西安電子科技大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)西安電子科技大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》2022-2023學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是3、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動(dòng)態(tài)加載庫(kù)C.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是4、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器校準(zhǔn)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是5、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL6、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow7、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人動(dòng)作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是8、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist9、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點(diǎn)不包括（）A.開源B.跨平臺(tái)C.閉源D.分布式10、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是11、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請(qǐng)求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行多線程編程？（）A.C++標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機(jī)制D.以上都是13、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影14、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在不同的編程語言中實(shí)現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因?yàn)椋ǎ〢.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是17、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是18、ROS中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動(dòng)腳本D.以上都是20、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）描述在ROS中實(shí)現(xiàn)服務(wù)調(diào)用的步驟。2、（本題10分）解釋ROS中的路徑跟隨算法。3、（本題10分）描述ROS在物流分揀機(jī)器人中的應(yīng)用。4、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的協(xié)同感知？三、設(shè)計(jì)題（本大題共