機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽-“潤(rùn)澤杯”工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用編程技術(shù) 賽題樣題

北京潤(rùn)澤智造科技有限公司“潤(rùn)澤杯”工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用編程技術(shù)“潤(rùn)澤杯”工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用編程技術(shù)重要說(shuō)明1.比賽時(shí)間210分鐘。105分鐘后，選手可以棄賽，但不可提前離開(kāi)賽位場(chǎng)地，需要在賽位指定位置，與比賽設(shè)備隔離。2.比賽共包括5個(gè)任務(wù)，總分100分，見(jiàn)表1。表1：任務(wù)配分表序號(hào)名稱(chēng)配分說(shuō)明1任務(wù)一：智能傳感器的安裝與調(diào)試172任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人的安裝與調(diào)試153任務(wù)三：視覺(jué)系統(tǒng)的安裝調(diào)試104任務(wù)四：智能傳感器單元綜合編程225任務(wù)五：規(guī)定零件的裝配運(yùn)行36合計(jì)1003.除表中有說(shuō)明外，限制各任務(wù)評(píng)判順序、不限制任務(wù)中各項(xiàng)的先后順序，選手在實(shí)際比賽過(guò)程中要根據(jù)賽題情況進(jìn)行操作。4.比賽過(guò)程中，若發(fā)生危及設(shè)備或人身安全事故，立即停止比賽，

將取消其參賽資格。5.比賽所需要的資料及軟件都以電子版的形式保存在工位計(jì)算機(jī)里指定位置E:\ZL\。6.競(jìng)賽平臺(tái)系統(tǒng)中主要模塊的IP地址分配如下表2所示。

表2：IP地址分配表序號(hào)名稱(chēng)IP地址備注1主控PLC192.168.8.102主控HMI觸摸屏192.168.8.113RFID模塊192.168.8.124視覺(jué)相機(jī)192.168.8.135工業(yè)機(jī)器人192.168.8.156編程計(jì)算機(jī)192.168.8.997監(jiān)控?cái)z像頭192.168.8.307.競(jìng)賽涉及的零件包括4種，如下圖所示，從左到右依次為底座、內(nèi)核、上蓋、干擾件。8.競(jìng)賽平臺(tái)系統(tǒng)中立體倉(cāng)庫(kù)行列定義上方為第1行，下方為第2行，靠近視覺(jué)模塊由近到遠(yuǎn)依次是第1列、第2列、第3列。9.選手對(duì)比賽過(guò)程中需裁判確認(rèn)部分，應(yīng)當(dāng)先舉手示意，等待裁判人員前來(lái)處理。10.參賽選手在競(jìng)賽過(guò)程中，不得使用U盤(pán)。11.選手在競(jìng)賽過(guò)程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違反，則按照相關(guān)規(guī)定在競(jìng)賽的總成績(jī)中扣除相應(yīng)分值。12.選手需要自帶工具、在比賽開(kāi)始前，需要統(tǒng)一檢查工具箱，比賽開(kāi)始后選手不得以任何理由借調(diào)工具。13.賽題中要求的備份和保存在電腦中的文件，需選手在計(jì)算機(jī)指定文件夾E:\2021QZ1\中命名對(duì)應(yīng)文件夾（賽位號(hào)+SJ，賽位號(hào)+PLC）。賽題中所要求備份的文件請(qǐng)備份到對(duì)應(yīng)到文件夾下，即使選手沒(méi)有任何備份文件也要求建立文件夾。14.需要裁判驗(yàn)收的各項(xiàng)任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗(yàn)收1次，請(qǐng)根據(jù)賽題說(shuō)明，確認(rèn)完成后再提請(qǐng)裁判驗(yàn)收。15.選手嚴(yán)禁攜帶任何通訊、存儲(chǔ)設(shè)備及技術(shù)資料，如有發(fā)現(xiàn)將取消其競(jìng)賽資格。選手擅自離開(kāi)本參賽隊(duì)賽位或者與其他賽位的選手交流或者在賽場(chǎng)大聲喧嘩，嚴(yán)重影響賽場(chǎng)秩序，如有發(fā)生，將取消其參賽資格。16.選手必須認(rèn)真填寫(xiě)各類(lèi)文檔，競(jìng)賽完成后所有文檔按頁(yè)碼順序一并上交。17.選手必須及時(shí)保存自己編寫(xiě)的程序及材料，防止意外斷電及其它情況造成程序或資料的丟失。18.賽場(chǎng)提供的任何物品，不得帶離賽場(chǎng)。

