安徽工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁安徽工業(yè)大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc2、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是3、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是4、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是5、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請求-響應(yīng)通信的是（）A.話題B.服務(wù)C.動(dòng)作D.節(jié)點(diǎn)6、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs7、以下哪個(gè)是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是8、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是9、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)10、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運(yùn)動(dòng)控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊11、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs12、ROS中的資源管理通常通過（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器13、ROS中的坐標(biāo)變換通常使用（）庫來實(shí)現(xiàn)。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen14、ROS中的錯(cuò)誤處理通常通過（）機(jī)制實(shí)現(xiàn)。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是15、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get16、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps17、ROS中的動(dòng)作客戶端可以（）A.發(fā)送動(dòng)作目標(biāo)B.取消動(dòng)作C.兩者皆有D.以上都不是18、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是20、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)版本控制和兼容性處理。2、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)維護(hù)和支持策略。3、（本題10分）簡述ROS中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練框架集成。4、（本題10分）描述ROS在垃圾清理機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)