工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目三 任務(wù)一 多邊形圖形繪圖仿真

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操項(xiàng)目三繪圖工作站仿真與實(shí)操任務(wù)一多邊形圖形繪圖仿真CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)

多邊形圖形繪圖可以完成固定圖形的繪制或者書寫，使用IRB120工業(yè)機(jī)器人與書寫工具完成多邊形圖形的繪制，在過程中需要建立繪圖工具的工具坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)繪圖平臺(tái)的工件坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)之上完成程序編寫及示教，最終通過手動(dòng)和自動(dòng)完成圖形的繪制，如圖3-1-1所示。工作任務(wù)圖3-1-1多邊形圖形繪圖工作任務(wù)打開工作站任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析—焊接、激光切割人才緊缺關(guān)鍵點(diǎn)解析3.1.1工具坐標(biāo)建立圖3-1-2六點(diǎn)法3.1.1工具坐標(biāo)建立

按下使能鍵“Enable”，將工具焊槍工作點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)錐形基準(zhǔn)點(diǎn)尖點(diǎn)，用手撥動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操縱搖桿，檢測(cè)機(jī)器人是否圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。如果機(jī)器人圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，則TCP標(biāo)定成功，如果沒有圍繞TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)或者距離運(yùn)動(dòng)過程遠(yuǎn)離基準(zhǔn)點(diǎn)，則需要進(jìn)行重新標(biāo)定，如圖3-1-3所示。圖3-1-3驗(yàn)證工具坐標(biāo)關(guān)鍵點(diǎn)解析3.1.2工件坐標(biāo)建立在之前的項(xiàng)目中我們使用了示教器完成工件坐標(biāo)的示教，這種方法與實(shí)際操作工業(yè)機(jī)器人建立工件坐標(biāo)的方法是完全一樣的，在本任務(wù)中，我們將會(huì)使用RobotStudio中的另外一種方法來建立工件坐標(biāo)系，但是萬變不離其宗，根本方法還是使用三點(diǎn)法來進(jìn)行建立，具體步驟如下。關(guān)鍵點(diǎn)解析3.1.2工件坐標(biāo)建立圖3-1-4新建工件坐標(biāo)圖3-1-5修改工件坐標(biāo)名稱關(guān)鍵點(diǎn)解析3.1.2工件坐標(biāo)建立圖3-1-6三點(diǎn)法建立坐標(biāo)

圖3-1-7選取X1點(diǎn)關(guān)鍵點(diǎn)解析3.1.2工件坐標(biāo)建立圖3-1-8新建工件坐標(biāo)圖3-1-9修改工件坐標(biāo)名稱關(guān)鍵點(diǎn)解析圖3-1-10選取X2點(diǎn)圖3-1-11同步工件坐標(biāo)到RAPID3.1.3程序編寫及示教關(guān)鍵點(diǎn)解析圖3-1-12初始工作點(diǎn)3.1.3程序編寫及示教關(guān)鍵點(diǎn)解析圖3-1-13完成示教編程3.1.4程序調(diào)試-手動(dòng)+自動(dòng)關(guān)鍵點(diǎn)解析圖3-1-14程序調(diào)試任務(wù)拓展任務(wù)拓展打開繪圖工作站huitu-B.rspag文件，如圖3-1