伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)-2

電力拖動自動控制系統(tǒng)—運動控制系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第1頁*第9章伺服系統(tǒng)第3篇伺服（Servo）意味著“伺候”和“服從”。廣義伺服系統(tǒng)是準確地跟蹤或復(fù)現(xiàn)某個給定過程控制系統(tǒng),也可稱作隨動系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第2頁伺服（Servo）意味著“伺候”和“服從”。廣義伺服系統(tǒng)是準確地跟蹤或復(fù)現(xiàn)某個給定過程控制系統(tǒng),也可稱作隨動系統(tǒng)。狹義伺服系統(tǒng)又稱位置隨動系統(tǒng),其被控制量（輸出量）是負載機械空間位置線位移或角位移,當(dāng)位置給定量（輸入量）作任意改變時,系統(tǒng)主要任務(wù)是使輸出量快速而準確地復(fù)現(xiàn)給定量改變。伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第3頁狹義伺服系統(tǒng)又稱位置隨動系統(tǒng),其被控制量（輸出量）是負載機械空間位置線位移或角位移,當(dāng)位置給定量（輸入量）作任意改變時,系統(tǒng)主要任務(wù)是使輸出量快速而準確地復(fù)現(xiàn)給定量改變。內(nèi)容提要伺服系統(tǒng)特征及組成伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)設(shè)計內(nèi)

容

提

要伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第4頁伺服系統(tǒng)特征及組成伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)設(shè)計9.1伺服系統(tǒng)特征及組成伺服系統(tǒng)功效是使輸出快速而準確地復(fù)現(xiàn)給定，對伺服系統(tǒng)含有以下基本要求:(1)穩(wěn)定性好伺服系統(tǒng)在給定輸入和外界干擾下，能在短暫過渡過程后，到達新平衡狀態(tài)，或者恢復(fù)到原先平衡狀態(tài)。9.1伺服系統(tǒng)特征及組成伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第5頁伺服系統(tǒng)功效是使輸出快速而準確地復(fù)現(xiàn)給定，對伺服系統(tǒng)含有以下基本要求:(1) 穩(wěn)定性好 伺服系統(tǒng)在給定輸入和外界干擾下，能在短暫過渡過程后，到達新平衡狀態(tài)，或者恢復(fù)到原先平衡狀態(tài)。9.1.1伺服系統(tǒng)基本要求及特征(2)精度高伺服系統(tǒng)精度是指輸出量跟隨給定值準確程度,如精密加工數(shù)控機床,要求很高定位精度。(3)動態(tài)響應(yīng)快動態(tài)響應(yīng)是伺服系統(tǒng)主要動態(tài)性能指標,要求系統(tǒng)對給定跟隨速度足夠快、超調(diào)小,甚至要求無超調(diào)。9.1.1伺服系統(tǒng)基本要求及特征伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第6頁精度高伺服系統(tǒng)精度是指輸出量跟隨給定值準確程度,如精密加工數(shù)控機床,要求很高定位精度。動態(tài)響應(yīng)快動態(tài)響應(yīng)是伺服系統(tǒng)主要動態(tài)性能指標,要求系統(tǒng)對給定跟隨速度足夠快、超調(diào)小,甚至要求無超調(diào)。9.1.1伺服系統(tǒng)基本要求及特征伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第7頁(4)抗擾動能力強在各種擾動作用時,系統(tǒng)輸出動態(tài)改變小,恢復(fù)時間快,振蕩次數(shù)少,甚至要求無振蕩。伺服系統(tǒng)特征伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第8頁必須具備高精度傳感器,能準確地給出輸出量電信號。功率放大器以及控制系統(tǒng)都必須是可逆。足夠大調(diào)速范圍及足夠強低速帶載性能。快速響應(yīng)能力和較強抗干擾能力。9.1.2伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)由伺服電動機、功率驅(qū)動器、控制器和傳感器四大部分組成。除了位置傳感器外,可能還需要電壓、電流和速度傳感器。9.1.2伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第9頁伺服系統(tǒng)由伺服電動機、功率驅(qū)動器、控制器和傳感器四大部分組成。除了位置傳感器外,可能還需要電壓、電流和速度傳感器。9.1.2伺服系統(tǒng)組成圖9-1

位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖A）開環(huán)系統(tǒng)b）半閉環(huán)系統(tǒng)c）全閉環(huán)系統(tǒng)9.1.2伺服系統(tǒng)組成位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖b）半閉環(huán)系統(tǒng)c）全閉環(huán)系統(tǒng)圖9-1A）開環(huán)系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第10頁9.1.2伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)由伺服電動機、功率驅(qū)動器、控制器和傳感器四大部分組成。圖9-2絕對值式編碼器碼盤a)

