湖北工業(yè)大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁湖北工業(yè)大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow2、在ROS中，用于調(diào)用服務(wù)的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo3、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是4、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode7、在ROS中，用于發(fā)布機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的話題名稱通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan8、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix9、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式10、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、ROS中的驅(qū)動(dòng)程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是12、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是13、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是14、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是15、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)17、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot19、ROS中的模型驗(yàn)證通常使用（）方法。A.仿真B.實(shí)物測試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是20、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的物流機(jī)器人中的功能實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）ROS中的環(huán)境感知模塊的性能優(yōu)化。3、（本題10分）說明ROS中的消防救援機(jī)器人中的被困人員搜索技術(shù)。4、（本題10分）描述ROS中消息（Message）的定義和作用。三、設(shè)計(jì)題（本大題