)車高速時(shí)轉(zhuǎn)向中心的影響較大，會(huì)引起高速轉(zhuǎn)向下模型車的轉(zhuǎn)向不足。然而這里是規(guī)則中嚴(yán)禁改動(dòng)的地方。所以為了盡可能降低轉(zhuǎn)向舵機(jī)負(fù)載，我們對(duì)前輪的安裝角度，及前輪定位進(jìn)行了調(diào)整。前輪定位的作用是保障汽車直線行駛的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)向輕便和減少輪胎的磨損。前輪是轉(zhuǎn)向輪，它的安裝位置由主銷內(nèi)傾、主銷后傾、前輪外傾和前輪前束等4個(gè)項(xiàng)目決定，反映了轉(zhuǎn)向輪、主銷和前軸等三者在車架上的位置關(guān)系。在實(shí)際的調(diào)試中，我們發(fā)現(xiàn)適當(dāng)增大內(nèi)傾角度的確可以增大轉(zhuǎn)彎時(shí)車輪和地面的接觸面積，從而增大了地面的摩擦程度，是車轉(zhuǎn)向可更加靈活，減少因摩擦不夠而引起的轉(zhuǎn)向不足的情況。3.2地盤(pán)高度的調(diào)整在保證順利通過(guò)坡道和障礙的前提下，底盤(pán)盡量降低，從整體上降低車模的重心，可使模型車轉(zhuǎn)彎時(shí)更加穩(wěn)定、高速。3.3舵機(jī)安裝結(jié)構(gòu)的調(diào)整原裝車模的舵機(jī)為臥式安裝，考慮到主板的安裝方便以及車模轉(zhuǎn)向性能，我們對(duì)舵機(jī)安裝結(jié)構(gòu)進(jìn)行了較大的調(diào)整。比賽車模轉(zhuǎn)向是通過(guò)舵機(jī)帶動(dòng)左右橫拉桿實(shí)現(xiàn)的。舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和功率是一定，要想加快轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度，唯一的辦法就是優(yōu)化舵機(jī)的安裝位置及其力矩延長(zhǎng)桿的長(zhǎng)度。由于功率是速度與力矩乘積的函數(shù)，過(guò)分追求速度，必然損失力矩，力矩太小也會(huì)使轉(zhuǎn)向遲鈍。因此在設(shè)計(jì)時(shí)就要綜合考慮。關(guān)于舵機(jī)的安裝方式，我們經(jīng)過(guò)直立式和臥式安裝的實(shí)驗(yàn)比較，最終選擇直立的安裝方式。3.4電磁傳感器安裝本設(shè)計(jì)方案中的電磁傳感器為三個(gè)工字型的10毫亨電感。為了能夠更好的檢測(cè)前面的道路，我們將這三個(gè)工字型的電感用較長(zhǎng)的前瞻伸向車模的前方。由于電磁線圈在車模的最前方，在車模失控之后跑出賽道撞擊其它物體，最先遭到破壞的就是電磁感應(yīng)線圈。為了保護(hù)電磁感應(yīng)線圈，我們把向前伸出的桿有意延長(zhǎng)，加上防護(hù)套，用以保護(hù)電磁線圈。2.5其他機(jī)械結(jié)構(gòu)的調(diào)整1為提高小車的穩(wěn)定性，我們盡量做到使小車重心降低。2系統(tǒng)板和電池盡量往后靠近電機(jī)，這樣做可以使重心的分布更合理，提高車模的轉(zhuǎn)向性能。第四章傳感器選擇和布局4.1磁場(chǎng)傳感器選擇由于賽道鋪設(shè)有20KHz交變電流的導(dǎo)線，因此需要通過(guò)檢測(cè)導(dǎo)線周圍所產(chǎn)生的電磁場(chǎng)確定道路與小車的相對(duì)位置。磁場(chǎng)傳感器利用了物質(zhì)與磁場(chǎng)之間的各種物理效應(yīng)，如磁電效應(yīng)（電磁感應(yīng)，霍爾效應(yīng)，磁致電阻效應(yīng)），磁機(jī)械效應(yīng)，核磁共振等?，F(xiàn)代檢測(cè)磁場(chǎng)的傳感器有很多，常見(jiàn)的有磁通門(mén)磁場(chǎng)傳感器，磁阻抗磁場(chǎng)傳感器，半導(dǎo)體霍爾傳感器、磁敏二極管，磁敏三極管。因?yàn)楦鞣N傳感器測(cè)量磁場(chǎng)所依據(jù)的原理不相同，測(cè)量的磁場(chǎng)精度和范圍相差也很大，10-11～107G。圖3.1為各類磁場(chǎng)傳感器的測(cè)量范圍示意圖。圖3.1各類磁場(chǎng)傳感器的測(cè)量范圍示意圖先估算賽道的磁場(chǎng)強(qiáng)度。把賽道看作無(wú)限長(zhǎng)直導(dǎo)線，載流為直流100mA，距離導(dǎo)線r=5cm時(shí)，由畢奧-薩伐爾定律知，磁場(chǎng)強(qiáng)度B如（公式1）：（公式1）一般霍爾元件的檢測(cè)范圍在1mT以上，即10G以上，可以想象到需要貼著地面進(jìn)行檢測(cè)，而且精度大大受到限制。磁阻傳感器如Honeywell的高靈敏度磁阻HMC1001，分辨率可達(dá)27微高斯，還可以使用多軸的磁阻傳感器檢測(cè)不同方向的磁場(chǎng)。普通的電感線圈測(cè)量范圍廣，理論上只要加上合適的諧振電容和放大電路，不但能夠篩選出特定頻段進(jìn)行放大，而且有較強(qiáng)的抗干擾能力。我們需要選擇適合車模競(jìng)賽的檢測(cè)方法，除了檢測(cè)磁場(chǎng)的精度之外，還需要對(duì)于檢測(cè)磁場(chǎng)的傳感器的頻率響應(yīng)、尺寸、價(jià)格、功耗以及實(shí)現(xiàn)的難易程度進(jìn)行考慮。由于霍爾元件和磁阻傳感器的檢測(cè)精度比較低，價(jià)格比較高。我們選取最為傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)線圈的，它具有原理簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、體積小、頻率響應(yīng)快、電路實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。感應(yīng)線圈可以自行繞制，也可以采用市面上的工字電感。