西安電子科技大學《機器學習雙語》2023-2024學年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁西安電子科技大學《機器學習雙語》

2023-2024學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人傳感器驅(qū)動程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是3、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信4、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式獲取參數(shù)服務(wù)器中的參數(shù)？（）A.命令行參數(shù)B.環(huán)境變量C.ROS參數(shù)服務(wù)器APID.以上都不是5、ROS中的驅(qū)動程序通常負責（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是6、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是7、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo8、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人關(guān)節(jié)運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是9、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是10、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common12、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點之間可以通過哪種方式進行通信？（）A.主題（Topic）B.服務(wù)（Service）C.動作（Action）D.以上都是13、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是14、以下哪個不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR15、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人視覺識別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制17、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性18、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實時性要求高的任務(wù)D.以上都不是19、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺里程計C.激光雷達里程計D.蟻群算法二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的生物樣本高效采集機器人中的采集效率提升。2、（本題10分）簡述ROS與其他機器人框架的比較優(yōu)勢。3、（本題10分）解釋ROS中的環(huán)境污染治理機器人中的治理策略控制。4、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的高效路徑搜索？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，