機(jī)器人焊接課件：焊接機(jī)器人工藝輔助設(shè)備的編程與調(diào)試

機(jī)器人焊接焊接機(jī)器人工藝輔助設(shè)備的編程與調(diào)試項(xiàng)目任務(wù)

焊接機(jī)器人工藝輔助設(shè)備的編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)導(dǎo)圖燈塔傳承任務(wù)提出知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)拓展拓展閱讀知識(shí)測(cè)評(píng)任務(wù)8.1騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊及其優(yōu)化8.1.1

機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的聯(lián)動(dòng)8.1.2機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的點(diǎn)動(dòng)方式8.1.3機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的狀態(tài)調(diào)整8.1.4騎坐式管-板船形焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃任務(wù)8.2機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔編程及調(diào)試8.2.1

機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序8.2.2機(jī)器人I/O信號(hào)8.2.3機(jī)器人信號(hào)處理指令8.2.4機(jī)器人流程控制指令學(xué)習(xí)目標(biāo)能夠區(qū)別焊接機(jī)器人系統(tǒng)本體軸和附加軸的聯(lián)動(dòng)。能夠簡(jiǎn)要說明通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)的差異。能夠使用信號(hào)處理指令和流程控制指令完成機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的任務(wù)編程。知識(shí)學(xué)習(xí)1/59素養(yǎng)提升能夠靈活使用示教盒點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人附加軸及查看其位置信息。能夠熟練配置T形接頭船形焊的機(jī)器人焊接條件。能夠根據(jù)自動(dòng)清槍器的模塊配置合理編輯機(jī)器人焊槍清潔任務(wù)程序。培養(yǎng)學(xué)生精通焊接機(jī)器人與周邊（工藝）輔助設(shè)備間的動(dòng)作次序編輯要領(lǐng)，完成崗位工作內(nèi)容，以獲得更好的作業(yè)效果和產(chǎn)品質(zhì)量。培養(yǎng)實(shí)踐能力和創(chuàng)新精神，積極投身制造業(yè)強(qiáng)國(guó)建設(shè)。技能訓(xùn)練任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)地圖2/59任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)燈塔傳承3/59曾獲“全國(guó)五一勞動(dòng)獎(jiǎng)?wù)隆薄叭珖?guó)勞模”“全國(guó)優(yōu)秀共產(chǎn)黨員”“全國(guó)技術(shù)能手”“大國(guó)工匠年度人物”等榮譽(yù)。成為國(guó)家級(jí)技能大師工作室?guī)ь^人，享受“國(guó)務(wù)院特殊津貼”，是當(dāng)代產(chǎn)業(yè)工人隊(duì)伍中的杰出代表。作為一名技術(shù)工人，鄭志明二十一年如一日，時(shí)刻秉承工匠精神，反復(fù)磨煉，不斷提升自身技能，在崗位上默默奉獻(xiàn)，實(shí)現(xiàn)著自己的人生價(jià)值，他們演繹著新時(shí)代“艱苦奮斗、自強(qiáng)不息”的工匠風(fēng)采！任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！鄭志明8.1騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊及其優(yōu)化4/59任務(wù)提出為克服T形、十字形和角接接頭平角焊時(shí)，容易產(chǎn)生咬邊和焊腳（尺寸）不均勻等缺陷，在生產(chǎn)中常利用焊接變位機(jī)等輔助工藝設(shè)備將待焊工件轉(zhuǎn)動(dòng)至45°斜角，即處于平焊位置進(jìn)行的角焊，稱為船形焊或平位置角焊。船形焊相當(dāng)于坡口角度為90°的V形坡口帶鈍邊的水平對(duì)接焊，其焊縫成形光滑美觀，單道焊的焊腳尺寸范圍較寬、焊縫凹度較大。本任務(wù)要求使用富氬氣體（如Ar80%+CO220%）、直徑為1.2mm的ER50-6實(shí)心焊絲、FANUC焊接機(jī)器人和兩軸焊接變位機(jī)，完成項(xiàng)目6中騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊作業(yè)，焊腳對(duì)稱且尺寸為6mm，焊縫呈凹形圓滑過渡，無咬邊和氣孔等焊接缺陷。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.1機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的聯(lián)動(dòng)5/59出于焊接工藝成熟度考慮，當(dāng)焊件接縫處于非平焊位置時(shí)，焊接機(jī)器人系統(tǒng)通常配置柔性工裝軸，用于支承及實(shí)現(xiàn)焊件接縫的空間變位。從編程和控制角度分析，焊接機(jī)器人附加軸的運(yùn)動(dòng)可以通過機(jī)器人控制器附屬的示教盒直接控制，此時(shí)稱其為內(nèi)部軸,集成方式為內(nèi)部軸集成。內(nèi)部軸集成方式下焊接機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作次序任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.1機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的聯(lián)動(dòng)6/59由外部控制器（如PLC）直接控制、而機(jī)器人控制器間接控制，此時(shí)稱其為外部軸。外部軸集成方式下焊接機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作次序任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！8.1.1機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的聯(lián)動(dòng)7/59上述兩種機(jī)器人附加軸的集成方式，前者能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人本體軸與附加軸的高效聯(lián)動(dòng)，完成空間曲線焊縫的優(yōu)質(zhì)焊接，不足在于成本明顯高于后者。比較因素集成方式內(nèi)部軸外部軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人本體軸的協(xié)調(diào)或同步運(yùn)動(dòng)各附加運(yùn)動(dòng)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)，無法實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人本體軸的聯(lián)動(dòng)空間曲線焊縫始終保持焊件接縫處于平焊或船形焊的最佳位置能夠?qū)崿F(xiàn)平焊、立焊等位置的直線焊縫焊接，難以滿足空間復(fù)雜焊縫軌跡作業(yè)運(yùn)動(dòng)指令視機(jī)器人品牌而各不相同。