4.2電磁感應(yīng)線圈在磁場(chǎng)中的特性為了討論方便，我們作以下約定：(1)小車車體坐標(biāo)系中，定義小車前進(jìn)的方向?yàn)閅軸正向，順著Y軸的右手邊為X軸的正向，Z軸指向小車正上方，如圖3.2所示；(2)水平線圈是指軸線平行于Z軸的電感線圈，垂直線圈是指軸線平行于X軸的線圈，軸線平行于Y軸的線圈所感應(yīng)到的電動(dòng)勢(shì)遠(yuǎn)小于上述兩類線圈，但該類擺放線圈在回環(huán)路檢測(cè)中將可以用到。(3)BX是指向載流導(dǎo)線右手邊的電磁感應(yīng)強(qiáng)度，BZ是指向載流導(dǎo)向正上方的電磁感應(yīng)強(qiáng)度。顯然，垂直線圈感應(yīng)的是BX變化率，水平線圈感應(yīng)的是BZ的變化率。圖3.2假定車體坐標(biāo)系直道附近的磁場(chǎng)分布，可以近似為無(wú)限長(zhǎng)的直導(dǎo)線上的磁場(chǎng)分布，容易算得距離長(zhǎng)直導(dǎo)線距離為r的點(diǎn)的磁感應(yīng)強(qiáng)度如（公式2）：（公式2）進(jìn)而可以推出：（公式3）（公式4）其中h是電感線圈距離地面的垂直距離。為了討論的方便，記（公式5）（公式6）則從（公式3）、（公式4）、（公式5）、（公式6）可以得出B'X、B'Z分別和BX、BZ有相同的變化趨勢(shì)。圖3.3和圖3.4顯示了當(dāng)分別取h為5、8、10時(shí)B'X和B'Z的變化趨勢(shì)。由圖可知：(1)B'X是x的偶函數(shù)，在Y軸兩側(cè)單調(diào)；B'Z是x的奇函數(shù)，在Y軸兩側(cè)沒(méi)有單調(diào)關(guān)系；(2)在相同的高度下，B'X幅值是B'Z的兩倍，但是在x=20的時(shí)候，B'X只有B'Z的一半左右了，因此B'X的衰減較B'Z快很多。綜上可推知，水平線圈比較適合做x的正負(fù)判別，垂直線圈比較適合用來(lái)解算x的具體數(shù)值，B'Z較B'X衰減慢得多，說(shuō)明水平線圈對(duì)遠(yuǎn)處道路狀況相對(duì)比較敏感，可以用來(lái)預(yù)測(cè)前方的彎道。圖3.4B'Z的曲線圖4.3磁場(chǎng)傳感器布局由3.2所述的性質(zhì)，我們可以知道，垂直線圈可以比較容易地得出小車與導(dǎo)線的相對(duì)位置，水平線圈可以預(yù)測(cè)前方彎道以及傳感器擺放的一些要求。根據(jù)這些性質(zhì)，分檢測(cè)導(dǎo)線位置和前瞻兩部分論述傳感器的布局方案。4.3.1確定導(dǎo)線位置布局以垂直線圈作為檢測(cè)小車與導(dǎo)線的相對(duì)位置，原則上采用雙垂直線圈就可以判斷導(dǎo)線的位置。然而增加傳感器可以增加檢測(cè)的精度，有利于小車的精確控制。我們選用三個(gè)垂直線圈平均間隔一字排開(kāi)，如圖3.5所示。圖3.5加入前瞻前傳感器排列圖4.3.2前瞻設(shè)計(jì)個(gè)前瞻是智能車的“眼睛”，“看“得見(jiàn)、”看“得清、盡量”看“得遠(yuǎn)才能保證智能車正確尋跡運(yùn)動(dòng)。由于電磁小車的前瞻長(zhǎng)度不受限制。所以前瞻在不影響整車的穩(wěn)定性的前提下可以做的更長(zhǎng)，這無(wú)疑就增加了電磁車的前瞻性。所以我們就選擇了三個(gè)垂直線圈平均間隔一字排開(kāi)。此方案的設(shè)計(jì)缺點(diǎn)就是道路的檢測(cè)信息單一。但它最大的一優(yōu)點(diǎn)就是雖然信息單一，但在眼睛看不到的磁場(chǎng)中我們就可以很好的利用這看似單一的信息來(lái)進(jìn)行控制，這簡(jiǎn)化了程序的復(fù)雜性。最主要的一點(diǎn)是在十字交叉位置車子不受半點(diǎn)影響。這也是我們最終選擇的原因。在固定電感的時(shí)候我們想過(guò)兩種方式，一、盡量保持三個(gè)線圈呈水平位置，并且在一條直線上。如果電磁線圈安裝不在同一條水平線上，那么車模在過(guò)十字交叉路口的時(shí)候，水平方向的電線中的磁場(chǎng)就會(huì)在這兩個(gè)線圈上產(chǎn)生額外的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。這些電動(dòng)勢(shì)會(huì)造成車模方向控制的不穩(wěn)定性。二、讓左右兩個(gè)電感擺出八字角，這樣可以在過(guò)彎的時(shí)候提前預(yù)判出彎道，增加車模的轉(zhuǎn)向性能。但是這種安裝方式很難保證車模在過(guò)十字彎時(shí)的流暢性，幾乎辦不到。但是在十字彎處可以通過(guò)對(duì)參數(shù)的細(xì)致調(diào)節(jié)使晃動(dòng)盡可能減少的。綜合考慮，我們還是選擇了第二種可以預(yù)判彎道的安裝方式。在智能車制作之初我們想了兩個(gè)方案，一個(gè)是前瞻“搖頭”方案；另一個(gè)是固定前瞻方案。1）前瞻“搖頭”方案此方案對(duì)機(jī)械性能的要求很高，對(duì)于我們來(lái)說(shuō)是很難實(shí)現(xiàn)的，再者因?yàn)榻衲甑碾姶沤M前瞻沒(méi)有了長(zhǎng)度的限制，要想獲的很好的前瞻性必定前瞻會(huì)很長(zhǎng)，那么采用搖頭方案的話就會(huì)得不償失，最終選擇放棄。2）固定前瞻方案此方案是一種傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，前瞻加長(zhǎng)了之后只要與車身接觸的地方固定的好的話，不會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象，但會(huì)出現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，如果車在高速跑的過(guò)程中轉(zhuǎn)彎時(shí)慣性會(huì)很大有可能車子會(huì)發(fā)生側(cè)翻，為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們選擇了輕質(zhì)的前瞻固定架子碳棒，并且前瞻電路也做到了很輕。