工業(yè)機器人虛擬仿真與實操課件 項目二 任務(wù)一 五角星圖形焊接軌跡仿真

工業(yè)機器人虛擬仿真與實操項目二焊接工作站仿真與實操

項目二焊接工作站仿真與實操

任務(wù)一五角星圖形焊接軌跡仿真CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)通過正確使用RobotStudio的仿真軟件，根據(jù)建模的環(huán)境，運用MoveL基本運動指令進行五角星圖形的軌跡仿真。在搭建工作站仿真過程中需要建立焊槍工具坐標(biāo)系、建立焊臺工件坐標(biāo)系、完成程序的編寫與調(diào)試以及最終將工作站進行打包及錄制視頻，如圖2-1所示。工作任務(wù)圖2-1焊接工作站仿真任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析2.1.1工具坐標(biāo)系建立1、使用六點法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系“hanqiang”操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.2工件坐標(biāo)系建立使用三點法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系“hanjieguiji”操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.3程序編寫及示教在基本選項卡下單擊“路徑”下來菜單的“空路徑”，創(chuàng)建三個空路徑程序，并且更改名稱，分別為“main”“chushihua”“wujiaoxing”操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.3程序編寫及示教1、

在“chushihua”子程序的“MoveJpHome”處右鍵單擊“修改位置”就可以把當(dāng)前工業(yè)機器人的位置數(shù)據(jù)存儲在“pHome”之中操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.3程序編寫及示教2、

在“wujiaoxing”子程序處右鍵單擊“插入運動指令”，添加“MoveL”“150mm/s”“hanjie”工具、“hanjieguiji”工件坐標(biāo)，再將工業(yè)機器人移動到五角星處進行“修改位置”操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.4程序調(diào)試--手動+自動1、

程序的調(diào)試分為手動調(diào)試和自動調(diào)試，需要使用虛擬示教器進行。在控制器選項卡下單擊“示教器”打開“虛擬示教器”操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.4程序調(diào)試--手動+自動2、在虛擬示教器上單擊“調(diào)試”，選擇“PP移至Main”可以看到指針已經(jīng)指向“chushihua”，此時可以單擊右下角的單步運行或者運行來調(diào)試操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.4程序調(diào)試--手動+自動3、單擊虛擬示教器“Enable”相當(dāng)于松開使能開關(guān)，選擇“模式開關(guān)”，從“手動模式”轉(zhuǎn)換到“自動模式”，在“確認”窗口單擊“確認”操作步驟：關(guān)鍵點解析2.1.5焊接工作站的打包及錄制視頻1、在仿真選項卡下的“仿真設(shè)定”設(shè)置“單周期”，進入點為“main”，然后單擊仿真選項卡下的“仿真錄像”，最后單擊“播放”進行仿真錄像操作步驟：November12