二進制碼盤

b)循環(huán)碼碼盤伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第11頁9.1.3

伺服系統(tǒng)性能指標圖9-3

線性位置伺服系統(tǒng)普通動態(tài)結(jié)構(gòu)圖9.1.3伺服系統(tǒng)性能指標圖9-3線性位置伺服系統(tǒng)普通動態(tài)結(jié)構(gòu)圖伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第12頁9.1.3伺服系統(tǒng)性能指標伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第14頁圖9-4

位置伺服系統(tǒng)經(jīng)典輸入信號a）位置階躍輸入

b）速度輸入

c）加速度輸入9.1.3伺服系統(tǒng)性能指標伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第15頁伺服系統(tǒng)在三種單位輸入信號作用下給定穩(wěn)態(tài)誤差9.2

伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第16頁模型依據(jù)伺服電動機種類,伺服系統(tǒng)可分為直流和交流兩大類。伺服系統(tǒng)控制對象包含伺服電動機、驅(qū)動裝置和機械傳動機構(gòu)。9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型直流伺服系統(tǒng)執(zhí)行元件為直流伺服電動機,中、小功率伺服系統(tǒng)采取直流永磁伺服電動機,當(dāng)功率較大時,也可采取電勵磁直流伺服電動機。直流無刷電動機與直流電動機有相同控制特征,也可歸入直流伺服系統(tǒng)。9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第17頁直流伺服系統(tǒng)執(zhí)行元件為直流伺服電動機,中、小功率伺服系統(tǒng)采取直流永磁伺服電動機,當(dāng)功率較大時,也可采取電勵磁直流伺服電動機。直流無刷電動機與直流電動機有相同控制特征,也可歸入直流伺服系統(tǒng)。9.2.1

直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型直流伺服電動機狀態(tài)方程機械傳動機構(gòu)狀態(tài)方程9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型直流伺服電動機狀態(tài)方程機械傳動機構(gòu)狀態(tài)方程伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第18頁9.2.1

直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第20頁9.2.1

直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型圖9-5直流伺服系統(tǒng)控制對象結(jié)構(gòu)圖9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型圖9-5直流伺服系統(tǒng)控制對象結(jié)構(gòu)圖伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第21頁9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型采取電流閉環(huán)后,電流環(huán)等效傳遞函數(shù)為慣性步驟,故帶有電流閉環(huán)控制對象數(shù)學(xué)模型為9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型采取電流閉環(huán)后,電流環(huán)等效傳遞函數(shù)為慣性步驟,故帶有電流閉環(huán)控制對象數(shù)學(xué)模型為伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第22頁9.2.1