所以在車跑的過(guò)程中以上的這些問(wèn)題都沒(méi)有發(fā)生過(guò)，并且也有了一定的前瞻性。4.4編碼器的安裝為了使編碼器和差速盤(pán)咬合得適當(dāng)，既保證編碼器和差速盤(pán)的齒輪牙合充分，避免空程，使編碼器采回來(lái)的脈沖值更精確。又讓編碼器和差速盤(pán)間的摩擦阻力更小，以免影響車的正常行駛或者是發(fā)出很大的噪聲，我們自己用PCB量身定做了一種編碼器的安裝配件，再加上自己的打磨，安裝后達(dá)到了比較理想的效果。如圖所示：第五章硬件電路模塊設(shè)計(jì)5.1XS128控制器模塊整個(gè)系統(tǒng)的核心控制采用Freescale的MC9S12XS128型號(hào)16位單片機(jī)，5V電壓供電。單片機(jī)內(nèi)部資源有：128KB的FLASH、8KB的RAM、8KB的DATAFLASH、I/O口有91個(gè)、總線頻率為40MHz，內(nèi)部有CAN總線、SCI、SPI，16路12位A/D、8路8位PWM輸出（在實(shí)際使用時(shí)，為了提高輸出精度將兩路PWM合并為一路則有4路16位PWM輸出）、16位定時(shí)器、4路PIT?？梢?jiàn)，此單片機(jī)有很豐富的資源，可以滿足真?zhèn)€系統(tǒng)的需求。其中，16位PWM輸出能夠很好的控制S3010伺服器工作，實(shí)現(xiàn)精確轉(zhuǎn)向；12位A/D工作時(shí)鐘最大可以達(dá)到8M，滿足信號(hào)采樣的需求；4路PIT可以實(shí)現(xiàn)對(duì)脈沖信號(hào)的上升沿和下降沿捕捉；豐富的I/O口資源能夠擴(kuò)展外部設(shè)備，如鍵盤(pán)、LCD、LED。單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖如圖4.1所示圖4.1MC9S12XS128單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖在本次智能車設(shè)計(jì)中，使用了單片機(jī)內(nèi)部PWM模塊、脈沖捕捉模塊、A/D模塊、SCI模塊、SPI模塊及I/O。PWM模塊分為三路輸出，其中一路PWM輸出頻率為50Hz，正脈寬約為1.5ms~2.5ms的信號(hào)用于控制伺服器。不同正脈寬對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)向值，并且恒定某一輸出值后，伺服器會(huì)保持轉(zhuǎn)角不變。另外兩路PWM輸出頻率為1KHz的信號(hào)，當(dāng)A路輸出低電平，B路輸出PWM信號(hào)時(shí)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)，通過(guò)改變正脈寬可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。當(dāng)A路輸出PWM信號(hào)，B路輸出低電平時(shí)則實(shí)現(xiàn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，用于減速控制。脈沖捕捉模塊配置為上升沿、下降沿檢測(cè)方式，用于捕捉編碼器輸入脈沖數(shù)，通過(guò)測(cè)量輸入脈沖得到智能車運(yùn)動(dòng)速率。A/D模塊用于對(duì)傳感器輸入電壓采樣，獲得傳感器電壓數(shù)值。采用12位精度采樣，時(shí)鐘配置為2M/s，配置為5路通道循環(huán)采樣，關(guān)閉中斷采用查詢方式獲取轉(zhuǎn)換數(shù)值。使用SCI模塊與無(wú)線模塊通訊，發(fā)送數(shù)據(jù)至電腦端，其波特率配置為9600bit/s，大約一秒能夠發(fā)送1200字節(jié)數(shù)據(jù)。SPI模塊用于讀寫(xiě)TF卡，速率配置為2M/s，能夠?qū)崿F(xiàn)高速讀寫(xiě)TF卡，記錄智能車的重要數(shù)據(jù)。5.2前瞻傳感器模塊經(jīng)過(guò)前述理論分析可知，采用線圈作為傳感器有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，能夠滿足電磁場(chǎng)檢測(cè)的要求，并且容易實(shí)現(xiàn)，比較適合檢測(cè)變化的電磁場(chǎng)。在實(shí)驗(yàn)的初期，測(cè)試過(guò)磁阻以及磁敏三極管，對(duì)于本電磁場(chǎng)信號(hào)（20KHz，100mA）響應(yīng)較差，幾乎無(wú)法感受到電磁場(chǎng)信號(hào)，輸出非常微弱甚至沒(méi)有輸出。在采用線圈作為電磁場(chǎng)傳感器后，通過(guò)串聯(lián)諧振電路，輸出信號(hào)較大，并且隨著位置改變輸出信號(hào)也有很明顯的變化。根據(jù)傳感器總體結(jié)構(gòu)圖，設(shè)計(jì)傳感器電路圖包括LC串聯(lián)諧振電路感應(yīng)電磁場(chǎng)信號(hào)，經(jīng)過(guò)后級(jí)放大電路放大弱小信號(hào)，通過(guò)半橋檢波和低通濾波器后輸出直流信號(hào)。在選取LC串聯(lián)諧振電路時(shí)，實(shí)驗(yàn)了使用電感和自制線圈方法，由于自制線圈不易固定其電感值，無(wú)法找到匹配電容?？紤]到諧振電感和諧振電容Q值等因素，最終選取10mH電感。通過(guò)公式： (公式7)可以計(jì)算出C=6.33nF，市場(chǎng)上最接近的電容值是6.8nF，所以最終選取10mH電感和6.8nF電容作為L(zhǎng)C串聯(lián)諧振電路。放大級(jí)可以選用三極管和運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)，考慮電路的頻率響應(yīng)和成本等因素，最終選取三極管作為放大元件。