北京林業(yè)大學《機器學習基礎》2023-2024學年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁北京林業(yè)大學

《機器學習基礎》2023-2024學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport3、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++4、以下哪個命令可以查看當前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist5、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL7、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot8、ROS中的服務可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務B.多對一服務C.多對多服務D.一對一服務9、ROS中的服務（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務是雙向通信，話題是單向通信B.服務是單向通信，話題是雙向通信C.服務是同步通信，話題是異步通信D.服務是異步通信，話題是同步通信10、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機制是（）A.服務B.話題C.動作D.參數(shù)11、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是12、在機器人操作系統(tǒng)中，負責執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器13、ROS中的任務規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是14、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是15、在ROS中，用于控制機器人運動速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion16、機器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯誤信息D.以上都是17、在ROS中，如何確保節(jié)點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是18、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL19、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是20、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行多線程編程？（）A.C++標準庫多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機制D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的生命科學實驗細胞培養(yǎng)機器人中的培養(yǎng)條件控制。2、（本題10分）說明ROS中的生物樣本采集機器人中的樣本保存技術。3、（本題10分）解釋ROS中的系統(tǒng)集成測試方法。4、（本題10分）描述ROS中的事件處理機制。三、設計題（本大題共2個小題