工業(yè)機器人：工業(yè)機器人界之翹楚AGV市場蓬勃發(fā)展

請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款分析師：彭海執(zhí)業(yè)編號：S0300517030001電話箱：penghai@研究助理：王婧瑤郵箱：wangjingyao@證券研究報告|新三板行業(yè)研究聯(lián)訊新三板大國工匠系列報告之工業(yè)機器人聯(lián)訊新三板大國工匠系列報告之工業(yè)機器人發(fā)展投資要點投資要點觸導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動化車輛。它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控未來我國AGV市場還將繼續(xù)呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢（42.15億元=1.5萬臺*51%*40萬元+1.5萬臺*4%*80萬元+1.5萬臺還將繼續(xù)呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢，AGV應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⒉粩嗾垊?wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款也開始向商業(yè)行業(yè)推廣應(yīng)用。其中對于AGV需求最大的商業(yè)服業(yè)務(wù)涉及AGV及值得關(guān)注的新三板標的風(fēng)險提示合規(guī)提示請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款 5 5 7 7 8 8 9 （二）機器人（300024.SZAGV上市公司的龍頭老大 （一）機科股份（835579.OC國內(nèi)AGV行業(yè)三大龍大之一 （二）佳順智能（834863.OC） （三）愛智威（837623.OC） 5 5 6 7 8 8 9 9 9請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款 請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款A(yù)GV是自動導(dǎo)航運輸車（AutomatedGuidedVehicl磁性或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，使小車較為精確地行資料來源:昆船集團、聯(lián)訊證券導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點在于導(dǎo)引線隱蔽、不易污染和破損、導(dǎo)引原理簡單而可靠、便于控制通訊、對聲光無干擾、投資成本比激光導(dǎo)航低很多，然而一旦改變或擴充路徑則操作磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引。相比于電磁導(dǎo)航，磁帶導(dǎo)航改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對簡單，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；但是由于帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶。由磁帶導(dǎo)航衍生出的還有磁點導(dǎo)引，原理與磁圖表2：磁導(dǎo)航工作原理請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款資料來源:嘉騰官網(wǎng)、聯(lián)訊證券激光導(dǎo)航是目前技術(shù)最為高端的AGV導(dǎo)航技術(shù)，即在AGV行駛路前的位置和方向。激光導(dǎo)航最大的優(yōu)勢在于定位精確、地面無需其它定位設(shè)施、行駛路碼導(dǎo)航開始逐漸的被人們所熟知。KIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進行導(dǎo)航，它的每一個動作都來自于云端的指令。