“華中數(shù)控杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用技術(shù)賽項(xiàng)樣題（中職組）

2023-2024年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽

“華中數(shù)控杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用技術(shù)

賽項(xiàng)

中職組

樣

題

（虛擬仿真）

1

一、選手須知

本屆競(jìng)賽采用《工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)維修虛擬仿真實(shí)訓(xùn)與考評(píng)系統(tǒng)》（以下簡(jiǎn)稱

系統(tǒng)）進(jìn)行線上、無(wú)紙化競(jìng)賽。本次考試時(shí)間共計(jì)60分鐘，共有2個(gè)考試任務(wù)，總

計(jì)100分；

1.本任務(wù)書(shū)共8頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書(shū)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更

換任務(wù)書(shū)。

2.所有參賽選手不允許攜帶紙質(zhì)或電子版練習(xí)筆記進(jìn)入考場(chǎng)。

3.參賽選手開(kāi)考前十分鐘檢查電腦網(wǎng)絡(luò)連接是否正常（例如：能夠打開(kāi)瀏覽器訪

問(wèn)智能制造立方學(xué)院）。

4.參賽選手遇到電腦網(wǎng)絡(luò)異常情況及時(shí)要求更換考試設(shè)備。

5.開(kāi)始考試前五分鐘打開(kāi)系統(tǒng)登錄個(gè)人賬號(hào)進(jìn)入考試模式。

6.參賽選手遇到系統(tǒng)無(wú)法登錄或無(wú)法進(jìn)入考試模式等情況請(qǐng)及時(shí)與監(jiān)考人員反

饋。

7.考試結(jié)束時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)提交試卷。

8.參賽選手后，考生不得中途退場(chǎng)。如因身體不適要求中途退場(chǎng)，須征得監(jiān)考人

員及考點(diǎn)主考批準(zhǔn)，并在退場(chǎng)前點(diǎn)擊提交試卷按鈕。

9.參賽選手后，在任務(wù)過(guò)程中強(qiáng)制退出或者關(guān)閉軟件,當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)會(huì)被強(qiáng)制

提交,再次進(jìn)入考試模塊后該任務(wù)不能再次進(jìn)入。

10.若是考試時(shí)間超過(guò)規(guī)定時(shí)間,當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)會(huì)被強(qiáng)制提交,并且之后無(wú)法再

繼續(xù)考試,請(qǐng)注意控制考試時(shí)間。

2

11.考試模塊有多個(gè)任務(wù)組成,任務(wù)由后臺(tái)分配的試卷進(jìn)行配置,每完成一個(gè)任務(wù)

后需要提交任務(wù),已提交的任務(wù)不能重復(fù)進(jìn)入。

12.參賽選手在考場(chǎng)內(nèi)必須嚴(yán)格遵守考場(chǎng)紀(jì)律，對(duì)于違反考場(chǎng)規(guī)定、不服從裁判

管理和舞弊者，取消當(dāng)次考試成績(jī)。

13.參賽選手應(yīng)自覺(jué)服從裁判管理，不得以任何理由妨礙裁判進(jìn)行正常工作。對(duì)

擾亂考場(chǎng)秩序、恐嚇、威脅裁判的考生將取消其考試成績(jī)，并通知其所在單位。

二、競(jìng)賽條件

1.參賽選手考試時(shí)使用賬號(hào)為軟件注冊(cè)時(shí)的所設(shè)置賬號(hào)，須牢記個(gè)人賬號(hào)和密

碼。雙擊桌面系統(tǒng)圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)登錄界面，輸入考生賬號(hào)和密碼信息，點(diǎn)擊登錄，進(jìn)

入軟件。

2.參與參賽選手須具備武漢華中數(shù)控HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人拆卸、安裝及調(diào)試等

知識(shí)。

3

3.參賽選手考試電腦必須能夠連接互聯(lián)網(wǎng)。（檢測(cè)示例：打開(kāi)瀏覽器能夠訪問(wèn)