“潤(rùn)澤杯”工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用編程技術(shù)競(jìng)賽項(xiàng)目任務(wù)書(shū)

任務(wù)1：智能傳感器的安裝與調(diào)試任務(wù)描述：按照重要說(shuō)明里的IP地址分配表，對(duì)計(jì)算機(jī)、PLC、觸摸屏、視覺(jué)相機(jī)、RFID讀寫(xiě)器進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置，實(shí)現(xiàn)各設(shè)備之間的互聯(lián)互通；正確配置立體倉(cāng)庫(kù)、變位機(jī)以及井式供料的電氣連接，實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的傳感器信號(hào)正常接收，變位機(jī)以及井式供料的氣缸正?？刂剖褂?。網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置通過(guò)編程計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)與Internet頁(yè)面正確配置指定IP地址，實(shí)現(xiàn)編程計(jì)算機(jī)與其他設(shè)備的互聯(lián)互通。通過(guò)視覺(jué)軟件正確配置指定IP地址，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)相機(jī)與其他設(shè)備的互聯(lián)互通。通過(guò)RFID配置軟件正確配置指定IP地址，實(shí)現(xiàn)RFID讀寫(xiě)器與其他設(shè)備的互聯(lián)互通。通過(guò)?？低暸渲密浖_配置視頻盒為指定IP地址，實(shí)現(xiàn)監(jiān)控?cái)z像頭的正常顯示與監(jiān)控存儲(chǔ)。智能傳感器的安裝調(diào)試通過(guò)正確連接立體倉(cāng)庫(kù)的信號(hào)線，完成倉(cāng)庫(kù)信號(hào)的電氣連接，并能夠在觸摸屏上正確顯示出來(lái)。通過(guò)對(duì)變位機(jī)氣缸以及井式供料氣缸的電磁閥電氣連接，完成模塊氣缸夾緊松開(kāi)的正確控制，能夠通過(guò)觸摸屏界面完成對(duì)氣缸的正確控制。序號(hào)具體要求1網(wǎng)絡(luò)參數(shù)配置；（1）計(jì)算機(jī)的IP地址設(shè)置正確；（2）視覺(jué)軟件及視覺(jué)相機(jī)IP地址正確。（3）RFID讀寫(xiě)器IP地址配置正確；（4）監(jiān)控?cái)z像頭視頻盒IP地址配置正確，能夠在電腦端顯示監(jiān)控畫(huà)面并錄像。2智能傳感器的安裝調(diào)試；（1）正確將立體倉(cāng)庫(kù)的信號(hào)線連接到正確的端子處，能夠?qū)⒘Ⅲw倉(cāng)庫(kù)有無(wú)料的工件信息在觸摸屏上顯示出來(lái)；（2）正確將井式供料模塊與變位機(jī)模塊的電磁閥的電氣部分正確連接，能夠通過(guò)觸摸屏對(duì)對(duì)應(yīng)的氣缸進(jìn)行控制；完成任務(wù)1后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試和編程任務(wù)描述：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供的部件，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人快換裝置、氣動(dòng)部件等外部設(shè)備的安裝與調(diào)試，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人與變位機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)、傳送帶、立體倉(cāng)庫(kù)等設(shè)備之間動(dòng)作的編程和調(diào)試。（一）完成工業(yè)機(jī)器人快換裝置及夾具的安裝與調(diào)試（1）完成工業(yè)機(jī)器人快換裝置的安裝與調(diào)試,包括機(jī)器人側(cè)快換裝置、工具側(cè)快換手爪、氣路等安裝與調(diào)試，通過(guò)示教器實(shí)現(xiàn)工具側(cè)快換的吸合松開(kāi)控制以及手抓氣缸的夾緊松開(kāi)的控制。（2）完成智能傳感器單元互連互通構(gòu)架中機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)硬件連接，能夠通過(guò)示教器完成變位機(jī)以及轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制。（二）機(jī)器人示教編程及調(diào)試編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人示教程序、PLC及HMI界面程序，完成：（1）工業(yè)機(jī)器人在傳送帶與變位機(jī)之間上下料的示教編程與調(diào)試；（2）工業(yè)機(jī)器人在立體倉(cāng)庫(kù)與轉(zhuǎn)臺(tái)之間上下料的示教編程與調(diào)試；測(cè)試工件分別擺放于立體倉(cāng)庫(kù)（1,1）倉(cāng)位，傳送帶末端、機(jī)器人工具側(cè)快換手爪放置于快換工作臺(tái)上。機(jī)器人示教編程及調(diào)試具體要求如表2-1所示。

