第45屆世界技能大賽移動機器人項目福建省選拔賽技術(shù)文件（定稿）

賽福建省選拔賽移動機器人項目技術(shù)文件一、競賽項目及標準（一）競賽項目移動機器人（二）競賽標準本次競賽以第44屆世界技能大賽移動機器人項目競賽標準為基礎(chǔ)，結(jié)合第45屆世界技能大賽移動機器人項目技術(shù)文件要求，統(tǒng)一組織命題，采用現(xiàn)場團隊技能操作的形式進行。二、競賽規(guī)則（一）選手須知1.參賽選手必須持本人身份證并攜（佩）戴組委會簽發(fā)的參賽證入場參加比賽。2.參賽選手必須按照比賽時間，提前15分鐘檢錄進入賽場。并按照抽簽的編號位參加比賽。遲到30分鐘者按自動棄權(quán)處理。離開賽場后不得在賽場周圍高聲談?wù)?、逗留?.參賽選手應(yīng)嚴格遵守競賽規(guī)則。（二）賽場規(guī)則1.賽務(wù)人員必須統(tǒng)一佩戴由組委會簽發(fā)的胸卡（參賽證），著裝整齊。2.賽場設(shè)有巡視員、監(jiān)督員和賽項執(zhí)行員各1名、技術(shù)保障7名和賽場配備的工作人員若干名。3.借鑒世界技能大賽開放式競賽方式，在競賽過程中，企業(yè)員工、院校師生等在指定的時間、在指定的相關(guān)區(qū)域觀摩，必須聽從現(xiàn)場工作人員的安排和管理，不得影響比賽進行。三、裁判組織由大賽組委會成立裁判組，設(shè)1名裁判長和7名裁判員，共8名組成。賽場實行裁判長負責制，負責競賽執(zhí)裁、評分和競賽成績匯總、審核等。四、申訴與仲裁（一）為保證比賽順利進行，保證比賽結(jié)果公平公正，組委會專家組負責受理競賽中出現(xiàn)的所有書面申訴并進行仲裁。（二）參賽選手對不符合競賽規(guī)定的事項，有失公正的評審、計分，以及對工作人員的違規(guī)行為等，均可提出書面申訴。（三）申訴必須由領(lǐng)隊在規(guī)定時限內(nèi)、用書面形式向大賽仲裁組提出。仲裁組要認真負責地受理選手申訴，并將處理意見盡快反饋當事人。（四）仲裁組的裁決為最終裁決，參賽選手不得因申訴或?qū)μ幚硪庖姴环Ｖ垢傎?，否則視棄權(quán)處理。五、競賽內(nèi)容、形式、時間和成績計算（一）競賽內(nèi)容參賽選手在270分鐘內(nèi)，根據(jù)賽場提供的任務(wù)書和有關(guān)資料，完成比賽任務(wù)。（1）按照裝配工藝要求進行移動機器人裝配。（2）按照調(diào)試項目表，進行移動機器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試，并演示其功能。（3）完成移動機器人場地手動任務(wù)，并演示其功能。（4）完成移動機器人場地自動任務(wù)，并演示其功能。（二）競賽形式團體賽,采用團體技能操作競賽形式，不設(shè)理論考試。每隊由2名選手組成，每隊可選派2名指導教師。（三）競賽時間總時間為270分鐘。（四）成績計算賽場各項分值的評定均由3位裁判共同完成?？偝煽?職業(yè)素養(yǎng)（占10%）+裝配成績（占20%）+基礎(chǔ)編程成績（占20%）+手動任務(wù)成績（占30%）+自動任務(wù)成績（占20%）。按總成績由高到低排序，當總成績相同時，則以完成時間區(qū)分排名。六、技術(shù)要求1.機電技術(shù)應(yīng)用2.機電設(shè)備安裝與維修3.鏈傳動、帶傳動、齒輪傳動等典型機械傳動技術(shù)4.變頻調(diào)速、步進驅(qū)動系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)原理與應(yīng)用5.NImyRIO自動控制技術(shù)與Labview編程技術(shù)6.運動控制技術(shù)及精確定位控制技術(shù)7.視覺識別技術(shù)8.機器人控制技術(shù)