）

三、競(jìng)賽內(nèi)容

1.競(jìng)賽任務(wù)：

項(xiàng)目任務(wù)分值考核內(nèi)容

拾取任務(wù)物品

裝配前準(zhǔn)備

拆卸J1軸到工裝臺(tái)

底座與轉(zhuǎn)座分離

轉(zhuǎn)座電機(jī)組件拆卸

更換轉(zhuǎn)座減速機(jī)

項(xiàng)目一更換J1軸減速機(jī)50

安裝轉(zhuǎn)座電機(jī)組件

轉(zhuǎn)座與底座裝配

J1軸安裝到底盤(pán)

J1軸上電檢測(cè)

關(guān)閉總電源

歸還物品

拾取任務(wù)物品

裝配前準(zhǔn)備

拆卸J6軸到工裝臺(tái)

電機(jī)組合體拆卸

電機(jī)組合體安裝

項(xiàng)目二更換J6軸電機(jī)O型圈50

手腕端蓋安裝

J6軸減速器安裝

J6軸上電檢測(cè)

關(guān)閉總電源

歸還物品

合計(jì)100分

2.競(jìng)賽知識(shí)點(diǎn)

①5S管理制度（定置-可視化）

②工業(yè)機(jī)器人圖紙的正確識(shí)讀

③各類(lèi)工具的正確應(yīng)用

④標(biāo)準(zhǔn)拆卸工藝流程

⑤零部件的保存、保養(yǎng)

⑥標(biāo)準(zhǔn)安裝工藝流程

⑦安裝完成后的正確檢測(cè)方法

4

3.競(jìng)賽流程

①點(diǎn)擊“開(kāi)始考試”按鈕進(jìn)行子任務(wù)選擇。（如圖）

②選擇子任務(wù)后需要詳細(xì)閱讀任務(wù)詳情。（如圖）

5

③子任務(wù)完成后需要點(diǎn)擊左上角“提交當(dāng)前任務(wù)”按鈕返回任務(wù)列表選擇。（如

圖）

④所有子任務(wù)提交完畢后點(diǎn)擊“提交試卷”按鈕完成本次考試。（如圖）

6

四、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（滿分100分）

每個(gè)任務(wù)總分為100分，最后的總成績(jī)按照完成提交的任務(wù)以及任務(wù)的分值配比

進(jìn)行計(jì)算然后得出。

注：以上每個(gè)任務(wù)得分為100分；

考生最終得分=∑（任務(wù)得分*分值配比）；

任務(wù)

任務(wù)滿分權(quán)重考核內(nèi)容及分值計(jì)分說(shuō)明

分值

拾取任務(wù)物品

1、此任務(wù)共124個(gè)得分點(diǎn)，總分100分

裝配前準(zhǔn)備

2、面板類(lèi)共12個(gè)（1.8分/個(gè)），第一

拆卸J1軸到工裝臺(tái)8次正確得滿分，超過(guò)一次不得分，但必

須選對(duì)才能進(jìn)行下面的任務(wù)

更換底座與轉(zhuǎn)座分離63、操作類(lèi)得分點(diǎn)56個(gè)（0.7分/個(gè)），

J1軸兩次內(nèi)操作正確得滿分，大于兩次不得

5050%100轉(zhuǎn)座電機(jī)組件拆卸10

減速分

機(jī)更換轉(zhuǎn)座減速機(jī)144、裝備得分點(diǎn)56個(gè)（0.7分/個(gè)），第

一次正確得滿分，第二次正確不得分

安裝轉(zhuǎn)座電機(jī)組件125、拾取和歸還物品、工具為必做步驟，

不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具

轉(zhuǎn)座與底座裝配24

根據(jù)5S管理規(guī)章制度扣除相應(yīng)分?jǐn)?shù)

J1軸安裝到底盤(pán)6

7

J1軸上電檢測(cè)15

關(guān)閉總電源5

歸還物品

拾取任務(wù)物品

裝配前準(zhǔn)備1、此任務(wù)共106個(gè)得分點(diǎn)，總分100分

拆卸J6軸到工裝臺(tái)212、面板類(lèi)共8個(gè)（2.7分/個(gè)），第一次

正確得滿分，超過(guò)一次不得分，但必須

電機(jī)組合體拆卸12選對(duì)才能進(jìn)行下面的任務(wù)