表2-1機(jī)器人示教編程及調(diào)試具體要求表序號(hào)具體要求1正確實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)與轉(zhuǎn)臺(tái)之間上下料；（1）示教編程工業(yè)機(jī)器人在立體倉(cāng)庫(kù)與轉(zhuǎn)臺(tái)之間的取放程序；（2）通過(guò)在PLC端HMI上選取立體倉(cāng)庫(kù)中（1,1）倉(cāng)位的底座零件和倉(cāng)庫(kù)取料按鈕，機(jī)器人能夠從立體倉(cāng)庫(kù)正確取出工件。（3）通過(guò)在PLC端HMI上轉(zhuǎn)臺(tái)放底座按鈕，機(jī)器人能夠正確放置到轉(zhuǎn)臺(tái)放件位置；2正確實(shí)現(xiàn)傳送帶與變位機(jī)之間上下料；（1）示教編程工業(yè)機(jī)器人在傳送帶與變位機(jī)之間的取放程序；（2）通過(guò)在PLC端HMI上選取傳送帶取料按鈕，機(jī)器人能夠從傳送帶末端正確取出干擾件零件。（3）通過(guò)在PLC端HMI上變位機(jī)放料按鈕，機(jī)器人能夠正確放置到面向機(jī)器人傾斜15度的變位機(jī)位置,并能夾緊；HMI參考畫(huà)面：（畫(huà)面僅供參考，實(shí)現(xiàn)任務(wù)功能即可）完成任務(wù)2后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)三：視覺(jué)系統(tǒng)的安裝調(diào)試任務(wù)描述：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供的視覺(jué)軟件，進(jìn)行視覺(jué)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試，能夠在傳送帶末端識(shí)別出零件的顏色、角度、類(lèi)型，并建立與PLC的通訊連接，講識(shí)別數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC并在HMI畫(huà)面上顯示出來(lái)。序號(hào)具體要求1完成視覺(jué)系統(tǒng)的零件識(shí)別（1）通過(guò)視覺(jué)軟件的調(diào)試，能夠在視覺(jué)軟件的運(yùn)行界面對(duì)兩種測(cè)試零件的顏色、類(lèi)型、角度進(jìn)行識(shí)別并顯示。顏色為紅色或藍(lán)色；類(lèi)型為上蓋或干擾件。2完成視覺(jué)系統(tǒng)與PLC的通訊連接；（1）通過(guò)視覺(jué)軟件與PLC以及觸摸屏的配置編程，能夠?qū)⒁曈X(jué)軟件識(shí)別出的顏色、類(lèi)型、角度顯示在HMI上。顏色為紅色或藍(lán)色；類(lèi)型為上蓋或干擾件。HMI參考畫(huà)面：（畫(huà)面僅供參考，實(shí)現(xiàn)任務(wù)功能即可）完成任務(wù)3后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)四：智能傳感器單元綜合應(yīng)用編程任務(wù)描述：基于PLC控制系統(tǒng)完成智能傳感器單元主要設(shè)備間的互聯(lián)互通、編程和調(diào)試，實(shí)現(xiàn)智能傳感器單元中各設(shè)備的安全、協(xié)調(diào)運(yùn)行。RFID標(biāo)簽信息編碼規(guī)則如下：1.場(chǎng)次定義：A、B、C、D、E、F；2.零件狀態(tài)定義：00：未入庫(kù)01：毛坯02：已使用（一）主控PLC與智能制造單元主要設(shè)備之間的互聯(lián)編寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人示教程序、PLC及HMI測(cè)試界面程序，實(shí)現(xiàn)主控PLC、RFID、變位機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)、傳送帶、立體倉(cāng)庫(kù)、機(jī)器人之間的連接和通信調(diào)試。主控PLC與智能傳感器單元主要設(shè)備之間的互聯(lián)具體要求如表4-1所示。