鹽城師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁鹽城師范學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object2、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是3、在ROS中，用于定義節(jié)點(diǎn)之間依賴關(guān)系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml4、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是6、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是7、以下哪個(gè)不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是10、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode11、以下哪個(gè)不是ROS中的決策算法？A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹C.深度優(yōu)先搜索D.強(qiáng)化學(xué)習(xí)12、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類型的請求？（）A.一次性任務(wù)請求B.周期性任務(wù)請求C.長時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)請求D.以上都不是13、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps15、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人環(huán)境感知信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制17、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是18、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是19、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL20、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的線程和進(jìn)程管理是怎樣的？2、（本題10分）簡述ROS在塑料生產(chǎn)機(jī)器人中的應(yīng)用。3、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效路徑搜索？4、（本題10分）解釋ROS中的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人中的作物識別技術(shù)。三、