七、評分標準競賽項目滿分為100分，具體評分細則如下：項目任務(wù)一任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四職業(yè)素養(yǎng)分數(shù)20203020101.任務(wù)一：機器人裝配（具體評分以賽題為準）序號裝配工藝要求分值1移動平臺輪系正確安裝，螺釘緊固22傳感器支架安裝與調(diào)整23導軌正確安裝與調(diào)整24絲桿及其連接部分的安裝25提升電機單元安裝與絲桿調(diào)整26myRIO控制器及支撐底板的裝配27手爪舵機的正確裝配28手爪的安裝與調(diào)整29電氣線路的連接210網(wǎng)絡(luò)通信地址設(shè)置2合計202.任務(wù)二：機器人基礎(chǔ)調(diào)試（具體評分以賽題為準）序號在工作臺上的機器人性能要求最高分值驅(qū)動電機性能要求1驅(qū)動電機方向控制：正向/反向旋轉(zhuǎn)22驅(qū)動電機速度控制：慢速/快速旋轉(zhuǎn)23機器人指定區(qū)域運動控制：左轉(zhuǎn)90°/右轉(zhuǎn)90°24機器人沙地運動控制：駛?cè)肷车?駛出沙地25機器人沙地運動控制：原地左轉(zhuǎn)向/原地右轉(zhuǎn)向2信息采集系統(tǒng)性能6超聲測距傳感器和紅外傳感器27手柄數(shù)據(jù)采集28攝像頭圖像采集2針對目標物體的性能9手臂上升/下降210手爪張開/夾緊，手臂左擺/右擺2合計203.任務(wù)三：機器人場地手動任務(wù)（具體評分以賽題為準）序號評分項目分值1現(xiàn)場功能演示開始，選手背對比賽場地通過第一視角對移動機器人進行遙控操作152現(xiàn)場功能演示開始，選手面對比賽場地通過第三視角對移動機器人進行遙控操作。15合計304.任務(wù)四：機器人場地自動任務(wù)（具體評分以賽題為準）序號評分項目分值1賽場公布題目20合計20全部完成任務(wù)的隊伍按照時間進行排序，完成時間短的隊伍排名靠前。5.任務(wù)五：職業(yè)素養(yǎng)（具體評分以賽題為準）序號評分項目扣分項1準時到達現(xiàn)場22在自己的范圍內(nèi)工作23任務(wù)完成后工具擺放整齊并清潔賽場24參賽者服從裁判的合理裁決25工具的使用符合工業(yè)安全2八、競賽設(shè)備及工具要求本次大賽的競賽平臺采用天津博諾機器人技術(shù)有限公司基于第44屆世界技能大賽研制的BNRT-MOB-44型移動機器人平臺。競賽現(xiàn)場設(shè)備和工具由承辦方統(tǒng)一提供，參賽選手不得攜帶任何設(shè)備和工具入場。

設(shè)備圖片設(shè)備描述場地入口滑道每次任務(wù)打分開始前，16個兒童（臺球）會被放置在入口滑道的頂部。?將臺球放置在滑道的順序?qū)τ谒袌龅囟家粯?。這將保障同時在不同場地運行任務(wù)時隨機放置兒童（目標物）的公平度。注意：目標物會隨機放置，選手提前無法得知。以防選手利用位置信息，從而保障“對五名指定兒童的真實探索”作為比賽任務(wù)。如果一個球完全落在場地之外或是在沙地柱子頂部位置，流程如下：?該球由場地監(jiān)督裁判拾起?該球被放在滑道入口該球重復(fù)完成滑道口的程序競賽場地、設(shè)施運行場地為尺寸為競賽場地為4000*2000mm，場地光滑、平整。護板三邊高250mm，沙地后護板高400mm。