更換

3、操作類(lèi)得分點(diǎn)49個(gè)（0.8分/個(gè)），

J6軸

電機(jī)組合體安裝11兩次內(nèi)操作正確得滿分，大于兩次不得

點(diǎn)擊5050%100

分

O型手腕端蓋安裝10

4、裝備得分點(diǎn)49個(gè)（0.8分/個(gè)），第

圈

J6減速器安裝20一次正確得滿分，第二次正確不得分

5、拾取和歸還物品、工具為必做步驟，

J6軸上電檢測(cè)16不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具

關(guān)閉總電源10根據(jù)5S管理規(guī)章制度扣除相應(yīng)分?jǐn)?shù)

歸還物品

8

2023-2024年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽

“華中數(shù)控杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用技術(shù)

賽項(xiàng)

中職組

樣

題

（實(shí)際操作）

9

選手須知

1.選手在競(jìng)賽過(guò)程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違反則按照相關(guān)規(guī)

定在競(jìng)賽的總成績(jī)中扣除相應(yīng)分值直至取消資格。

2.選手必須按照要求認(rèn)真填寫(xiě)試卷中的相關(guān)信息，競(jìng)賽完成后上交執(zhí)裁人員。

3.選手在排除故障的過(guò)程中，因自己本身的原因造成機(jī)器人或設(shè)備出現(xiàn)新的故障，

在競(jìng)賽有效時(shí)間內(nèi)將故障排除不予扣分，反之扣5分。

4.本場(chǎng)競(jìng)賽的總工時(shí)為180分鐘，競(jìng)賽時(shí)間到參賽選手必須退場(chǎng)。

5.選手對(duì)比賽過(guò)程中需裁判確認(rèn)部分，應(yīng)當(dāng)先舉手示意，等待裁判人員前來(lái)處理。

6.需要裁判驗(yàn)收的各項(xiàng)任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗(yàn)收1次，請(qǐng)根據(jù)賽題說(shuō)明，確認(rèn)

完成后再提請(qǐng)裁判驗(yàn)收。

7.選手在競(jìng)賽過(guò)程中如懷疑相關(guān)部件損壞，可以申請(qǐng)技術(shù)人員進(jìn)行判斷，如確實(shí)部

件損壞，可以更換相關(guān)部件，并將更換部件所占用時(shí)間在總時(shí)間的基礎(chǔ)上進(jìn)行加

時(shí)。如部件正常，則判斷過(guò)程所占用時(shí)間不予考慮。

8.禁止攜帶存儲(chǔ)裝置、相機(jī)及手機(jī)進(jìn)入賽場(chǎng)，否則取消競(jìng)賽資格。

9.選手在競(jìng)賽過(guò)程中嚴(yán)重違反工藝紀(jì)律或由于人為因素造成測(cè)量?jī)x器、機(jī)器人部件

及電氣設(shè)備損壞，視情節(jié)嚴(yán)重程度扣除5-30分，或直接取消競(jìng)賽資格。

10.裝配內(nèi)容及技術(shù)要求標(biāo)明的精度，請(qǐng)如實(shí)測(cè)量，并記錄和填寫(xiě)相關(guān)表格。

11.需要裁判確認(rèn)的環(huán)節(jié)，如裁判記錄稿中無(wú)確認(rèn)信息，不得分。

12.選手競(jìng)賽過(guò)程中對(duì)于競(jìng)賽內(nèi)容除機(jī)器人功能檢查、故障排除環(huán)節(jié)選手可以在競(jìng)賽

開(kāi)始60分鐘后選擇放棄，其他競(jìng)賽內(nèi)容不得放棄，放棄后由裁判通知技術(shù)人員進(jìn)