例如，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)指令保持不變，僅指令要素中的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)增添附加軸的狀態(tài)——不同焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的集成方式的比較任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.2機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的點(diǎn)動(dòng)方式8/59流程操作方式選擇手動(dòng)模式【模式旋鈕】對(duì)準(zhǔn)“T1/T2”位置啟用示教盒功能【使能鍵】對(duì)準(zhǔn)“ON”位置，置示教盒為有效狀態(tài)選擇運(yùn)動(dòng)軸組號(hào)碼【組切換鍵】按照G1→G1S→G2→G2S→……順序，依次切換系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的組號(hào)碼選擇點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系【坐標(biāo)系鍵】，依次切換系統(tǒng)點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的種類設(shè)置附加軸示教速度【倍率鍵】，依次切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的倍率檔位消除系統(tǒng)報(bào)警信息【安全開關(guān)】的同時(shí)，點(diǎn)按【復(fù)位鍵】消除報(bào)警信息選擇系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸【運(yùn)動(dòng)鍵】，選擇相應(yīng)的附加軸操控附加軸運(yùn)動(dòng)連續(xù)點(diǎn)動(dòng)附加軸/增量點(diǎn)動(dòng)附加軸【上檔鍵】+【運(yùn)動(dòng)鍵】組合鍵FANUC焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸（內(nèi)部軸）的點(diǎn)動(dòng)基本條件焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的操控方式也包括增量點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)點(diǎn)動(dòng)兩種。當(dāng)通過內(nèi)部軸集成機(jī)器人系統(tǒng)附加軸時(shí)，機(jī)器人控制器采取分組獨(dú)立控制策略，且以組號(hào)碼形式予以配置。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.3機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的狀態(tài)調(diào)整9/59焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)控制采用分組控制策略。當(dāng)一套焊接機(jī)器人系統(tǒng)包含附加軸時(shí)，每根附加軸的啟用和點(diǎn)動(dòng)等狀態(tài)需視系統(tǒng)集成配置而定。通常將機(jī)器人基座軸與本體軸分為同組，工裝軸分為一組。FANUC焊接機(jī)器人系統(tǒng)擁有11根運(yùn)動(dòng)軸，包括六根機(jī)器人本體軸、一根機(jī)器人基座軸和四根工裝軸（兩套焊接變位機(jī)）。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.3機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的狀態(tài)調(diào)整10/59機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的狀態(tài)可以根據(jù)實(shí)際作業(yè)需求啟用或禁用。FANUC焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的啟用與否，可以通過程序文件屬性的“組掩碼”予以設(shè)置。焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的啟用/禁止設(shè)置任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.3機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的狀態(tài)調(diào)整11/59此外，在焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡修正和機(jī)器人焊槍姿態(tài)優(yōu)化等任務(wù)程序編輯過程中，需要經(jīng)常查看和修改機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軸的指令位置。焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸的位置變更任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.4騎坐式管-板船形焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃12/59機(jī)器人船形焊采取的是機(jī)器人焊槍固定、工件轉(zhuǎn)動(dòng)方式，由于焊縫連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，受液態(tài)熔池自身重力的影響，焊接引弧點(diǎn)的位置至關(guān)重要。十點(diǎn)鐘位置：極似立角焊，液態(tài)熔池下淌明顯，產(chǎn)生未熔合和咬邊等缺陷，焊接質(zhì)量不合格。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.4騎坐式管-板船形焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃13/59十一點(diǎn)鐘位置：處于上坡焊，液態(tài)熔池伴隨工件轉(zhuǎn)動(dòng)和自身重力耦合作用易于鋪展，焊縫成形美觀、凹形圓滑過渡，焊腳（尺寸）對(duì)稱，焊接質(zhì)量良好。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)8.1.4騎坐式管-板船形焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃14/59十二點(diǎn)鐘位置：處于下坡焊，液態(tài)熔池受自身重力作用，焊縫中間隆起（凸度）較大，且伴隨工件轉(zhuǎn)動(dòng)越發(fā)加劇。由上述可知，建議騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊的引弧點(diǎn)位置控制在11點(diǎn)鐘方向，且焊接變位機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍設(shè)置為365°～370°。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)分析15/59以焊接機(jī)器人系統(tǒng)附加軸聯(lián)動(dòng)為例，完成騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊作業(yè)通常需要示教五個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)。