表4-1主控PLC與智能傳感器單元主要設(shè)備之間的互聯(lián)具體要求表序號(hào)具體要求1調(diào)試主控PLC與RFID讀寫(xiě)器之間的連接；（1）手動(dòng)將帶有RFID標(biāo)簽的工件放置到RFID讀寫(xiě)器上，通過(guò)HMI的RFID讀寫(xiě)界面依次寫(xiě)入（場(chǎng)次A，毛坯）、（場(chǎng)次C，未入庫(kù)）、（場(chǎng)次E，已使用）的信息；（2）切換到讀卡模式，對(duì)寫(xiě)完的零件倒序進(jìn)行RFID信息讀取，驗(yàn)證是否寫(xiě)入成功。2調(diào)試主控PLC與變位機(jī)之間的連接；（1）編寫(xiě)變位機(jī)的主控PLC測(cè)試程序，將變位機(jī)水平位置設(shè)置為零點(diǎn)，變位機(jī)面向機(jī)器人的一側(cè)為正方向。

（2）通過(guò)HMI上的變位機(jī)正轉(zhuǎn)按鈕，按下變位機(jī)正轉(zhuǎn)，松開(kāi)變位機(jī)停止。通過(guò)HMI的變位機(jī)反轉(zhuǎn)按鈕按下變位機(jī)反轉(zhuǎn)，松開(kāi)變位機(jī)停止。（3）能夠分別通過(guò)HMI上的-15度位置按鈕、0度位置按鈕、15度位置按鈕，控制變位機(jī)依次旋轉(zhuǎn)至-15度、0度、15度位置，變位機(jī)面向機(jī)器人的一側(cè)為正方向。3調(diào)試主控PLC與轉(zhuǎn)臺(tái)之間的連接；（1）編寫(xiě)轉(zhuǎn)臺(tái)的主控PLC測(cè)試程序，將轉(zhuǎn)臺(tái)的順時(shí)針?lè)较蛟O(shè)置為正向。（2）通過(guò)HMI上的轉(zhuǎn)臺(tái)正轉(zhuǎn)按鈕，按下轉(zhuǎn)臺(tái)正轉(zhuǎn)，松開(kāi)轉(zhuǎn)臺(tái)停止。通過(guò)HMI的轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn)按鈕，按下轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn)，松開(kāi)轉(zhuǎn)臺(tái)停止。（3）能夠分別通過(guò)HMI上的轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)按鈕位置，控制轉(zhuǎn)臺(tái)正向旋轉(zhuǎn)60度。4調(diào)試主控PLC與傳送帶的連接；通過(guò)HMI上的傳送帶開(kāi)啟按鈕與停止按鈕，手動(dòng)控制傳送帶的啟動(dòng)與停止。5調(diào)試主控PLC與立體倉(cāng)庫(kù)之間的連接；編寫(xiě)立體倉(cāng)庫(kù)有無(wú)料狀態(tài)檢測(cè)的主控PLC測(cè)試程序，實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)6個(gè)倉(cāng)位的有無(wú)料狀態(tài)讀取，狀態(tài)信息顯示到HMI上。6調(diào)試主控PLC與機(jī)器人之間的連接；實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模式狀態(tài)的信息讀取，模式信息（T1/T2/EXT/AOTU）顯示到HMI上。完成任務(wù)4后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)五：規(guī)定零件的裝配流程運(yùn)行任務(wù)描述：通過(guò)智能傳感器單元的綜合編程和調(diào)試實(shí)現(xiàn)指定零件的自動(dòng)抓取、自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)處理、自動(dòng)裝配的全自動(dòng)化流程。主控PLC的編程與裝配流程要求如表5-1所示。表5-1主控PLC的編程與調(diào)試具體要求表序號(hào)具體要求1通過(guò)智能傳感器單元編程和調(diào)試實(shí)現(xiàn)如下裝配流程：（1）正確放置零件位置：將底座零件擺放到立體倉(cāng)庫(kù)（1，1）倉(cāng)位，將內(nèi)核零件擺放到立體倉(cāng)庫(kù)（2，2）倉(cāng)位，將干擾件零件，上蓋零件按照順序依次放入井式供料的料倉(cāng)中；（2）恢復(fù)變位機(jī)至水平狀態(tài)，變位機(jī)氣缸為打開(kāi)狀態(tài)；（3）恢復(fù)機(jī)器人至HOME點(diǎn)并取下手爪放置在手爪支架上，機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)模式；（4）通過(guò)HMI的流程啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)裝配流程；（5）機(jī)器人自動(dòng)抓取弧口手爪（6）機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)（1，1）抓取底座零件，先進(jìn)行RFID寫(xiě)操作，將RFID的標(biāo)簽內(nèi)的信息更新為已使用狀態(tài)；（7）機(jī)器人將底座零件放置在轉(zhuǎn)臺(tái)新倉(cāng)位中；（8）機(jī)器人更換直口手爪；（9）機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)（2，2）抓取內(nèi)核零件，并放置到轉(zhuǎn)臺(tái)的第二個(gè)底座零件內(nèi)，機(jī)器人退回；（10）井式供料將干擾件零件推出至傳送帶