行故障排除，如果技術(shù)人員排除故障的時(shí)間超過(guò)20分鐘，由裁判記錄時(shí)間并酌情

加時(shí)。選手放棄后未查出的故障不給分。

10

一、工業(yè)機(jī)器人部件拆裝（共25分）

注意事項(xiàng)：

（1）選手在拆裝過(guò)程中，注意部件輕拿輕放。

（2）選手在本次拆裝過(guò)程中不得使用行吊。

（3）選手在機(jī)器人裝配工作過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)

行捶打。

（4）選手在拆裝過(guò)程中的所有工具和零件不得隨意亂放。

（5）桌面A和桌面B均只能承重機(jī)器人規(guī)定承重零件及拆裝使用工具，嚴(yán)禁放

置其他重物。

1、工業(yè)機(jī)器人本體部件拆卸

1）首先拆卸小臂側(cè)蓋，為拆卸小臂內(nèi)伺服電機(jī)創(chuàng)造拆卸空間。拆卸

后的側(cè)蓋和螺釘存放在對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽處。

2）拆卸掉小臂對(duì)應(yīng)的5、6軸伺服電源線，注意不要損壞伺服電機(jī)、

電機(jī)線路接頭。

3）拆卸6軸M6螺釘，把螺釘放在對(duì)應(yīng)標(biāo)簽處。取下6軸電機(jī)組放在

對(duì)應(yīng)的標(biāo)簽處。在此完成6軸組合的拆卸工作。

4）拎松5軸電機(jī)板并拔出螺絲，取出5軸同步帶、5軸電機(jī)組合、5

軸電機(jī)板，放在對(duì)應(yīng)編號(hào)處。注意：嚴(yán)禁劃傷同步帶、損傷伺服電機(jī)線纜。

5）擰松5軸支撐套的螺絲M5，再通過(guò)頂絲把支撐套頂出，放入對(duì)應(yīng)

編號(hào)處。

6）通過(guò)加長(zhǎng)六角扳手把手腕連接體的連接螺釘M3拆卸下，稍微用力

搬動(dòng)手腕體，讓其連接處的密封膠脫落。

7）擰下5軸減速機(jī)螺絲，取下5軸減速機(jī)組合及手腕體，放入對(duì)應(yīng)

編號(hào)處。完成對(duì)手腕體的拆卸任務(wù)。

2、裝配機(jī)器人部

請(qǐng)選手嚴(yán)格按照表格中的扭力值緊固螺絲

規(guī)格扭力值(NM)規(guī)格扭力值(NM)

11

M54.5～5.0M810～12

M68～9M1026～28

（1）裝配手腕組件

1）正確裝配J5軸電機(jī)。

2）正確裝配J5軸減速機(jī)及手腕殼。

3）正確裝配J5軸同步帶。

4）正確連接J5軸電機(jī)的動(dòng)力線和編碼器線。

（2）裝配J6軸電機(jī)組合體。

1）將J6軸組合體正確裝配到手腕上。

2）正確裝配末端法蘭盤(pán)端蓋。

（3）正確安裝小臂側(cè)蓋。

注意事項(xiàng)：①禁止損壞快接插頭。②裝配過(guò)程中，注意部件輕拿輕放，禁止部件掉

落。

J5軸、J6軸裝配完成后效果如圖1-1所示。

二、工業(yè)機(jī)器人故障排除及調(diào)試（30分）

1、上電前的檢查

注意事項(xiàng)：

①此檢查在系統(tǒng)通電運(yùn)行之前必須進(jìn)行，經(jīng)裁判確認(rèn)后方可以通電運(yùn)行，

裁判沒(méi)有確認(rèn)前擅自通電者扣10分。

12

②通電完成后，考生應(yīng)退到護(hù)欄外，嚴(yán)禁人員在圍欄內(nèi)進(jìn)行示教操作。

（1）檢查各電源的相電阻及對(duì)地電阻。若中間經(jīng)過(guò)空開(kāi)、交流接觸器、

保險(xiǎn)等器件，應(yīng)手動(dòng)令這些器件導(dǎo)通測(cè)量。

（2）檢查開(kāi)關(guān)電源端子接線正負(fù)是否正確。24V電源線路是否有短路現(xiàn)