任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出燈塔傳承學(xué)習(xí)導(dǎo)圖學(xué)習(xí)目標(biāo)騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊的運(yùn)動(dòng)路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)實(shí)施16/591、示教前的準(zhǔn)備流程操作方式工件表面清理將待焊區(qū)域清理干凈接頭組對(duì)點(diǎn)固將組對(duì)好的管-板接頭定位焊點(diǎn)固工件裝夾與固定將待焊試件固定在焊接工作臺(tái)上機(jī)器人系統(tǒng)原點(diǎn)確認(rèn)讓機(jī)器人系統(tǒng)各運(yùn)動(dòng)軸原點(diǎn)位置機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置設(shè)置機(jī)器人工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系編號(hào)新建任務(wù)程序創(chuàng)建新文件完成本任務(wù)所需的工裝軸啟用任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施17/592、運(yùn)動(dòng)軌跡示教點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人依次通過系統(tǒng)原點(diǎn)P[1]、焊接臨近點(diǎn)P[2]、圓周焊接起始點(diǎn)P[3]、圓周焊接結(jié)束點(diǎn)P[4]、焊接回退點(diǎn)P[5]等五個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)，并記憶示教點(diǎn)的位姿信息。焊接起始點(diǎn)焊接臨近點(diǎn)焊接結(jié)束點(diǎn)焊接回退點(diǎn)任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)實(shí)施18/593、焊接條件和動(dòng)作次序示教本任務(wù)選用直徑為1.2mm的ER50-6實(shí)心焊絲，合理的焊絲干伸長(zhǎng)度為12～15mm，富氬保護(hù)氣體（Ar80%+CO220%）流量為20～25L/min,并對(duì)工藝參數(shù)予以配置。流程操作方式中止執(zhí)行中的程序按【輔助菜單】鍵，選擇【中止程序】加載任務(wù)主程序【一覽鍵】和【方向鍵】選擇并加載“RSR0001”程序調(diào)用任務(wù)子程序變更調(diào)用任務(wù)程序?yàn)镕LAT_FILLET_WELD啟用焊接引弧功能【上檔鍵】+【引弧鍵】組合鍵狀態(tài)欄指示燈調(diào)整速度倍率【倍率鍵】，切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的倍率檔位至100%示教盒置無效狀態(tài)切換示教盒【使能鍵】至“OFF”位置（無效）選擇自動(dòng)模式【模式旋鈕】至“AUTO”位置自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)程序【啟動(dòng)按鈕】自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行任務(wù)程序4、程序驗(yàn)證與參數(shù)優(yōu)化遠(yuǎn)程自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)器人任務(wù)程序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)評(píng)價(jià)19/59待焊接結(jié)束、試板冷卻至室溫后，通過目視進(jìn)行焊縫外觀檢查，然后使用鋼直尺、游標(biāo)卡尺和焊縫檢驗(yàn)尺等測(cè)量工具，記錄及評(píng)價(jià)機(jī)器人平角焊質(zhì)量。同時(shí)，為培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)，對(duì)任務(wù)實(shí)施過程中學(xué)生的操作規(guī)范性和安全文明生產(chǎn)等進(jìn)行考核。騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)評(píng)價(jià)20/59檢查項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)焊縫等級(jí)得分ⅠⅡⅢⅣ標(biāo)準(zhǔn)/mm≥6，≤6.5＞6.5，＜7＞7，≤7.5＜6，＞7.5分?jǐn)?shù)201480標(biāo)準(zhǔn)/mm≥6，≤6.5＞6.5，≤7＞7，≤7.5＜6，＞7.5分?jǐn)?shù)201480焊腳差?K標(biāo)準(zhǔn)/mm≤0.5＞0.5，≤1＞1，≤1.5＞1.5分?jǐn)?shù)10740焊縫凹凸度標(biāo)準(zhǔn)/mm＞0，≤0.5＞0.5，≤1＞1，≤1.5＞1.5分?jǐn)?shù)10740咬邊標(biāo)準(zhǔn)/mm0深度≤0.5，長(zhǎng)度≤10深度≤0.5長(zhǎng)度>10，≤15深度≤0.5，長(zhǎng)度>15分?jǐn)?shù)201480表面氣孔標(biāo)準(zhǔn)/mm無1個(gè)2個(gè)＞2個(gè)分?jǐn)?shù)20740騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊試件外觀評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)拓展21/59當(dāng)板材厚度增加，要求焊腳尺寸為8mm時(shí)，如何調(diào)整焊接參數(shù)或道數(shù)達(dá)到騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊質(zhì)量要求？任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出答：①增加焊接電流②降低焊接速度③調(diào)整焊接角度④增加焊絲伸出長(zhǎng)度拓展閱讀22/59多機(jī)器人協(xié)調(diào)（同）焊在科技強(qiáng)國(guó)、制造強(qiáng)國(guó)和數(shù)字中國(guó)的持續(xù)建設(shè)中，大飛機(jī)、高速列車、超級(jí)跨海大橋、全自動(dòng)化碼頭等國(guó)家重大工程和大國(guó)重器不斷涌現(xiàn)，強(qiáng)力催生以機(jī)器人技術(shù)為代表的數(shù)字化、智能化、綠色化制造蓬勃興起。多機(jī)器人協(xié)調(diào)（同）焊接是制造業(yè)先進(jìn)基礎(chǔ)工藝的重要組成部分，對(duì)傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)高端化、智能化、綠色化轉(zhuǎn)型發(fā)展起到重要支撐作用。知識(shí)測(cè)評(píng)拓展閱讀任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！8.2機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔編程及調(diào)試23/59任務(wù)提出飛濺是熔焊機(jī)器人作業(yè)過程中向周圍飛散的金屬顆粒，與熔滴過渡、電弧斑點(diǎn)壓力和焊接冶金反應(yīng)等因素密切相關(guān)。隨著機(jī)器人熔焊作業(yè)時(shí)間的延續(xù)，飛濺通常會(huì)在機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)壁和導(dǎo)電嘴表面附著。當(dāng)飛濺附著量較多或遇到大顆粒飛濺時(shí)，容易堵塞機(jī)器人焊槍噴嘴或保護(hù)氣體通道，導(dǎo)致產(chǎn)生氣孔和焊縫成形不良等缺陷。此外，粗大的焊絲球狀端頭如同加粗了焊絲直徑，并在球狀端頭表面形成一層氧化膜，不利于焊接引弧。因此，機(jī)器人焊槍的自動(dòng)清潔成為機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的剛性需求。本任務(wù)要求使用自動(dòng)清槍器（如賓采爾BINZEL、泰佰億TBi）和FANUC焊接機(jī)器人，完成機(jī)器人連續(xù)熔焊作業(yè)過程中機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)壁附著物（飛濺）的自動(dòng)清除和焊絲球狀端頭的自動(dòng)剪斷任務(wù)。任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

