深圳大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)深圳大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)（Service）通常采用哪種請(qǐng)求/響應(yīng)模式？（）A.同步B.異步C.半同步半異步D.以上都不是2、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是4、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是6、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)7、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹(shù)8、以下哪個(gè)不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹(shù)C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)9、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺(jué)感知B.聽(tīng)覺(jué)感知C.觸覺(jué)感知D.以上都是10、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺(jué)感知B.聽(tīng)覺(jué)感知C.觸覺(jué)感知D.以上都是11、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信12、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是14、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何查看一個(gè)話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub16、ROS中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是17、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是18、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于管理機(jī)器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是20、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的消防滅火機(jī)器人中的火源定位算法。2、（本題10分）說(shuō)明ROS中的礦山運(yùn)輸機(jī)器人中的路徑規(guī)劃方法。3、（本題10分）ROS中的觸覺(jué)反饋處理。4、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS在玻璃清潔機(jī)器人中的應(yīng)用。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2