在它到達目標貨架底部后，其使用一個精巧的滾足生產(chǎn)的柔性和適應(yīng)性，慣性導(dǎo)航也逐漸興起，目前國內(nèi)部分企業(yè)也在推廣和研發(fā)基于磁帶導(dǎo)引色帶導(dǎo)引激光導(dǎo)航慣性導(dǎo)航磁釘導(dǎo)航GPS導(dǎo)航二維碼導(dǎo)航4%4%8%26%6%4%13%35%資料來源:聯(lián)訊證券請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款（二）AGV安全設(shè)置AGV全稱無人駕駛穿梭在人和物料中，因此安全性對于AGV而言至關(guān)重要基本上均設(shè)有安全裝置，其安全裝置主要由停按紐法是車輛前加裝防撞緩沖條，并使車速保持在某個特定值以下，一旦發(fā)沖條的基礎(chǔ)上增加激光檢測措施：內(nèi)置的光電感應(yīng)器會自動檢測前方是否有障礙物，從而根據(jù)檢測結(jié)果來決定是否減速或停止行進；若果一層防護失效了，會自動啟動二層防也是防止碰撞的一種安全方式，即在導(dǎo)軌上分開不同的區(qū)域，車輛只有在下一個區(qū)域上資料來源:機科股份公開資料、聯(lián)訊證券傾覆時發(fā)生解體；自動運轉(zhuǎn)顯示燈、運行警報器、（三）AGC：簡單實用版AGV請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款回投資成本。相較于AGV，AGC的技術(shù)門檻也要低的AGV市場主要以AGC產(chǎn)品居多，2016年占移動機器人的比例約為43%。對比項驅(qū)動方式定位精度<±10㎜速度控制方式避障接近裝置與地面輸送設(shè)備的互鎖控制臺與上層系統(tǒng)的連接資料來源：聯(lián)訊證券戶的指令去完成某項工作，因此其必須與上層系統(tǒng)之間必須連接，進行數(shù)據(jù)的交換。而序號公司名稱參考價格序號公司名稱參考價格120-30萬元/臺4—8萬元/臺225—30萬元/臺4—30萬元/臺38—20萬元/臺46—10萬元/臺5—20萬元/臺58—15萬元/臺4—8萬元/臺620—30萬元/臺3—8萬元/臺789800萬元/臺（港口AGC）5—20萬元/臺資料來源：AGVSO、聯(lián)訊證券代美國Basrrett電子公司成功研發(fā)了世界上第一臺AGV；60年代和70年代初，Webb請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款在自動化運輸中已經(jīng)起到了無可替代的重要作研制出國內(nèi)第一臺電磁導(dǎo)引式AGV；1989年北雙向無線通信的自動導(dǎo)引小車；1992年成功研制了核電站用光學(xué)導(dǎo)引AGV；1998年研云南昆船和北京機科，其中機科股份（835579.OC）目前也是一家新三板掛牌企業(yè)。由資料來源:聯(lián)訊證券（二）AGV市場還將繼續(xù)呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢從市場需求量來講，我國工業(yè)機器人市場規(guī)模不斷增長，已成為世界上增長最快的市場規(guī)模方面，根據(jù)新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所的數(shù)據(jù)，2016年中國AGV市場規(guī)模萬元+1.5萬臺*45%*10萬元是2016年市場規(guī)模的3.5倍。因此，未來我國A圖表8：2011—2016年我國AG請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款資料來源:新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所、聯(lián)訊證券資料來源:中國產(chǎn)業(yè)信息網(wǎng)、聯(lián)訊證券以上。機器人的主要配件材料基本來自國外進口，成本控制難度較大，而部分企業(yè)為了搶占市市場擴容的核心因素之一。近幾年，中國本土廠商紛紛加大研發(fā)力度，積極推進核心部（三）AGV將逐漸與叉車齊頭并進，相輔相成是指對成件托盤貨物進行裝卸、堆垛和短距離運輸作業(yè)的各種輪式搬運車輛。叉車與和速度卻是非常明確的，定位停車精準。因此，大大提高了物料搬運的準確性；同時，AGV還可以大大減少叉車工技術(shù)上的失誤或者野蠻操作對產(chǎn)品本身及包裝箱的損傷風(fēng)置維護費用。此外，叉車司機作為一線操作人員，通常勞動強度大、收入不高，員工的請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款的快遞爆倉情況，物流企業(yè)會大量臨時增加叉車進行運輸。根據(jù)叉車使用時間較短、使用頻率較低等特點，加之近兩年來企業(yè)共享意識的提升，叉車租賃市場應(yīng)用而生并發(fā)展以上，未來兩年內(nèi)甚至有可能達到50%。