半波檢波電路使用兩個(gè)二極管實(shí)現(xiàn)，在初期實(shí)驗(yàn)時(shí)，使用的是普通1N4007二極管，經(jīng)過(guò)測(cè)試后發(fā)現(xiàn)頻率響應(yīng)特性較差。最終選擇了1N5819高效肖特基二極管。前級(jí)輸出半波波形經(jīng)過(guò)型低通濾波器后輸出直流信號(hào)。整個(gè)傳感器電路原理圖如圖4.2所示，實(shí)物如圖4.3所示。圖4.2傳感器電路圖圖4.3傳感器電路經(jīng)過(guò)LC串聯(lián)諧振電路感應(yīng)出的波形為頻率20KHz的正弦波，當(dāng)傳感器置于通電漆包線中時(shí)，波形如圖4.4所示，其峰-峰值大約為54mV。當(dāng)傳感器靠近漆包線時(shí)，波形如圖4.5所示，其峰-峰值大約為452mV?？梢钥闯鲭S著偏移位置的改變輸出波形強(qiáng)度會(huì)有很大的變化。圖4.4傳感器遠(yuǎn)離漆包線時(shí)波形圖4.5傳感器靠近漆包線時(shí)波形在相同距離下，經(jīng)過(guò)后級(jí)放大、檢波、濾波電路后輸出直流信號(hào)如圖4.6、圖4.7所示。圖4.6遠(yuǎn)離漆包線時(shí)直流輸出信號(hào)圖4.7靠近漆包線時(shí)直流輸出信號(hào)由圖4.6和4.7可以看出，在遠(yuǎn)離通電漆包線時(shí)，其直流輸出信號(hào)平均值大約為279mV,當(dāng)靠近漆包線時(shí)，其直流輸出信號(hào)平均值可以達(dá)到4.32V。此信號(hào)可以直接輸入單片機(jī)A/D接口采樣，使用12位A/D進(jìn)行采樣大約數(shù)值變化圍為44～3539。然后對(duì)A/D采回來(lái)的值作處理相應(yīng)的去控制電機(jī)和舵機(jī)。5.3電源控制模塊電源是一個(gè)系統(tǒng)正常工作的基礎(chǔ)，電源模塊為系統(tǒng)其他各個(gè)模塊提供所需要的能源保證，因此電源模塊的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。模型車系統(tǒng)中接受供電的部分包括：傳感器模塊、單片機(jī)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。設(shè)計(jì)中，除了需要考慮電壓范圍和電流容量等基本參數(shù)外，還要在電源轉(zhuǎn)換效率、噪聲、干擾和電路簡(jiǎn)單等方面進(jìn)行優(yōu)化?？煽康碾娫捶桨甘钦麄€(gè)硬件電路穩(wěn)定可靠運(yùn)行的基礎(chǔ)。全部硬件電路的電源由7.2V，2A/h的可充電鎳鎘電池提供。由于電路中的不同電路模塊所需要的工作電流容量各不相同，因此電源模塊應(yīng)該包含多個(gè)穩(wěn)壓電路，將充電電池電壓轉(zhuǎn)換成各個(gè)模塊所需要的電壓。智能車所需電源如圖4.8所示。電池電池7.2V2000mAhNi-Cd5V5V5V5V5V5V電機(jī)XS128鍵盤(pán)串口編碼器前瞻電機(jī)XS128鍵盤(pán)串口編碼器前瞻圖4.8系統(tǒng)所需電源電源模塊由若干相互獨(dú)立的穩(wěn)壓電源電路組成。在本系統(tǒng)中，除了電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的電源是直接取自電池外，其余各模塊的工作電壓都需要經(jīng)電源管理芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于智能車使用7.2V鎳鎘電池供電，在小車行進(jìn)過(guò)程中電池電壓會(huì)有所下降，故使用低壓差電源管理芯片LM2940。LM2940是一款低壓穩(wěn)壓芯片，能提供5V的固定電壓輸出。LM2940低壓差穩(wěn)壓芯片克服了早期穩(wěn)壓芯片的缺點(diǎn)。與其它的穩(wěn)壓芯片一樣，LM2940需要外接一個(gè)輸出電容來(lái)保持輸出的穩(wěn)定性。出于穩(wěn)定性考慮，需要在穩(wěn)壓輸出端和地之間接一個(gè)22uF低等效電阻的電容器。圖4.9電源電路原理圖5.4測(cè)速反饋模塊測(cè)速采用光電脈沖編碼器，光電脈沖編碼器是一種數(shù)字式角度傳感器,它能將角位移量轉(zhuǎn)換為與之對(duì)應(yīng)的電脈沖進(jìn)行輸出,主要用于機(jī)械轉(zhuǎn)角位置和旋轉(zhuǎn)速度的檢測(cè)與控制。為了使編碼器采回來(lái)的值精確度更高，我們對(duì)編碼器采回來(lái)的脈沖進(jìn)行了倍頻處理。5.5電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)使用集成芯片BTS7960。BTS7690具有過(guò)熱、過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、短路保護(hù)等功能。BTS7960主要參數(shù)如表4.1所示。表4.1BTS7960主要參數(shù)5.5.1BTS7960電路連接本設(shè)計(jì)采用2片全橋驅(qū)動(dòng)方式，每個(gè)電機(jī)由兩塊芯片控制。此方案電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定，有效提高驅(qū)動(dòng)能力，避免調(diào)試過(guò)程中芯片發(fā)熱嚴(yán)重現(xiàn)象，但成本高。BTS7960驅(qū)動(dòng)電路如圖4.10所示。圖4.10BTS7960驅(qū)動(dòng)電路5.6LED數(shù)碼管顯示與鍵盤(pán)模塊這部分屬于人機(jī)界面，主要是在調(diào)試的過(guò)程方便一些參數(shù)的確定和速度檔的選擇，比如在調(diào)節(jié)傳感器的值的時(shí)候可以直接看數(shù)碼管上的值，這樣在調(diào)試的過(guò)程中方便了很多。