直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型圖9-6

帶有電流閉環(huán)控制對象結(jié)構(gòu)圖9.2.1直流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型圖9-6帶有電流閉環(huán)控制對象結(jié)構(gòu)圖伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第23頁9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型用交流伺服電動機作為伺服系統(tǒng)執(zhí)行電動機,稱作交流伺服系統(tǒng)。慣用交流伺服電動機有三相異步電動機、永磁式同時電動機和磁阻式步進電動機等,也可用電勵磁同時伺服電動機。不論是異步電動機,還是同時電動機,經(jīng)過矢量變換、磁鏈定向和電流閉環(huán)控制均可等效為電流控制直流電動機。9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第24頁用交流伺服電動機作為伺服系統(tǒng)執(zhí)行電動機,稱作交流伺服系統(tǒng)。慣用交流伺服電動機有三相異步電動機、永磁式同時電動機和磁阻式步進電動機等,也可用電勵磁同時伺服電動機。不論是異步電動機,還是同時電動機,經(jīng)過矢量變換、磁鏈定向和電流閉環(huán)控制均可等效為電流控制直流電動機。9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型異步電動機按轉(zhuǎn)子磁鏈定向數(shù)學(xué)模型為9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型異步電動機按轉(zhuǎn)子磁鏈定向數(shù)學(xué)模型為伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第25頁9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型采取電流閉環(huán)控制后,對象數(shù)學(xué)模型為9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型采取電流閉環(huán)控制后,對象數(shù)學(xué)模型為伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第26頁9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型CT為包含磁鏈作用在內(nèi)轉(zhuǎn)矩系數(shù),電流轉(zhuǎn)矩分量相當(dāng)于直流電動機電樞電流,電流閉環(huán)控制交流伺服電動機結(jié)構(gòu)圖與直流電動機相仿。對于同時伺服電動機也可得到相同結(jié)論,不重復(fù)敘述。9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第27頁CT為包含磁鏈作用在內(nèi)轉(zhuǎn)矩系數(shù),電流轉(zhuǎn)矩分量相當(dāng)于直流電動機電樞電流,電流閉環(huán)控制交流伺服電動機結(jié)構(gòu)圖與直流電動機相仿。對于同時伺服電動機也可得到相同結(jié)論,不重復(fù)敘述。9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型采取電流閉環(huán)控制后,交流伺服系統(tǒng)與直流伺服系統(tǒng)含有相同控制對象數(shù)學(xué)模型。稱作在電流閉環(huán)控制下交、直流伺服系統(tǒng)控制對象統(tǒng)一模型。用相同方法設(shè)計交流或直流伺服系統(tǒng)。9.2.2交流伺服系統(tǒng)控制對象數(shù)學(xué)模型伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第28頁采取電流閉環(huán)控制后,交流伺服系統(tǒng)與直流伺服系統(tǒng)含有相同控制對象數(shù)學(xué)模型。稱作在電流閉環(huán)控制下交、直流伺服系統(tǒng)控制對象統(tǒng)一模型。用相同方法設(shè)計交流或直流伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)因系統(tǒng)詳細要求而異,對于閉環(huán)伺服控制系統(tǒng),慣用串聯(lián)校正或并聯(lián)校正方式進行動態(tài)性能調(diào)整。9.3伺服系統(tǒng)設(shè)計伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第29頁伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)因系統(tǒng)詳細要求而異,對于閉環(huán)伺服控制系統(tǒng),慣用串聯(lián)校正或并聯(lián)校正方式進行動態(tài)性能調(diào)整。9.3伺服系統(tǒng)設(shè)計伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第30頁校正裝置串聯(lián)配置在前向通道校正方式稱為串聯(lián)校正,普通把串聯(lián)校正單元稱作調(diào)整器,所以又稱為調(diào)整器校正。若校正裝置與前向通道并行,則稱為并聯(lián)校正；信號流向與前向通道相同時,稱作前饋校正；信號流向與前向通道相反時,則稱作反饋校正。9.3.1調(diào)整器校正及其傳遞函數(shù)慣用調(diào)整器有百分比－微分（PD）調(diào)整器、百分比－積分（PI）調(diào)整器以及百分比－積分－微分（PID）調(diào)整器,設(shè)計中可依據(jù)實際伺服系統(tǒng)特征進行選擇。9.3.1調(diào)整器校正及其傳遞函數(shù)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第31頁慣用調(diào)整器有百分比－微分（PD）調(diào)整器、百分比－積分（PI）調(diào)整器以及百分比－積分－微分（PID）調(diào)整器,設(shè)計中可依據(jù)實際伺服系統(tǒng)特征進行選擇。假如系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能滿足要求,并有一定穩(wěn)定裕量,而穩(wěn)態(tài)誤差較大,則能夠用PI調(diào)整器進行校正。PI調(diào)整器傳遞函數(shù)為PI調(diào)整器校正假如系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能滿足要求,并有一定穩(wěn)定裕量,而穩(wěn)態(tài)誤差較大,則能夠用PI調(diào)整器進行校正。PI調(diào)整器傳遞函數(shù)為伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第33頁將PD串聯(lián)校正和PI串聯(lián)校正聯(lián)合使用,組成PID調(diào)整器。假如合理設(shè)計則能夠綜合改進伺服系統(tǒng)動態(tài)和靜態(tài)特征。PID串聯(lián)校正裝置傳遞函數(shù)為PID調(diào)整器校正將PD串聯(lián)校正和PI串聯(lián)校正聯(lián)合使用,組成PID調(diào)整器。假如合理設(shè)計則能夠綜合改進伺服系統(tǒng)動態(tài)和靜態(tài)特征。PID串聯(lián)校正裝置傳遞函數(shù)為伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第34頁9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)圖9-7