24/59當(dāng)焊接工藝方法不同時(shí)，機(jī)器人末端執(zhí)行器及周邊輔助設(shè)備的配置也各不相同，機(jī)器人系統(tǒng)配置均以“提質(zhì)增效”為根本目的。機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔示意任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

25/59對(duì)于熔焊機(jī)器人而言，機(jī)器人自動(dòng)清槍器主要包括清潔、噴油和剪絲三個(gè)模塊。清潔模塊一般通過鉸刀旋轉(zhuǎn)清除粘堵在焊槍噴嘴里的飛濺；噴油模塊可向噴嘴內(nèi)噴射防飛濺劑清洗導(dǎo)電嘴上的焊接積塵和分流器上氣口的臟污；剪絲模塊負(fù)責(zé)剪斷焊絲球狀端頭。1—噴油模塊2—清潔模塊3—剪絲模塊任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

26/59機(jī)器人自動(dòng)清槍器的清潔、噴油和剪絲功能通常由機(jī)器人控制器直接控制，并向機(jī)器人控制器反饋信號(hào)，它們之間的通信一般使用航空插頭進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接。機(jī)器人焊槍的自動(dòng)清潔過程主要依賴三個(gè)交互信號(hào)，即兩個(gè)機(jī)器人控制器輸出信號(hào)和一個(gè)機(jī)器人控制器輸入信號(hào)。焊接機(jī)器人自動(dòng)清槍器的電氣接線原理圖任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