而鍵盤(pán)的作用無(wú)異于就是在調(diào)試的過(guò)程中對(duì)一次參數(shù)的調(diào)整和設(shè)置。一般不同的賽道會(huì)用到不同的參數(shù)，這樣就可以適應(yīng)其他不同的賽道了。LED數(shù)碼管顯示與鍵盤(pán)如圖4.14所示：圖4.14LED數(shù)碼管顯示與鍵盤(pán)5.7起跑線檢測(cè)模塊按照比賽規(guī)則，起跑線是6個(gè)按照一定間隔擺放的磁鋼組成，而且磁鋼的極性是隨機(jī)放置的。如果使用霍爾方式檢測(cè)那么極性問(wèn)題就一定要考慮進(jìn)去，所以一對(duì)霍爾傳感器至少是兩個(gè)。但還是如果使用干簧管，極性問(wèn)題就不用考慮。干簧管不用供電，將干簧管的一端接地，一段接IO，然后利用單片機(jī)的內(nèi)部上拉，用程序去檢測(cè)低電平。這樣就可以大大簡(jiǎn)化電路的設(shè)計(jì)和整個(gè)車的復(fù)雜性。5.8舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊今年使用的舵機(jī)是Futaba3010，采用的是LM1117可調(diào)穩(wěn)壓電路輸出的6.5V供電，通過(guò)不斷地實(shí)驗(yàn)，我們發(fā)現(xiàn)Futaba3010這款舵機(jī)在6.5V時(shí)會(huì)有比較快的響應(yīng)速度，使得車體的轉(zhuǎn)向更加地靈敏，同時(shí)也不至于電壓過(guò)高而使舵機(jī)損壞。效果比較理想。5.9系統(tǒng)主板電路的設(shè)計(jì)由于硬件是分模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)的，最終必然要互相連在一起才能順利工作。系統(tǒng)主板電路主要包括：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，光電隔離模塊、ＣＰＵ系統(tǒng)模塊、信號(hào)檢測(cè)模塊，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、起跑線檢測(cè)模塊、無(wú)線通信模塊、各部分的電源電路等。電路布局過(guò)程中遇到的最大問(wèn)題就是信號(hào)干擾，直接導(dǎo)致車無(wú)法完整的跑完一圈，在布線過(guò)程中我們總結(jié)出以下應(yīng)該注意的地方，使我們的電路板抗干擾性能達(dá)到了一定的高度：由于前瞻信號(hào)檢測(cè)電路是車的眼睛，是非常非常重要的，也是最易受干擾的部分，所以在該部分布線時(shí)我們特別注意“隔離”，這里的“隔離”我們具體是這樣做的，前瞻部分的供電電源和其他部分的穩(wěn)壓電源隔離，前瞻部分鋪的地也和其他部分的鋪的地隔離，只是通過(guò)一個(gè)電源芯片和外界相連，事實(shí)效果是這種接法干擾降到了很小很小。前瞻部分元件布局時(shí)引腳間盡可能的近，線也要粗一點(diǎn)，能保證信號(hào)無(wú)損耗同時(shí)“不給干擾竄進(jìn)來(lái)的機(jī)會(huì)”來(lái)進(jìn)行放大。對(duì)于前瞻線的處理也是比較有講究的，傳統(tǒng)的用兩根線直接從前瞻將信號(hào)引回來(lái)的方式?jīng)]有任何的抗干擾能力，我們采用的是自制的雙絞線。這種做法有一定的屏蔽干擾信號(hào)的能力。為了解決一部分的靜電干擾，我們?cè)冢校茫掳迳弦隽撕枚嗟鼐€的接口，將一些容易產(chǎn)生放電和容易受到電干擾的器件如：電機(jī)、編碼器等等的外殼進(jìn)行接地處理，對(duì)消除車體的靜電有一定的效果。5.10硬件電路的小結(jié)對(duì)于硬件電路部分，一定要一步一步地做好，尤其是抗干擾問(wèn)題。單片機(jī)、舵機(jī)、前瞻電路等等的供電電壓一定要穩(wěn)，電源紋波一定要小。車在運(yùn)行的過(guò)程中，電機(jī)的強(qiáng)電流干擾是十分巨大的，會(huì)嚴(yán)重影響信號(hào)的檢測(cè)，所以要單獨(dú)把電路隔開(kāi)處理。硬件電路是智能車的基礎(chǔ)，只有基礎(chǔ)打得很好了才能繼續(xù)軟件方面的工作。第六章軟件部分設(shè)計(jì)高效穩(wěn)定的軟件程序是智能車平穩(wěn)快速尋線的基礎(chǔ)。本車采用6*8工字型電感作為尋線傳感器，在智能車的轉(zhuǎn)向和速度控制方面，我們使用經(jīng)典的PID控制算法，是在尋線中智能車達(dá)到了穩(wěn)定快速的效果。6.1整體框架程序啟動(dòng)程序啟動(dòng)初始化初始化按鍵設(shè)置狀態(tài)按鍵設(shè)置狀態(tài)開(kāi)中斷開(kāi)中斷獲取傳感器狀態(tài)獲取傳感器狀態(tài)速度方向控制速度方向控制程序入口6.2舵機(jī)控制流程程序入口PID計(jì)算偏差計(jì)算PID計(jì)算偏差計(jì)算是否超過(guò)最是否超過(guò)最大值是輸出MAX否輸出MAX是否超過(guò)最小值是否超過(guò)最小值否 輸出MIN輸出MIN PWMPWM6.3速度控制輸出PWM計(jì)算速度偏差清除中斷標(biāo)志讀取編碼器返回的脈沖值進(jìn)入中斷輸出PWM計(jì)算速度偏差清除中斷標(biāo)志讀取編碼器返回的脈沖值進(jìn)入中斷PID計(jì)算PID計(jì)算6.4PID算法PID控制是按偏差的比例，積分和微分進(jìn)行控制的一種控制規(guī)律。它具有原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，參數(shù)整定方便，結(jié)構(gòu)改變靈活，適用性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。有模擬PID調(diào)節(jié)器和數(shù)字PID算法兩種。