單環(huán)位置伺服系統(tǒng)APR—位置調(diào)整器UPE—驅(qū)動裝置

SM—直流伺服電動機BQ—位置傳感器9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)圖9-7

單環(huán)位置伺服系統(tǒng)APR—位置調(diào)整器

UPE—驅(qū)動裝置SM—直流伺服電動機

BQ—位置傳感器伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第36頁9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)忽略負載轉(zhuǎn)矩,直流伺服系統(tǒng)控制對象傳遞函數(shù)為機電時間常數(shù)9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)忽略負載轉(zhuǎn)矩,直流伺服系統(tǒng)控制對象傳遞函數(shù)為機電時間常數(shù)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第37頁9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)開環(huán)放大系數(shù)9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)開環(huán)放大系數(shù)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第39頁9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第40頁圖9-9單位置環(huán)控制直流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)用系統(tǒng)開環(huán)零點消去慣性時間常數(shù)最大開環(huán)極點,以加緊系統(tǒng)響應(yīng)過程。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)用系統(tǒng)開環(huán)零點消去慣性時間常數(shù)最大開環(huán)極點,以加緊系統(tǒng)響應(yīng)過程。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第41頁9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程式9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)特征方程式伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第42頁9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)用Routh穩(wěn)定判據(jù),為確保系統(tǒng)穩(wěn)定,須使圖9-10單位置環(huán)伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)對數(shù)幅頻特征9.3.2單環(huán)位置伺服系統(tǒng)用Routh穩(wěn)定判據(jù),為確保系統(tǒng)穩(wěn)定,須使圖9-10單位置環(huán)伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)對數(shù)幅頻特征伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第43頁9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)在電流閉環(huán)控制基礎(chǔ)上,設(shè)計位置調(diào)整器,組成位置伺服系統(tǒng),位置調(diào)整器輸出限幅是電流最大值。以直流伺服系統(tǒng)為例,對于交流伺服系統(tǒng)也適用,只須對伺服電動機和驅(qū)動裝置應(yīng)作對應(yīng)改動。9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第44頁在電流閉環(huán)控制基礎(chǔ)上,設(shè)計位置調(diào)整器,組成位置伺服系統(tǒng),位置調(diào)整器輸出限幅是電流最大值。以直流伺服系統(tǒng)為例,對于交流伺服系統(tǒng)也適用,只須對伺服電動機和驅(qū)動裝置應(yīng)作對應(yīng)改動。9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-11

雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-11雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第45頁9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第46頁忽略負載轉(zhuǎn)矩時,帶有電流閉環(huán)控制對象傳遞函數(shù)為為了消除負載擾動引發(fā)靜差,APR選取PI調(diào)整器,其傳遞函數(shù)9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第47頁圖9-12雙環(huán)位置伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第48頁系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為系統(tǒng)開環(huán)放大系數(shù)9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第49頁伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為特征方程式9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為特征方程式特征方程式未出現(xiàn)s二次項,由Routh穩(wěn)定判據(jù)可知,系統(tǒng)不穩(wěn)定。9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為特征方程式特征方程式未出現(xiàn)s二次項,由Routh穩(wěn)定判據(jù)可知,系統(tǒng)不穩(wěn)定。伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第50頁9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)特征方程式9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)特征方程式伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第52頁9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第53頁由Routh穩(wěn)定判據(jù)求得系統(tǒng)穩(wěn)定條件9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-13采取PID控制雙環(huán)控制伺服系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)對數(shù)幅頻特征伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第54頁9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)若APR仍采取PI調(diào)整器,可在位置反饋基礎(chǔ)上,再加上微分負反饋,即轉(zhuǎn)速負反饋。圖9-14帶有微分負反饋伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第55頁9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-15

帶有微分負反饋伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖9.3.3雙環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-15帶有微分負反饋伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第56頁9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)在調(diào)速系統(tǒng)基礎(chǔ)上,再設(shè)一個位置環(huán),形成三環(huán)控制位置伺服系統(tǒng)。圖9-16三環(huán)位置伺服系統(tǒng)APR—位置調(diào)整器ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)整器ACR—電流調(diào)整器BQ—光電位置傳感器DSP—數(shù)字轉(zhuǎn)速信號形成步驟9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)在調(diào)速系統(tǒng)基礎(chǔ)上,再設(shè)一個位置環(huán),形成三環(huán)控制位置伺服系統(tǒng)。圖9-16三環(huán)位置伺服系統(tǒng)APR—位置調(diào)整器ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)整器ACR—電流調(diào)整器BQ—光電位置傳感器DSP—數(shù)字轉(zhuǎn)速信號形成步驟伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第57頁9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)直流轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制系統(tǒng)按經(jīng)典II型系統(tǒng)設(shè)計,開環(huán)傳遞函數(shù)矢量控制系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)二者結(jié)構(gòu)相同。伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第58頁9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-17

直流轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖圖9-18

矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-17直流轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)圖圖9-18矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系統(tǒng)第59頁9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-19

位置環(huán)控制對象結(jié)構(gòu)圖圖9-20

位置閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖9.3.4三環(huán)伺服系統(tǒng)圖9-19位置環(huán)控制對象結(jié)構(gòu)圖圖9-20

位置閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)圖伺服系統(tǒng)電力拖動自動控制系