《鴻蒙智能互聯(lián)設(shè)備開發(fā)（微課版）》 課件 8.2.4 GPS驅(qū)動開發(fā)

8.2.4GPS驅(qū)動開發(fā)通過本節(jié)學(xué)習(xí)，您可以：了解PGS模塊的驅(qū)動開發(fā)GPS驅(qū)動開發(fā)GPS模塊需要先通過啟動引腳來啟動模塊，啟動后GPS模塊會采集定位信息并通過串口發(fā)送給stm32f103，stm32f103采集到定位信息后進(jìn)行解析，再與速度信息一起通過IIC接口發(fā)送給stm32mp157。1.啟動GPS模塊（1）GPS模塊通過stm32mp157的PE8引腳輸出高電平啟動。宏定義PE8引腳。PE8引腳為72號引腳，在庫函數(shù)BM_Module_GPIO.c將該引腳定義為MODULE_IO_12，所以只需要對MODULE_IO_12進(jìn)行宏定義即可。caseMODULE_IO_12://PE8

return72;

...#defineQC_StartMODULE_IO_12//宏定義啟動GPS引腳初始化PE8引腳。調(diào)用庫函數(shù)BM_Module_GPIO.c中的“MODULE_GPIOInit()”函數(shù)即可對引腳初始化。將引腳配置為上拉輸出模式。MODULE_GPIOInit(QC_Start,MODULE_GPIO_Out_PullUp);//初始化啟動GPS引腳GPS驅(qū)動開發(fā)1.啟動GPS模塊（2）啟動GPS模塊。調(diào)用庫函數(shù)BM_Module_GPIO.c中的“MODULE_GPIOWrite()”函數(shù)使PE8腳輸出高電平時啟動GPS模塊。

voidQC_Init(void)

{

MODULE_GPIOInit(QC_Beep,MODULE_GPIO_Out_PullNone);//初始化蜂鳴器

MODULE_GPIOInit(QC_Light,MODULE_GPIO_Out_PullNone);//初始化補(bǔ)光燈引腳

MODULE_GPIOInit(QC_Start,MODULE_GPIO_Out_PullUp);//初始化啟動GPS引腳

MODULE_GPIOWrite(QC_Start,1);//設(shè)置輸出高電平啟動GPS

}GPS驅(qū)動開發(fā)2.獲取GPS模塊定位信息GPS模塊采集到數(shù)據(jù)后通過IIC1發(fā)送給stm32mp157，stm32mp157截取GPS模塊采集的GPRMC格式數(shù)據(jù)，對此格式數(shù)據(jù)進(jìn)行解析就可以得到經(jīng)緯度信息。（1）獲取GPS數(shù)據(jù)。通過IIC1獲取到數(shù)據(jù)，再通過解析函數(shù)解析經(jīng)緯度信息。

voidQC_gps(void)

{

uint8_tRead_Buff_gps[100]={0};

...

MODULE_IICRead(0xA2,Read_Buff_gps,90);//讀取數(shù)據(jù)

NMEA_BDS_GPRMC_Analysis(&gpsmsg,Read_Buff_gps);//解析數(shù)據(jù)

...

}GPS驅(qū)動開發(fā)2.獲取GPS模塊定位信息（2）經(jīng)緯度解析函數(shù)。解析GPRMC格式數(shù)據(jù)，提取數(shù)據(jù)中的經(jīng)緯度信息。GPRMC格式數(shù)據(jù)例如：$GPRMC,090634.000,A,2812.7182,N,11252.7955,E,0.23,29.82,270421,,,A*5A需要解析的緯度數(shù)據(jù)為第三個逗號到第四個逗號的數(shù)據(jù)2812.7182，小數(shù)點(diǎn)前兩位為分，兩位前的為度。解析出來為28度12分。需要解析的經(jīng)度數(shù)據(jù)為第五個逗號到第六個逗號的數(shù)據(jù)為11252.7955，小數(shù)點(diǎn)前兩位為分，兩位前的為度。解析出來為112度52分。GPS驅(qū)動開發(fā)GPRMC格式數(shù)據(jù)解析。先通過“strstr()”函數(shù)在GPS模塊回傳的數(shù)據(jù)中找出GPRMC格式數(shù)據(jù)的首地址，如上例為“$”的地址。根據(jù)“NMEA_Comma_Pos()”函數(shù)得出GPRMC格式數(shù)據(jù)到第三個逗號的長度，緯度為數(shù)據(jù)“$GPRMC,090634.000,”的長度20，經(jīng)度數(shù)據(jù)“$GPRMC,090634.000,A,2812.7182,N,”的長度32。數(shù)據(jù)計(jì)算：GPRMC格式數(shù)據(jù)的首地址（“$”的地址）加上此長度（20）就是緯度數(shù)據(jù)的地址（“2812.7182”中第一個“2”的地址），通過“NMEA_Pow()”函數(shù)將緯度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成整型得到“2812”，最后將緯度數(shù)據(jù)除100得到緯度數(shù)據(jù)“28.12”，代表緯度為28度12分。經(jīng)度計(jì)算只有加上長度為32不一樣，其余原理一樣。GPS驅(qū)動開發(fā)

voidNMEA_BDS_GPRMC_Analysis(gps_msg*gpsmsg,u8*buf)