用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)字PID算法代替了模擬PID調(diào)節(jié)器，是當(dāng)今工業(yè)過(guò)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中應(yīng)用最廣泛的一種。6.4.1模擬PID算法KpKpKdKi+KdKiRe+Y+ _6.4.2、PID參數(shù)作用Kp越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，調(diào)節(jié)精度越高，但是容易產(chǎn)生超調(diào)，超過(guò)一定范圍會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩加劇甚至不穩(wěn)定。Ki越大，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但是容易在初期產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過(guò)程的較大超調(diào)。Kd的作用是在回應(yīng)過(guò)程中抑制偏差向任何方向的變化,對(duì)偏差變化進(jìn)行提前預(yù)測(cè)。但是會(huì)使響應(yīng)過(guò)程提前制動(dòng)，從而延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間。6.4.3、PID算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn)在數(shù)字計(jì)算機(jī)中，PID控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)，也必須用數(shù)值逼近的方法。當(dāng)采樣周期相當(dāng)短時(shí)，用求和代替積分，用差商代替微商，使PID算法離散化，將描述連續(xù)-時(shí)間PID算法的微分方程，變?yōu)槊枋鲭x散-時(shí)間PID算法的差分方程。位置式PID控制算法U（K）=式中Uo——控制量的基值，即K=0時(shí)的控制；U（k）——第Ｋ個(gè)采樣時(shí)刻的控制量；Ｋｐ——比例系數(shù)；Ｋｉ——積分放大系數(shù)；Ｋｄ——微分放大系數(shù)。這種算法輸出的是控制量的絕對(duì)數(shù)值。增量式ＰＩＤ算法第七章開(kāi)發(fā)與調(diào)試本智能車以CodeWarriorIDE開(kāi)發(fā)工具，加上良好的測(cè)試環(huán)境使智能車開(kāi)發(fā)和調(diào)試能夠順利而快速地完成。7.1開(kāi)發(fā)環(huán)境程序的開(kāi)發(fā)是在組委會(huì)提供的CodeWarriorIDE下進(jìn)行的，包括源程序的編寫(xiě)、編譯和鏈接，并最終生成可執(zhí)行文件。CodeWarriorforS12是面向以HC1和S12為CPU的單片機(jī)嵌入式應(yīng)用開(kāi)發(fā)軟件包。包括集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE、處理器專家?guī)?、全芯片仿真、可視化參?shù)顯示工具、項(xiàng)目工程管理器、C交叉編譯器、匯編器、鏈接器以及調(diào)試器。下面以一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)例來(lái)說(shuō)明使用CorewarriorIDE開(kāi)發(fā)全過(guò)程。建立工程：打開(kāi)CorewarriorIDE，執(zhí)行File|New命令，進(jìn)入如圖6.1所示復(fù)選框，新建一個(gè)工程。圖6.1新建工程復(fù)選框選擇HC(S)12NewProjectWizard，在右邊Projectname和Location處分別填寫(xiě)工程名稱和存儲(chǔ)路徑后點(diǎn)擊【確定】，進(jìn)入“新建工程向?qū)А?。選擇芯片：在向?qū)У牡?步中選擇相應(yīng)單片機(jī)（MC9S12DG256B），如圖6.2所示。圖6.2選擇單片機(jī)之后則為默認(rèn)設(shè)置，直到出現(xiàn)如圖6.3所示界面。圖6.3新建工程結(jié)束由圖6-1-2可見(jiàn)位于左邊工程項(xiàng)目管理器中已經(jīng)包含了一些文件，這些文件是開(kāi)發(fā)環(huán)境自動(dòng)生成的，下面講述其中主要文件的用途。readme.txt是Metrowerk對(duì)工程文件結(jié)構(gòu)的說(shuō)明。Sources文件夾中包含了源文件main.c，用戶自定義的頭文件（.h文件）也要放在該文件夾下面。StartupCode文件夾中有一個(gè)初始化文件Start12.c，其作用是初始化硬件系統(tǒng)和建立C語(yǔ)言程序運(yùn)行環(huán)境。Prm文件夾中包含.prm文件，其定義了編譯和下載的信息，主要用來(lái)設(shè)置程序下載地址和安裝中斷向量。添加代碼：雙擊工程項(xiàng)目管理器Sources文件夾中源文件main.c，主函數(shù)代碼就添加在該文件里，如圖6.4所示添加了電壓檢測(cè)代碼。圖6.4向主函數(shù)中添加代碼代碼中所包含頭文件hidef.h中包含一些宏定義，其中最常用的屬EnableInterrupts和DisableInterrupts，它們分別用來(lái)允許所有中斷和禁止所有中斷。而#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg256b"是鏈接信息，對(duì)代碼而言，這句話可以不要。添加完代碼之后就可以對(duì)代碼進(jìn)行編譯，執(zhí)行Project|Make命令（或者按F7），就可以完成編譯過(guò)程，同時(shí)編譯環(huán)境會(huì)在相應(yīng)工程目錄下bin文件夾里生成.abs文件，該文件可以通過(guò)串口或BDM下載到單片機(jī)中運(yùn)行。