因此，盡管叉優(yōu)勢在幾年內(nèi)上不會被AGV完全取代，但憑借AGV迅猛發(fā)展的勢頭，將圖表10：全球/全國叉車銷量情況120100806040202006200720082009201020112012201320142015全球銷量（萬臺）全國銷量（萬臺）資料來源:世界工業(yè)車輛統(tǒng)計協(xié)會、聯(lián)訊證券80%60%40%20% 0%-20%-40%-60%2007200880%60%40%20% 0%-20%-40%-60%全球叉車銷量增速%全國叉車銷量增速%全國AGV銷量增速%資料來源:Wind、聯(lián)訊證券三、決定AGV性能的四大核心技術(shù)來自于歐美進口，因此本文不再贅述。以下我們將對于供電系統(tǒng)、管控系統(tǒng)和傳感器給請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款資料來源:聯(lián)訊證券（一）供電系統(tǒng)度該AGV完成現(xiàn)有搬運后，自動運行到充電站進行充電。AGV上常用的電池一般有一般而言，歐洲AGV市場以鉛酸電池為主（lead-acid為鉛酸酸凝膠電池而國內(nèi)AGV市場中鎳鎘電池也占據(jù)了半壁江山。其主要原因在于，鎳鎘圖表13：2015年歐洲AGV各資料來源:AGVSO、聯(lián)訊證券資料來源:AGVSO、聯(lián)訊證券A、鉛酸電池鉛酸蓄電池是一種使用最廣泛的電池，它以海綿狀的鉛作為負極，二氧化鉛作為正極，我們把這兩種物質(zhì)稱為活性物質(zhì)，用硫酸水溶液作為電解液，它們共同參與電池的請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款一般來講，鉛酸電池更適合小電流慢充慢放的工況，且對工作環(huán)境及電池維護都有B、鎳鎘電池保存溫度范圍約為－30～45℃。與其他種類蓄電池相比，鎳鎘電池內(nèi)阻大，可供大鎳鎘電池最致命的缺點是有記憶效應(yīng)，受“鎘鎳電池”記憶效應(yīng)的影響，鎳鎘電池的定期放電充電管理是必不可少的，在使用上和維護上較麻煩。同時，隨著國家環(huán)保保護意識的提高，鎘污染不再被忽視，生產(chǎn)廠家越來越少，成本也越來越高，近幾年鎳鎘C、鋰電池電池最早主要應(yīng)用于消費電子產(chǎn)品市場，經(jīng)過多年發(fā)展，逐漸走向成熟，而伴隨著技術(shù)進步、成本降低，特別是對綠色新能源的強烈需求，鋰電池、磷酸鐵鋰及錳酸鋰電池逐步地被嘗試用于AGV系統(tǒng)中，相對于前面提到的鉛酸電池、鎳鎘鎳氫電池，鋰電池在輸出同等電壓的情況下使用的單個電池組合數(shù)目減少，而使成型后的電池重量和體然而，過充時過量嵌入的鋰離子會永久固定于晶格中，無法再釋放；過放電時，電極將脫嵌過多鋰離子，導(dǎo)致晶格坍塌。過充和過度放電都極大地縮減了鋰電池的壽命，一個封閉的回路，同時將次級線圈纏繞在一個開放的通磁體上，通過這種方式同時配合高頻(20Khz)進行相對運動，可以取得電能。CPS支持在不接觸的情況下給移動設(shè)備供電，即從一根固定的（初級）導(dǎo)線通過電磁感應(yīng)，把電源輸送到移動設(shè)備中。圖表15：CPS運行原理請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款資料來源:法勒官網(wǎng)、聯(lián)訊證券：（術(shù)在項目建設(shè)初始階段一次性施工完成，在運行期間無需再次投入，維護成本低，無需；（但是非接觸供電受地下供電電纜限制，不利于進行現(xiàn)場改造，路線柔性變化降低。并不是所有的AGV系統(tǒng)都適合用非接觸供電。非接觸式供電更適用于諸如汽車、工程圖表16：蓄電池充電和非接觸式充電對比對比標準蓄電池充電非接觸式充電備注地面施工量小大前者只需要預(yù)埋充電機到充電點的電纜(較短，一般小系統(tǒng)柔性好差系統(tǒng)價格精度高高使用壽命資料來源：互聯(lián)網(wǎng)、聯(lián)訊證券（二）AGV管理監(jiān)控系統(tǒng)關(guān)接口等組成，軟件由相關(guān)的數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)、管理監(jiān)控調(diào)度軟件等組成。簡單來講，請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款內(nèi)AGV生產(chǎn)廠家紛紛建立自己的AGV管理監(jiān)控調(diào)度軟件系統(tǒng)研發(fā)平臺，研制出資料來源:昆船公開資料、聯(lián)訊證券（三）傳感器技術(shù)激光傳感器：將激光對準目標發(fā)射出去后，測量它的往返時間，再乘以光速即得到現(xiàn)遠距離測量，速度快、精度高、量程大、抗光、電干擾能力強。這也是激光傳感器可請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款紅外測距傳感器：二極管發(fā)射出紅外線調(diào)制信號，紅外線遇障礙物后被反射回來由超聲波傳感器：超聲波是一種震動頻率高于聲波的機械波，可以利用超聲換能器實等生產(chǎn)物流端仍是中國AGV主要需求市場。