{

u8*p4,dx;

u8posx;

u32temp;

p4=(u8*)strstr((const

char*)buf,"$GPRMC");//判斷$GPRMC首地址.

if(p4!=NULL){

posx=NMEA_Comma_Pos(p4,L80R_CONSTANT_3);//得到緯度

if(posx!=0XFF){

temp=NMEA_Str2num(p4+posx,&dx);

gpsmsg->latitude_bd=temp;

}

posx=NMEA_Comma_Pos(p4,L80R_CONSTANT_5);//得到經(jīng)度

if(posx!=0XFF){

temp=NMEA_Str2num(p4+posx,&dx);GPS驅(qū)動開發(fā)

gpsmsg->longitude_bd=temp;

}

}

memset(buf,0,sizeof(buf));

}

voidQC_gps(void)

{

...

NMEA_BDS_GPRMC_Analysis(&gpsmsg,Read_Buff_gps);//解析數(shù)據(jù)

Longitude=(float)((float)gpsmsg.longitude_bd/L80R_DATA_LEN);

Latitude=(float)((float)gpsmsg.latitude_bd/L80R_DATA_LEN);

printf("\r\nLongitude:%f\r\n",Longitude);

printf("\r\nLatitude:%f\r\n",Latitude);

}GPS驅(qū)動開發(fā)數(shù)據(jù)提取與轉(zhuǎn)換。先用循環(huán)一個一個字符判斷是否為“.”，并記錄有多少個字符。當(dāng)字符為“.”時跳出循環(huán)。以緯度數(shù)據(jù)提取為例：輸入為“2812.7182”的第一個“2”的地址，先進(jìn)入循環(huán)判斷“2”是不是“.”，不是地址加1數(shù)據(jù)長度也加1，進(jìn)入下個循環(huán)直到“.”退出，此時為“2812”的長度4。再將數(shù)據(jù)一個一個字符轉(zhuǎn)換為整數(shù)并通過冪函數(shù)“NMEA_Pow()”乘相應(yīng)的位數(shù)得到整型的“2812”緯度數(shù)據(jù)。GPS驅(qū)動開發(fā)

intNMEA_Str2num(u8*buf,u8*dx)

{

u8*p=buf;

u32ires=0;

u8ilen=0,i;

u8mask=0;

intres;

while(1)

{

if(*p=='-'){

mask|=0x02;

p++;

}//說明有負(fù)數(shù)

if(*p==','||*p=='*'){

break;//遇到結(jié)束符

}

if(*p=='.'){//遇到小數(shù)點(diǎn)

break;GPS驅(qū)動開發(fā)

}else

if(*p>'9'||(*p<'0')){//數(shù)字不在0和9之內(nèi)，說明有非法字符

ilen=0;

break;

}

ilen++;//str長度加一

p++;//下一個字符

}

if(mask&0x02){

buf++;//移到下一位，除去負(fù)號

}

for(i=0;i<ilen;i++){//得到整數(shù)部分?jǐn)?shù)據(jù)

ires+=NMEA_Pow(L80R_CONSTANT_10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');

}

res=ires;

if(mask&0x02)

res=-res;

returnres;

}GPS驅(qū)動開發(fā)編寫冪函數(shù)。計(jì)算n個m相乘，主要用來將單個整型數(shù)據(jù)賦予位數(shù)。

u32NMEA_Pow(u8m,u8n)

{

u32result=1;

while(n--){

result*=m;

}

returnresult;}GPS驅(qū)動開發(fā)從字符串里面得到第幾個逗號所在的位置。通過循環(huán)每次都判斷字符是否為“,”，每次循環(huán)地址加1。當(dāng)循環(huán)到“,”時第幾個逗號就減1，當(dāng)減到0時代表地址已經(jīng)到第幾個逗號所在的位置跳出循環(huán)。再將字符串的首地址減去此時位置的地址就可以得到第幾個逗號前所有字符的數(shù)量。

u8NMEA_Comma_Pos(u8*buf,u8cx)

{

u8*p=buf;

while(cx){