7.2BDM調(diào)試器7.2.1Hiwave初始參數(shù)設(shè)置在開(kāi)發(fā)環(huán)境安裝目錄prog文件夾下可以找到名為Hiwave.exe的圖標(biāo)，雙擊它即可打開(kāi)調(diào)試軟件。然后將BDM調(diào)試器與計(jì)算機(jī)相連，此時(shí)系統(tǒng)會(huì)提示安裝相應(yīng)驅(qū)動(dòng)程序，選擇配套光盤(pán)目錄下2-TBDMLDLLDriver文件夾下bin_tbdml_win_driver_11文件夾即可完成驅(qū)動(dòng)安裝。在右下角命令窗口中輸入setgdi命令，同樣要添加光盤(pán)2-TBDMLDLLDriver文件夾下的bin_tbdml_gdi_dll_11文件，添加完確認(rèn)后會(huì)提示設(shè)置相關(guān)參數(shù)，如圖6.5所以應(yīng)將晶振頻率設(shè)置為16.00（M）。然后選擇OK，設(shè)置完成該項(xiàng)參數(shù)。圖6.5Hiwave調(diào)試環(huán)境設(shè)置將BDM與單片機(jī)連接，然后在命令窗口中通過(guò)鍵盤(pán)方向鍵調(diào)出剛才輸過(guò)的命令setgdi，回車確認(rèn)后有提示選擇相應(yīng)單片機(jī)型號(hào)在此選擇MC9S12DG256B，如圖6.6所示。至此完成了所有基本參數(shù)設(shè)置。圖6.6選擇單片機(jī)型號(hào)7.2.2程序下載BDM連接成功之后，就可以向單片機(jī)下載程序。下載程序之前必須通過(guò)Hiwave對(duì)單片機(jī)進(jìn)行復(fù)位，否則會(huì)使Flash擦除不成功，甚至導(dǎo)致Flash保護(hù)等錯(cuò)誤。復(fù)位可以通過(guò)選擇TBDMLHCS12|Reset菜單命令或者單擊工具欄快捷圖標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)。復(fù)位后單片機(jī)程序停止運(yùn)行，選擇TBDMLHCS12|Flash…命令打開(kāi)如圖6.7所示內(nèi)存擦寫(xiě)窗口，先選中后三行內(nèi)存進(jìn)行擦除（Erase），擦除之后下載（Load）新程序即可。圖6.7程序擦寫(xiě)窗口7.2.3程序調(diào)試Hiwave具有豐富的調(diào)試功能，現(xiàn)對(duì)其各窗口功能作簡(jiǎn)單介紹如下：Source：查看所下載的代碼，并具有設(shè)置斷點(diǎn)，單步調(diào)試等功能。二者相互結(jié)合能很快的找出程序里的BUG。Data1：顯示程序中的靜態(tài)變量。在對(duì)攝像頭的調(diào)試中，能查看所有采集點(diǎn)的對(duì)應(yīng)數(shù)值，從而找出對(duì)應(yīng)黑線位置。Memory：顯示內(nèi)存數(shù)值。Registers：顯示當(dāng)前寄存器值。Assembly：顯示匯編代碼。Command：命令行，具體命令可以鍵入help查看。7.3測(cè)試環(huán)境我們用KT板鋪設(shè)一自行設(shè)計(jì)測(cè)試跑道，方便調(diào)試。調(diào)試中主要考慮跑道摩擦系數(shù)、電流源輸出電流過(guò)大和過(guò)小對(duì)智能車的影響。試驗(yàn)結(jié)果表明，智能車運(yùn)行最佳狀態(tài)為跑道摩擦系數(shù)較大、漆包線通電電流為100mA±5mA、頻率為20KHz±2KHz。自行設(shè)計(jì)跑道如圖6.8所示。圖6.8自行設(shè)計(jì)賽道第八章總結(jié)8.1制作成果比賽無(wú)極限，追求無(wú)止境。在已經(jīng)取得的調(diào)試結(jié)果之上，我們仔細(xì)觀察，認(rèn)真思考，對(duì)于發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題，逐步完善控制方案，突破現(xiàn)有觀念的限制，尋求更加先進(jìn)完美的方案，在比賽規(guī)定的技術(shù)范圍之內(nèi)，追求卓越。在不斷的改進(jìn)與實(shí)驗(yàn)中，收獲的不僅是最終的比賽成績(jī)，而且還有自己動(dòng)手的能力和勇于探索的精神。8.2問(wèn)題與思考在車模的制作過(guò)程中，我們的小車曾經(jīng)出現(xiàn)了很大問(wèn)題，如小車在行駛的過(guò)程中抖動(dòng)厲害，前瞻采集信號(hào)不穩(wěn)定使小車突然跑出賽道，電機(jī)驅(qū)動(dòng)燒毀，穩(wěn)壓芯片燒壞以至于燒壞了很多塊小系統(tǒng)。因?yàn)樾盘?hào)微弱經(jīng)常沖出賽道等問(wèn)題，或多或少拖慢了我們的進(jìn)度，但經(jīng)隊(duì)員的不懈努力與老師的精心指導(dǎo)，我們從硬件和軟件上做了一步步的改良和升級(jí)，漸漸對(duì)各模塊有了深入的認(rèn)識(shí)，對(duì)整體有了清晰的把握，我們?cè)诓粩嗟那斑M(jìn)的同時(shí)，小車也不斷的加速前進(jìn)。8.3不足與改進(jìn)從小車總體性能各因素考慮，小車系統(tǒng)分為采集、處理、控制三部分。由于電磁組特點(diǎn)決定了小車的前瞻比較小，小車容易出現(xiàn)嚴(yán)重的滯后，因此信號(hào)的采集影響到小車的控制策略。在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，工字電感采集回來(lái)的信號(hào)存在一定的滯后，而且單片機(jī)AD精度有限，電感位置變動(dòng)時(shí)存在變化的死區(qū)造成檢測(cè)精度不足。在處理這些精度不太高的數(shù)據(jù)時(shí)如何合理的利用其中規(guī)律我們有待研究。