安徽理工大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與人工智能》2022-2023學(xué)年期末試卷

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2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot2、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線(xiàn)程D.以上都是3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作客戶(hù)端可以取消正在執(zhí)行的動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是4、以下哪個(gè)是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的資源管理通常通過(guò)（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線(xiàn)程D.容器6、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是7、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制8、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是9、ROS中的機(jī)器人控制通常采用（）架構(gòu)。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式10、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV11、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是12、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是14、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是15、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人目標(biāo)位置信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是16、在ROS中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL17、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是18、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，用于查看節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup20、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的調(diào)試工具和技巧。2、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的復(fù)雜環(huán)境交互？3、（本題10分）ROS中的參數(shù)服務(wù)器如何存儲(chǔ)和獲取參數(shù)？4、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS在塑料生產(chǎn)機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20