（11）傳送帶啟動(dòng)將上蓋零件運(yùn)送至轉(zhuǎn)送帶末端后自動(dòng)停止；（12）視覺(jué)相機(jī)拍照識(shí)別零件顏色與角度，并在HMI上顯示出來(lái)；（13）機(jī)器人更換弧口手爪；（14）機(jī)器人從傳送帶上取走干擾件零件；（15）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至15度位置；（16）機(jī)器人將干擾件放置到變位機(jī)上并夾緊，機(jī)器人退回；（17）變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至-15度位置；（18）井式供料將上蓋零件推出至傳送帶；（19）傳送帶啟動(dòng)將上蓋零件運(yùn)送至轉(zhuǎn)送帶末端后自動(dòng)停止；（20）視覺(jué)相機(jī)拍照識(shí)別零件顏色與角度，并在HMI上顯示出來(lái)；（21）機(jī)器人從傳送帶上取走上蓋零件；（22）將上蓋零件裝配到轉(zhuǎn)臺(tái)的零件上，機(jī)器人退回；（23）機(jī)器人將手抓放置到手爪支架上，并返回HOME點(diǎn)位置；完成任務(wù)5后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

本項(xiàng)目提供的文檔和資料（一）PLC程序、機(jī)器人變量表PLC程序、HMI程序、機(jī)器人變量表在E:\ZL\目錄下。（二）文件目錄：競(jìng)賽過(guò)程和結(jié)束后選手將結(jié)果文件保存在相應(yīng)的文件夾內(nèi)。路徑如下：E:\2021QZ1\比賽結(jié)束保存全部比賽結(jié)果文件，包括PLC程序、視覺(jué)程序項(xiàng)目。

附錄1：評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用編程技術(shù)競(jìng)賽項(xiàng)目滿分為100分。其中智能傳感器的安裝與調(diào)試17分、工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試和編程15分、視覺(jué)系統(tǒng)的安裝調(diào)試10分、智能傳感器單元綜合應(yīng)用編程22分、規(guī)定零件的裝配運(yùn)行36分。具體評(píng)分細(xì)則如表1、表2所示。表1任務(wù)評(píng)分占比競(jìng)賽內(nèi)容分值評(píng)分方法審核方法公布方法智能傳感器的安裝與調(diào)試17現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試和編程15現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布視覺(jué)系統(tǒng)的安裝調(diào)試10現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布智能傳感器單元綜合應(yīng)用編程22現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布規(guī)定零件的裝配運(yùn)行36現(xiàn)場(chǎng)根據(jù)評(píng)分表評(píng)分參賽選手、現(xiàn)場(chǎng)評(píng)分裁判、監(jiān)督簽字大賽執(zhí)委會(huì)公布

表2評(píng)分細(xì)則工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用編程技術(shù)綜合應(yīng)用編程任務(wù)評(píng)分表場(chǎng)次號(hào)___________工位號(hào)____________開(kāi)始時(shí)間___________結(jié)束時(shí)間___________序號(hào)考核要點(diǎn)考核要求配分評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)得分得分小計(jì)一智能傳感器的安裝與調(diào)試17分1.編程計(jì)算機(jī)IP地址配置正確2計(jì)算機(jī)IP地址錯(cuò)誤扣2分2.