兩大行業(yè)對AGV需服務(wù)業(yè)莫過于電商倉儲物流、煙草和3C電子行業(yè)。此外，印鈔造資料來源:新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所、聯(lián)訊證券（一）煙草行業(yè)煙草行業(yè)具有物料流量大，運送環(huán)節(jié)多，生產(chǎn)過程自動化、柔性化程度高，信息控購，需集中運輸存放，并進行自然時效處理。加工過程中需要歷經(jīng)多次原料與輔料的不斷輸入和成品的不斷輸出，形成從庫房到車間、又從車間到庫房反復(fù)多次的運送作業(yè)。復(fù)烤技術(shù)的全面推廣應(yīng)用以及制絲新工藝方法的引入。隨著生產(chǎn)工藝的逐步完善，打葉請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款復(fù)烤、制絲、卷包這三大生產(chǎn)線基本實現(xiàn)了自動化。部分企業(yè)已開始提出如何將這三大生產(chǎn)線有機地串連起來，并從原料、輔料輸入到成品輸出全過程實現(xiàn)自動化生產(chǎn)和信息到了迅速推廣和應(yīng)用?？芍頍煼謷^程中包括但不僅限于人工劃箱、補貨、包裝、搬運作業(yè)，卷煙倉儲的出入庫上下車裝卸、搬運、堆碼、紙箱的回收搬運和上下車、物流分公司日常事務(wù)的零星物品搬運等作業(yè)。需要的相關(guān)人員包括：整個項目的實施進行管理的專門負責(zé)人、操作一套半自動分揀系統(tǒng)進行分揀補貨、包裝作業(yè)的固定使用揀過程。如此算來，約2—3年的人工成本即超過AGV用AGV，員工勞動強度、裝卸破損率和用工成本均得到了在煙草行業(yè)，國產(chǎn)AGV市場則幾乎被云南昆船智能裝備公近年來，消費升級和電子商務(wù)火的火爆促進了倉儲、配送等物流服務(wù)的發(fā)展。當下電子商務(wù)之間的競爭從很大程度上講是物流之爭，物流服務(wù)更好的商家將贏得快件丟失等問題，如何打造出揀貨效率高、錯發(fā)率低的電商倉庫，成為了當下電商倉儲節(jié)的監(jiān)管，可以隨時查看到貨物的存儲、發(fā)貨、運輸?shù)惹闆r，使客戶實時掌握自己商品的動態(tài)。包裝等作業(yè)環(huán)節(jié)通過視頻全程記錄，并永久保存，保證每一環(huán)節(jié)的可追溯性，由阿里自主研發(fā)，造價上百萬元，該機器人接到訂單后，可以迅速定位出商品在倉庫分布的位置，并且規(guī)劃最優(yōu)撿貨路徑，揀完貨后會自動把貨物送到打包臺，減少倉管人員鳥網(wǎng)絡(luò)在海寧建設(shè)的“智能倉庫”正式投入了使用，這是國內(nèi)首家以機器代替人工完成請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款圖表19：阿里自主研發(fā)AGV——“曹操”資料來源:聯(lián)訊證券資料來源:聯(lián)訊證券協(xié)會信息中心的統(tǒng)計，受益于消費升級和智能制造發(fā)展，近年來我國自動化物流倉儲市場規(guī)模正在快速成長，預(yù)計2022年自動化圖表21：2000-2022年中國自動化物資料來源:前瞻產(chǎn)業(yè)研究院、聯(lián)訊證券遠遠高于智能物流行業(yè)的整體增速（30%圖表22：2016年電商倉儲AGV市場規(guī)模增速請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款60%48%50%40%30%20%10%0%30%40%30%20%10%0%30%8%智能物流行業(yè)整體增速電商倉儲AGV增速物流行業(yè)叉車增速資料來源:聯(lián)訊證券印制人民幣，一共要經(jīng)過四道程序——膠印、凹印、印碼與檢封。鈔票在印制、搬運過程中，都由集中控制的自動搬運機器人負責(zé)運送。機器人每車可運送的百元鈔票共制藥業(yè)生產(chǎn)過程中一般有三個基本的工作車間：提取車間，制劑車間，分裝車間，三個車間有一段運輸距離。為了減少運輸過程中微粒和微生物的污染，其中許多制藥企本上升等問題困擾。此外，受傳統(tǒng)物流搬運方式的諸多束縛，玻璃纖維行業(yè)的生產(chǎn)效率性化、信息化程度高，可與其它智能化設(shè)備實現(xiàn)信息傳遞與交換，控制精細，作業(yè)時間機器人自動完成包裝、堆垛、進出立庫等，以實現(xiàn)產(chǎn)品從生產(chǎn)環(huán)節(jié)到倉儲環(huán)節(jié)的自動化請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款圖表23：2015年中國AGV市場資料來源:GGII、聯(lián)訊證券序號公司序號公司1Egemin1新松2E&kAutomation23Elettric803機科445DSAutomotion5華曉667Creform7嘉騰8Rocla899井源資料來源：AGVSO、GGII、聯(lián)訊證券（一）英杰明（Egemin比利時自動化專家心等內(nèi)部物流提供設(shè)計、集成和維保等交鑰匙的自動化物料搬運解決方案，英杰明所提鏈系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于制藥，食品飲料，造紙，制造、快消品、零售、煙草和第三方物流宣布將英杰明自動化整合到其組織當中，整合完成后將為客戶提供更優(yōu)質(zhì)的倉庫自動化解決方案和AGV解決方案。