象。

（3）檢查各繼電器線圈控制電源正負(fù)連接是否正確，連接是否牢靠。

（4）檢查伺服電機(jī)電源線是否正確，各電機(jī)電源及反饋端子是否連接正

確牢靠。

（5）檢查各回路導(dǎo)線、電纜的規(guī)格是否符合設(shè)計(jì)要求。

2、通電后檢查

（1）機(jī)器人電氣檢查及故障排除

1）將所有空氣開(kāi)關(guān)熔斷器等全部斷開(kāi)或拉下，并將開(kāi)關(guān)電源輸出端的

P24、N24拆掉。合上總電源開(kāi)關(guān)，測(cè)量三相電壓是否正常，符合機(jī)器人

要求。

2）根據(jù)電氣圖紙，排查各器件以及各電源是否正常。

3）合上電源開(kāi)關(guān)，測(cè)量開(kāi)關(guān)電源輸出電壓是否正常。

4）合上電源開(kāi)關(guān)后，測(cè)量伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入電源是否正常。

5）將所有空氣開(kāi)關(guān)、熔斷器、電源開(kāi)關(guān)等全部斷開(kāi)或拉下，將開(kāi)關(guān)電源

輸出端的P24、N24接上，然后合上所有空氣開(kāi)關(guān)、熔斷器、電源開(kāi)關(guān)，

機(jī)器人是否正常啟動(dòng)。

6）急停按鈕能實(shí)現(xiàn)正常動(dòng)作。

7）打開(kāi)急停，按下伺服使能按鈕，機(jī)器人是否正常運(yùn)動(dòng)。

3、機(jī)器人調(diào)試

1）機(jī)器人啟動(dòng)后，打開(kāi)急停按鈕，工業(yè)機(jī)器人的J1～J6軸的電機(jī)是否正

常動(dòng)作。

13

2）在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系模式下，分別手動(dòng)運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的J1～J6軸，是否正

常動(dòng)作。

3）手動(dòng)控制機(jī)器人J1～J6軸回參考點(diǎn)，機(jī)器人是否能回到參考點(diǎn)1位置。

4）手動(dòng)運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的J1～J6軸，是否在運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)正常運(yùn)行。

請(qǐng)考生根據(jù)完成情況如實(shí)填寫(xiě)表1。

表1

序號(hào)故障現(xiàn)象或原因分析解決方法備注

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

14

三、工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的測(cè)試（共10分）

注意事項(xiàng)：

（1）精度檢測(cè)過(guò)程中，嚴(yán)禁人員在圍欄內(nèi)進(jìn)行示教操作。

（2）選手記錄重復(fù)定位精度時(shí)，速度倍率修調(diào)值20%。

（3）選手白分表安裝必須牢固后方能檢測(cè)。

1.請(qǐng)選手安裝重復(fù)定位精度檢測(cè)設(shè)備。

（1）檢查白分表是否能正常使用。

（2）真確安裝檢查磁力表座。

（3）正確安裝及調(diào)整白分表位置。

2.進(jìn)行機(jī)器人J5軸、J6軸和綜合的重復(fù)定位精度測(cè)試并記錄。

注：重復(fù)定位精度數(shù)據(jù)取最大值與最小值差的絕對(duì)值，綜合重復(fù)定位精度最終數(shù)據(jù)取

三種姿態(tài)中誤差最大者。

表3

1）J5軸重復(fù)定位精度記錄

次數(shù)檢測(cè)數(shù)值重復(fù)定位精度最終數(shù)值備注

1

2

3

4

5

J5軸記錄裁判確認(rèn)：

2）J6軸重復(fù)定位精度記錄

次

檢測(cè)數(shù)值重復(fù)定位精度最終數(shù)值備注

數(shù)

1

2

3

4

5

J6軸記錄裁判確認(rèn)：

3）綜合記錄

檢測(cè)數(shù)值

次數(shù)重復(fù)定位精度最終數(shù)值備注

姿態(tài)1姿態(tài)2姿態(tài)3

1

2

3

4

15

5

重復(fù)定

位精度

數(shù)據(jù)

綜合記錄裁判確認(rèn)：

四、工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用操作（共