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編寫發(fā)布/訂閱程序程序功能:發(fā)布者程序每秒發(fā)送消息(字符串),訂閱者程序接收消息實(shí)現(xiàn)過程:一、發(fā)布者程序:1、導(dǎo)包2、初始化節(jié)點(diǎn)3、定義發(fā)布者變量并調(diào)用rospy.Publisher()函數(shù)初始化,設(shè)定參數(shù)(指定自定義話題,消息類型,隊(duì)列長(zhǎng)度)4、定義并設(shè)定消息發(fā)布頻率5、定義消息變量并設(shè)置消息值6、發(fā)送消息(循環(huán))
示例1:編寫簡(jiǎn)單的發(fā)布者/訂閱者程序程序功能:發(fā)布者程序每秒發(fā)送消息(字符串),訂閱者程序接收消息實(shí)現(xiàn)過程:二、訂閱者程序:1、導(dǎo)包2、初始化節(jié)點(diǎn)3、定義訂閱者變量并調(diào)用rospy.Subscriber()函數(shù)初始化,設(shè)定參數(shù)(使用自定義話題,消息類型,回調(diào)函數(shù))4、定義并編寫回調(diào)函數(shù)處理消息
示例1:編寫簡(jiǎn)單的發(fā)布者/訂閱者程序發(fā)布者程序:訂閱者程序:
示例1:編寫簡(jiǎn)單的發(fā)布者/訂閱者程序發(fā)布者和訂閱者程序中的話題名必須相同發(fā)布者和訂閱者程序中的話題名必須相同運(yùn)行程序
示例1:編寫簡(jiǎn)單的發(fā)布者/訂閱者程序節(jié)點(diǎn)列表與話題列表
示例1:編寫簡(jiǎn)單的發(fā)布者/訂閱者程序訂閱者/發(fā)布者程序程序功能:繪制放大版圓繪制過程:1、發(fā)布者程序節(jié)點(diǎn)發(fā)出繪制圓的消息(線速度,角速度),因?yàn)樵掝}名
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與仿真烏龜節(jié)點(diǎn)/turtlesim的話題/turtle1/cmd_vel名不同,烏龜節(jié)點(diǎn)/turtlesim不接收該消息。2、訂閱者程序節(jié)點(diǎn)接收發(fā)布者節(jié)點(diǎn)發(fā)出的geometry_msgs::Twist消息(兩個(gè)節(jié)點(diǎn)有共同話題),處理后(線速度*2,角速度不變)轉(zhuǎn)發(fā)給/turtle1/cmd_vel話題3、烏龜節(jié)點(diǎn)/turtlesim接收到消息后繪制圖形
示例2:訂閱者/發(fā)布者程序
示例2:發(fā)布者程序my_pub.py自定義的話題名稱,仿真烏龜收不到該話題消息示例2:訂閱者程序my_sub.py定義回調(diào)函數(shù),用于接收自定義話題消息,處理后轉(zhuǎn)發(fā)自定義的話題名稱,必須與發(fā)布者程序中的話題相同課堂練習(xí):在自己電腦上編寫并運(yùn)行示例1、示例21、創(chuàng)建包,包名為姓名拼音首字母或拼音全名2、編寫發(fā)布訂閱程序控制仿真烏龜繪制圖形,要求:(1)發(fā)布者程序運(yùn)行后接收鍵盤輸入數(shù)字或字母,然后通過自定義話題把該數(shù)字或字母從發(fā)送給訂閱者查詢;(自定義消息的類型可設(shè)置為:“std_msgs/String”或“std_msgs/Int8”)(2)編寫訂閱者程序,接收(1)步中的消息,然后在話題“/turtle1/cmd_vel”上發(fā)送geometry_msgs/Twist消息,仿真烏龜收到消息后
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