其中，德馬泰克是全球領(lǐng)先的物流自動化系統(tǒng)提供商。德請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款馬泰克為全球電商、食品飲料、快遞、第三方倉儲、煙草、醫(yī)藥、金融及制造等行業(yè)客戶提供堆垛機、輸送機、分揀機等核心產(chǎn)品及全套物流自動化解決方案技術(shù)。而凱傲集（二）機器人（300024.SZ）：AGV上市公司致力于全產(chǎn)業(yè)智能產(chǎn)品及服務(wù)的高科技企業(yè)，是全球機器人產(chǎn)品線最全的廠商之一，國人駕駛拖車投入使用，這是國內(nèi)首次將智能移動機器人技術(shù)應(yīng)用于戶外拖車智能改造升公司全面負責(zé)昆船AGV產(chǎn)品(系統(tǒng))及其相關(guān)智能裝備的研發(fā)、設(shè)計、經(jīng)營和售后服務(wù)。功國內(nèi)第一臺激光導(dǎo)引單輪驅(qū)動AGV原理樣機和第一臺激到全面推廣；2004年以昆船ATIS技術(shù)成功實施了第一個電磁導(dǎo)引和磁帶導(dǎo)引實際應(yīng)用項目，自主技術(shù)初具成效；2007年以昆船ATIS技術(shù)成功實施了第一個激光導(dǎo)引AGV的實際應(yīng)用??截止至目前，公司已開發(fā)AGV車型70余種，簽約AGV系統(tǒng)140產(chǎn)品的高端市場。特別是近年來，憑借領(lǐng)先的技術(shù)、高端的產(chǎn)品、良好的服務(wù)，昆船智能已經(jīng)吸引了越來越多的國內(nèi)頂尖企業(yè)的關(guān)注與合作，例如公司為國內(nèi)領(lǐng)先的云計算機圖表25：云南昆船主要項目分部圖請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款資料來源:昆船官網(wǎng)、聯(lián)訊證券六、業(yè)務(wù)涉及AGV及值得關(guān)注的新三板標的序號證券代碼證券名稱2016年凈利潤（萬元）2016年凈利潤同比增長率%1835579.OC25,016.482837961.OC261.444.08%3832239.OC88.369.57%4835532.OC629.51250.474.67%5834656.OC7,448.61522.67-68.979.01%6837345.OC4,135.14439.072.32%7834863.OC7,368.7637.45-86.568834871.OC3,307.7130.15-51.399.85%9837623.OC-323.01-370.4443.64%870688.OC-920.17-248.4120.80%830843.OC-986.35-205.6124.52%資料來源：聯(lián)訊證券技術(shù)方面，機科股份通過自主研發(fā)方式掌握了一系列AGV小車運行與搬請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款司在輪胎行業(yè)的市場份額在業(yè)內(nèi)首屈一指。較廣的應(yīng)用領(lǐng)域分布，既擴大了公司訂單來未來機科股份盈利能力值得期待。圖表27：2013—2016年機科股份50,00040,00030,00020,00010,000020%10%0%-10%-20%-30%-40%營業(yè)收入（萬元）營收增速%資料來源:聯(lián)訊證券圖表28：2013—2016年機科股份凈利潤及增速2,0001,5001,0005000(500)200%0%-200%-400%-600%-800%凈利潤（萬元）凈利潤增速%資料來源:聯(lián)訊證券（二）佳順智能（834863.OC）板掛牌。佳順智能（834863.OC）主要從也正迅速擴展到電商、汽車整裝廠等國內(nèi)領(lǐng)域。公司注重研發(fā)的資金投入，持續(xù)投入的七、風(fēng)險提示與合規(guī)提示風(fēng)險提示：宏觀經(jīng)濟下行導(dǎo)致投資縮減、核心零部件研發(fā)進度不及預(yù)期、政策低于請務(wù)必閱讀最后特別聲明與免責(zé)條款