機器人操作系統(tǒng)ROS原理及應(yīng)用 課件 16 編寫ROS消息發(fā)布程序（python）_第1頁
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文檔簡介

編寫ROS消息發(fā)布程序

畫圓

rostopicpub-1/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist--'[4,0,0]''[0,0,6.28]'

發(fā)送消息控制仿真烏龜繪圖

畫三角形

①直線行走③直線行走④逆時針旋轉(zhuǎn)⑤直線行走②逆時針旋轉(zhuǎn)120度①直線行走②逆時針旋轉(zhuǎn)③直線行走⑤直線行走④逆時針旋轉(zhuǎn)120度發(fā)送消息控制仿真烏龜繪圖

ROS程序必須導(dǎo)入此包指定python解釋器定義并初始化“發(fā)布者”變量初始化節(jié)點，節(jié)點名為“circle”導(dǎo)入Twist消息定義Twist消息變量填充Twist消息變量定義并設(shè)定消息發(fā)布頻率發(fā)表消息延時（避免消息發(fā)太快）了解ROS程序基本結(jié)構(gòu)—畫圓

ROS程序必須導(dǎo)入此包指定python解釋器定義并初始化“發(fā)布者”變量初始化節(jié)點，節(jié)點名為“triangel”導(dǎo)入Twist消息定義Twist消息變量填充消息（畫一條邊）發(fā)布消息填充消息（旋轉(zhuǎn)120°）定義并設(shè)定消息發(fā)布頻率發(fā)布消息延時（避免消息發(fā)太快）了解ROS程序基本結(jié)構(gòu)—畫三角形

ROS程序必須導(dǎo)入此包指定python解釋器定義并初始化“發(fā)布者”變量初始化節(jié)點，節(jié)點名為“triangel”導(dǎo)入Twist消息定義Twist消息變量節(jié)點未關(guān)閉時運行循環(huán)填充消息（畫一條邊）發(fā)布消息睡眠，等待下一次發(fā)布消息定義并設(shè)定消息發(fā)布頻率了解ROS程序基本結(jié)構(gòu)—畫三角形-循環(huán)

1.導(dǎo)入包rospy2.導(dǎo)入相應(yīng)消息fromgeometry_msgs.msgimportTwist3.在主入口中初始化節(jié)點，指定節(jié)點4.定義發(fā)布ros消息的對象，并實例化（明確話題名、消息類型，消息隊列長度）5.定義ros消息變量（用于發(fā)布消息）6.設(shè)置消息發(fā)送的頻率7.封裝消息（填充數(shù)據(jù)）8.發(fā)送消息（調(diào)用第4步定義的對象的方法）9.睡眠，等待下一次發(fā)送消息

編寫ROS消息發(fā)布程序步驟

了解要發(fā)布的消息的類型

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