在控制算法上，有待嘗試多種思路進(jìn)行比較。當(dāng)小車行駛較快的時(shí)候，機(jī)械問(wèn)題突出，嚴(yán)重影響了小車的運(yùn)行，制約了小車的提速空間。參考文獻(xiàn)【1】.卓晴，黃開(kāi)勝，邵貝貝．學(xué)做智能車．北京：北京航空航天大學(xué)出版社.2007【2】.邵貝貝.單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法.北京：清華大學(xué)出版社.2004年10月第1版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PWME=0x00;//禁止PWM輸出PWMCTL=0xFF;//級(jí)聯(lián)方式PWMPRCLK=0x00;//ClockA=Busclock=40MHzClockB=Busclock=40MHzPWMCLK=0x00;//全選擇A,BPWMSCLA=0;//SClockA=ClockA/(2*PWMSCLA)PWMSCLB=0;//SClockB=ClockB/(2*PWMSCLB)PWMPOL=0xFF;//PWM輸出起始為高電平PWMCAE=0x00;//左對(duì)齊方式PWMCNT01=0;PWMCNT23=0;PWMCNT45=0;PWMCNT67=0;PWMDTY01=0;//電機(jī)反轉(zhuǎn)PWMPER01=4000;PWMDTY23=0;//電機(jī)正轉(zhuǎn)PWMPER23=4000;//輸出頻率=（40MHz)/(4000)=10k，舵機(jī)控制PWME=0xFF;/**********************雙電機(jī)PWM初始化*******************************//**********************ATD初始化修改過(guò)*******************************///以下為16位精度數(shù)據(jù)ATD0CTL1=0X3F;//十位精度ATD0CTL2=0X60;//硬件清楚CCFx，禁止中斷ATD0CTL3=0X88;//右對(duì)齊、序列長(zhǎng)度為1,禁止FIFO模式ATD0CTL4=0X49;//采樣時(shí)間4ADClock，預(yù)分頻系數(shù)10ATD0CTL5=0X20;//單通道、連續(xù)，起始輸入通道0ATD0DIEN=0x00;/**********************ATD初始化*******************************//**************************用于捕捉編碼器脈沖的T口初始化****************************************/PACTL=0X50;//PT7PIN,PACN3216BIT,FALLingedge,NOTINTERRUPTTCTL3=0x40;//TCTL34輸入捕捉控制器,0、6通道上升沿捕捉，其他禁止TCTL4=0x02;//40表示ICx禁止,1表示上升沿,2表示下降沿,3表示任何沿TIE=0x00;//定時(shí)器中斷使能寄存器,0表示相應(yīng)IC/OC通道禁止中斷TIOS=0x00;//輸入捕捉輸出比較寄存器：0輸入捕捉,1輸出比較//TCTL3_EDG7x=1;//c-輸入捕捉7任何沿有效,/*修改過(guò)*/TSCR1=0X80;//定時(shí)器允許工作TSCR2=0X01;//定時(shí)器溢出中斷允許，及分頻因子選擇TFLG1=0X01;//清空中斷標(biāo)志TFLG1指示了中斷發(fā)生在哪個(gè)通道?//要對(duì)相應(yīng)位清零時(shí)，可以對(duì)它進(jìn)行置1操作。C7F-C0F：IC/OC的中斷標(biāo)志。PACNT=0;//這個(gè)應(yīng)該是PAC通道的脈沖計(jì)數(shù)器/**************************用于捕捉編碼器脈沖的T口初始化****************************************//*********************************定時(shí)器中斷初始化********************************************/PITCFLMT_PITE=0;//定時(shí)中斷通道0關(guān)PITCE_PCE0=1;//定時(shí)器通道0使能PITMTLD0=40-1;//8位定時(shí)器初值設(shè)定,40分頻，在40MHzBusClock下，為1usPITLD0=1000-1;//16位定時(shí)器初值設(shè)定。PITTIME*1us=10000*1us=10msPITINTE_PINTE0=1;//定時(shí)器中斷通道0中斷使能PITCFLMT_PITE=1;//定時(shí)器通道0使能/*********************************定時(shí)器中斷初始化********************************************//*注釋：這里的中斷是指定時(shí)器定時(shí)候時(shí)間到了后就中斷，與定時(shí)器的輸入捕捉無(wú)關(guān)，在輸入捕捉中已經(jīng)禁止輸入捕捉中斷*//**********************DFLASH初始化*********************/FCLKDIV=0X0f;IRQCR&=0xbf;//IRQCR.6(IRQEN)=0禁止IRQ中斷(默認(rèn)開(kāi))COPCTL=0x00;//COPCTL.2-0(cr2:cr0)=000禁止看門(mén)狗/**********************DFLASH初始化*******************************//**********************端口初始化*******************************/DDRK=0xFF;DDRM=0xFF;