視覺(jué)相機(jī)IP地址配置正確2視覺(jué)相機(jī)IP地址錯(cuò)誤扣2分3.RFID讀寫(xiě)器IP地址配置正確2RFID讀寫(xiě)器IP地址錯(cuò)誤扣2分4.監(jiān)控視頻盒IP地址配置正確2監(jiān)控視頻盒IP地址錯(cuò)誤扣2分5.能夠通過(guò)電腦屏幕獲取實(shí)時(shí)監(jiān)視畫(huà)面2電腦屏幕無(wú)法監(jiān)控畫(huà)面扣2分6.觸摸屏畫(huà)面能顯示立體倉(cāng)庫(kù)有無(wú)料信息。3每錯(cuò)一個(gè)扣0.5分扣完為止7.通過(guò)觸摸屏能夠正確控制變位機(jī)氣缸2無(wú)法正確控制扣2分8.通過(guò)觸摸屏能夠正確控制井式供料氣缸2無(wú)法正確控制扣2分二工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試和編程15分1.工業(yè)機(jī)器人快換裝置能夠通過(guò)示教器控制正常吸緊和松開(kāi)1吸緊、松開(kāi)錯(cuò)誤各扣0.5分2.工業(yè)機(jī)器人手爪能夠通過(guò)示教器控制正常夾緊和松開(kāi)1夾緊、松開(kāi)錯(cuò)誤各扣0.5分3.能夠通過(guò)機(jī)器人示教器完成變位機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制2變位機(jī)無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)扣2分4.能通過(guò)機(jī)器人示教器完成轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制2轉(zhuǎn)臺(tái)無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)扣2分5.通過(guò)在PLC端HMI上選取立體倉(cāng)庫(kù)中（1,1）倉(cāng)位的底座零件和倉(cāng)庫(kù)取料按鈕，機(jī)器人能夠從立體倉(cāng)庫(kù)正確取出工件2物料掉落、庫(kù)位錯(cuò)誤各扣1分6.通過(guò)在PLC端HMI上轉(zhuǎn)臺(tái)放底座按鈕，機(jī)器人能夠正確放置到轉(zhuǎn)臺(tái)放件位置2物料掉落、庫(kù)位錯(cuò)誤各扣1分7.通過(guò)在PLC端HMI上選取傳送帶取料按鈕，機(jī)器人能夠從傳送帶末端正確取出干擾件零件2無(wú)法取出、無(wú)法放置各扣1分8.通過(guò)在PLC端HMI上變位機(jī)放料按鈕，機(jī)器人能夠正確放置到傾斜15度的變位機(jī)位置,并能夾緊3機(jī)器人無(wú)法放料、變位機(jī)無(wú)法傾斜、氣缸無(wú)法夾緊各扣1分三視覺(jué)系統(tǒng)的安裝調(diào)試10分1.能夠在視覺(jué)軟件的運(yùn)行界面對(duì)兩種測(cè)試零件的顏色進(jìn)行識(shí)別并顯示，顏色為紅色或藍(lán)色2無(wú)法識(shí)別紅色、藍(lán)色各扣1分2.能夠在視覺(jué)軟件的運(yùn)行界面對(duì)兩種測(cè)試零件的類(lèi)型進(jìn)行識(shí)別并顯示，類(lèi)型為上蓋或干擾件2無(wú)法識(shí)別上蓋、干擾件各扣1分3.能夠在視覺(jué)軟件的運(yùn)行界面對(duì)上蓋零件的角度進(jìn)行識(shí)別并顯示1無(wú)法顯示角度扣1分4.能夠?qū)⒁曈X(jué)軟件識(shí)別出的顏色顯示在HMI上。顏色為紅色或藍(lán)色2觸摸屏無(wú)法顯示紅色、藍(lán)色各扣1分5.能夠?qū)⒁曈X(jué)軟件識(shí)別出的類(lèi)型顯示在HMI上，類(lèi)型為上蓋或干擾件2觸摸屏無(wú)法顯示上蓋、干擾件各扣1分6.能夠?qū)⒁曈X(jué)軟件識(shí)別出的角度顯示在HMI上1觸摸屏無(wú)法顯示角度扣1分四智能傳感器單元綜合應(yīng)用編程1.能夠通過(guò)HMI控制RFID的手動(dòng)讀寫(xiě)，HMI上顯示的三個(gè)零件的信息正確2讀取和寫(xiě)入正確各占1分，其中每錯(cuò)一個(gè)零件扣0.5分扣完為止2.夠通過(guò)HMI上的變位機(jī)正轉(zhuǎn)按鈕，按下變位機(jī)正轉(zhuǎn)，松開(kāi)變位機(jī)停止。正轉(zhuǎn)方向?yàn)橄驒C(jī)器人方向轉(zhuǎn)動(dòng)。2轉(zhuǎn)動(dòng)起停錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分3.通過(guò)HMI的變位機(jī)反轉(zhuǎn)按鈕按下變位機(jī)反轉(zhuǎn)，松開(kāi)變位機(jī)停止。反轉(zhuǎn)方向?yàn)楸诚驒C(jī)器人方向轉(zhuǎn)動(dòng)。