西安工程大學(xué)《機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁西安工程大學(xué)

《機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用》2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub2、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix3、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是5、以下哪個不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺里程計C.激光雷達(dá)里程計D.蟻群算法6、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common7、ROS中的資源管理通常通過（）實現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器8、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML9、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick10、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是11、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console12、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是13、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA14、ROS中的驅(qū)動程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請求-響應(yīng)通信的是（）A.話題B.服務(wù)C.動作D.節(jié)點16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于管理機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規(guī)劃模塊D.通信模塊17、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是18、ROS中的節(jié)點可以在不同的編程語言中實現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是19、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc20、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的模型預(yù)測控制應(yīng)用。2、（本題10分）如何使用RViz來查看機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)？3、（本題10分）解釋ROS中的電力設(shè)備檢修機(jī)器人中的故障診斷方法。4、（本題10分）解釋如何使用URDF描述機(jī)器人的連桿和關(guān)節(jié)。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20分)