沙地?一個U形開闊/堅硬/平滑的地面?中間是57mm深，1100*1257mm的沙區(qū)，里面有一個邊框式車架，車架有三級階梯，每級垂直高度為19mm，寬度為25mm.?四根直徑100mm,180mm高的圓柱?一個600mm寬，500mm高的拱門入口/出口。桌球?一套美國的桌球，直徑2.25英尺，在機器人場地活動任務(wù)中扮演“兒童”的角色。網(wǎng)格板?在110*110*6mm的白色硬紙板的標簽上印有黑白網(wǎng)格圖案。黑白網(wǎng)格碼?桌球與黑白網(wǎng)格的組合范例如上圖所示。?現(xiàn)場抽簽指定5個桌球與黑白網(wǎng)格碼的組合；?機器人從啟動區(qū)出發(fā)；?根據(jù)抽簽結(jié)果將指定的桌球放置對應(yīng)的黑白網(wǎng)格碼；?完成5個目標桌球的抓取任務(wù)。競賽用機器人套件九、競賽規(guī)則（一）競賽現(xiàn)場規(guī)定1.參賽選手和指導教師須認真如實填寫報名表內(nèi)容，弄虛作假者，將取消競賽資格和競賽成績。提交報名表后不能更改參賽選手和指導教師的配對關(guān)系。2.在競賽規(guī)定時間參加工位號抽簽。3.參賽選手憑身份證、參賽證、賽位胸卡按照賽程安排和規(guī)定時間前往指定地點參加競賽及相關(guān)活動。4.參賽選手應(yīng)按大賽統(tǒng)一安排提前熟悉賽場。5.參賽選手嚴格按照規(guī)定時間進入競賽場地（所有的電子通訊、攝影攝像設(shè)備均不得帶入賽場），對現(xiàn)場條件進行確認，按統(tǒng)一指令開始競賽。7.競賽參考資料在競賽前拷入計算機，賽題以工作任務(wù)書的形式發(fā)放，參賽選手須按照競賽任務(wù)書的要求完成競賽任務(wù)，并將競賽相關(guān)文檔按要求存儲到相應(yīng)設(shè)備上。8.參賽選手可提前提交競賽結(jié)果，但須按大賽規(guī)定時間離開賽場，不允許提前離場。9.參賽選手在競賽結(jié)果上只能在規(guī)定的位置填寫參賽序號，禁止做任何與競賽試題無關(guān)的標記，否則取消獎項評比資格。10.參賽選手應(yīng)嚴格遵守操作規(guī)程，確保人身及設(shè)備安全。設(shè)備出現(xiàn)故障時，應(yīng)舉手示意，由裁判視具體情況做出裁決。如因選手個人原因出現(xiàn)安全事件或設(shè)備故障，未造成嚴重后果的，按照相關(guān)規(guī)定扣減分數(shù)；造成嚴重后果的，由裁判長裁定其競賽結(jié)束。非選手個人原因出現(xiàn)的安全事件或設(shè)備故障，由裁判長做出裁決，可視具體情況給選手補足排除故障所耗費的時間。11.參賽選手除攜帶按賽項規(guī)程規(guī)定的比賽用具外，不能攜帶與參賽無關(guān)的物品入場；不得將比賽承辦單位提供的工具、材料等物品帶出賽場。12.參賽選手不得將試卷及草稿紙帶出賽場，違反者按違紀處理，取消獎項評比資格。13.參賽選手應(yīng)嚴格遵守賽場規(guī)則，服從裁判，文明競賽。有作弊行為的，取消比賽資格，該項成績?yōu)榱惴?；如有不服從裁判及監(jiān)考、擾亂賽場秩序等不文明行為，按照相關(guān)規(guī)定扣減分數(shù)，情節(jié)嚴重的取消比賽資格和競賽成績。（二）技能操作規(guī)定1.選手參加比賽前，須按組委會指定時間熟悉比賽場地和設(shè)備情況。2.大賽試題在大賽現(xiàn)場統(tǒng)一發(fā)放，選手在試卷上規(guī)定位置填寫參賽證號，其他位置不能有任何暗示選手身份的記號或符號，否則取消成績。3.