2轉(zhuǎn)動(dòng)起停錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分4.通過(guò)HMI上的-15度位置按鈕控制變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至-15度位置，變位機(jī)面向機(jī)器人的一側(cè)為正方向。2轉(zhuǎn)動(dòng)角度錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分通過(guò)HMI上的0度位置按鈕控制變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至0度位置，即變位機(jī)水平位置。2轉(zhuǎn)動(dòng)角度錯(cuò)誤、氣管發(fā)生纏繞各扣1分通過(guò)HMI上的15度位置按鈕控制變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至15度位置，變位機(jī)面向機(jī)器人的一側(cè)為正方向。2轉(zhuǎn)動(dòng)角度錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分通過(guò)HMI上的轉(zhuǎn)臺(tái)正轉(zhuǎn)按鈕，按下轉(zhuǎn)臺(tái)正轉(zhuǎn)，松開(kāi)轉(zhuǎn)臺(tái)停止。面向轉(zhuǎn)臺(tái)順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎较?轉(zhuǎn)動(dòng)起停錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分通過(guò)HMI的轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn)按鈕，按下轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn)，松開(kāi)轉(zhuǎn)臺(tái)停止。面向轉(zhuǎn)臺(tái)順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎较?轉(zhuǎn)動(dòng)起停錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分通過(guò)HMI上的轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)按鈕位置，能夠控制轉(zhuǎn)臺(tái)正向旋轉(zhuǎn)60度。面向轉(zhuǎn)臺(tái)順時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎较?轉(zhuǎn)動(dòng)角度錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤各扣1分通過(guò)HMI上的傳送帶開(kāi)啟按鈕與停止按鈕，手動(dòng)控制傳送帶的啟動(dòng)與停止。2啟動(dòng)、停止錯(cuò)誤各扣1分HMI的畫(huà)面上機(jī)器人模式信息（T1/T2/EXT/AOTU）顯示正確2每個(gè)模式錯(cuò)誤扣0.5分五規(guī)定零件的裝配運(yùn)行36分正確放置零件位置：將底座零件擺放到立體倉(cāng)庫(kù)（1，1）倉(cāng)位，將內(nèi)核零件擺放到立體倉(cāng)庫(kù)（2，2）倉(cāng)位，將干擾件零件，上蓋零件按照先后順序依次放入井式供料的料倉(cāng)中；1每錯(cuò)一個(gè)位置扣0.5扣完為止恢復(fù)變位機(jī)至水平狀態(tài)，變位機(jī)氣缸為收縮狀態(tài)1無(wú)法水平狀態(tài)、氣缸無(wú)法收回各扣0.5分恢復(fù)機(jī)器人至HOME點(diǎn)并取下手爪放置在手爪支架上，機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)模式2機(jī)器人未在HOME點(diǎn)、機(jī)器人未處于自動(dòng)模式各扣1分通過(guò)HMI的流程啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)裝配流程，機(jī)器人能夠動(dòng)作2機(jī)器人無(wú)法動(dòng)作扣2分機(jī)器人自動(dòng)抓取弧口手爪2手爪掉落、手爪類(lèi)型錯(cuò)誤各扣1分機(jī)器人從倉(cāng)庫(kù)（1，1）抓取底座零件，先進(jìn)行RFID寫(xiě)操作，將RFID的標(biāo)簽內(nèi)的信息更新為已使用狀態(tài)2庫(kù)位錯(cuò)誤、信息未更新各扣1分轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)60度后，機(jī)器人將底座零件放置在轉(zhuǎn)