27/59鑒于自動(dòng)清槍器的功能及型號(hào)配置的差異性，建議采用模塊化編程思維編制機(jī)器人清槍任務(wù)程序，如清潔（噴油）任務(wù)程序、剪絲任務(wù)程序等。機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔時(shí)序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

28/591、剪絲動(dòng)作次序

機(jī)器人自動(dòng)剪絲僅需一個(gè)機(jī)器人控制器輸出信號(hào)，即啟動(dòng)剪絲信號(hào)。機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作示意任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

29/592、清槍（噴油）動(dòng)作次序機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔需要一個(gè)機(jī)器人控制器輸出信號(hào)和一個(gè)機(jī)器人控制器輸入信號(hào)，即啟動(dòng)清槍信號(hào)和夾緊氣缸松開信號(hào)。機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔動(dòng)作次序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.1機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔的動(dòng)作次序

30/59機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔動(dòng)作示意任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！8.2.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)31/59工業(yè)機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用離不開機(jī)器人I/O接口，分為通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)兩類。通用I/O信號(hào)是由編程員自定義用途的I/O信號(hào)；專用I/O信號(hào)則為機(jī)器人制造商事先定義I/O接口端子用途、用戶無法再分配的I/O信號(hào)。I/O信號(hào)種類I/O功能說明通用I/O信號(hào)DI/DO信號(hào)通過物理信號(hào)接線從周邊（助設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號(hào)GI/GO信號(hào)匯總多條物理信號(hào)接線進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號(hào)AI/AO信號(hào)通過擴(kuò)展模擬I/O板卡的物理信號(hào)接線來模擬輸入/輸出電壓值交換專用I/O信號(hào)RI/RO信號(hào)經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器I/O信號(hào)被使用的專用數(shù)字信號(hào)SI/RO信號(hào)用來進(jìn)行機(jī)器人控制器操作面板上的按鈕和指示燈狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的專用數(shù)字信號(hào)UI/UO信號(hào)在機(jī)器人系統(tǒng)中已經(jīng)確定其用途的專用數(shù)字信號(hào)，主要用來從外部對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，如啟動(dòng)、暫停和再啟動(dòng)等焊接機(jī)器人I/O信號(hào)種類及功能任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)32/59機(jī)器人控制器出廠時(shí)默認(rèn)配置的專用I/O信號(hào)和通用I/O信號(hào)各不相同，通用I/O信號(hào)的數(shù)量視機(jī)器人控制器型號(hào)和擴(kuò)展I/O板卡而定，編程員可以通過I/O界面實(shí)時(shí)查看機(jī)器人通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)的狀態(tài)。焊接機(jī)器人I/O信號(hào)狀態(tài)顯示界面任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.2焊接機(jī)器人I/O信號(hào)33/59為區(qū)分物理信號(hào)接線，將通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)統(tǒng)稱為邏輯信號(hào)，而將實(shí)際的I/O端子信號(hào)稱作物理信號(hào)。在機(jī)器人任務(wù)程序中，編程員可以通過信號(hào)處理指令對(duì)邏輯信號(hào)進(jìn)行輸入（讀?。┗蜉敵霾僮?。編程員可以通過I/O信號(hào)分配建立邏輯信號(hào)與物理信號(hào)間的關(guān)聯(lián)I/O信號(hào)分配前，需查閱機(jī)器人控制器說明書，正確進(jìn)行I/O端子信號(hào)接線。任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.3機(jī)器人信號(hào)處理指令34/59信號(hào)處理指令是改變焊接機(jī)器人控制器向周邊（工藝）輔助設(shè)備輸出信號(hào)狀態(tài)，或讀取輸入信號(hào)狀態(tài)的指令。序號(hào)信號(hào)處理指令指令功能FANUC機(jī)器人指令格式及示例1數(shù)字輸入獲取通用數(shù)字I/O端子的信的狀態(tài)R[寄存器號(hào)碼]=DI[數(shù)字輸入端子編號(hào)：注釋]R[1]=DI[101:nozzleclampopen]2數(shù)字輸出向指定通用數(shù)字I/O端子輸出一個(gè)信號(hào)DO[數(shù)字輸出端子編號(hào)：注釋]=[數(shù)值]DO[101:wirecutting]=ON3機(jī)器人輸入獲取指定專用I/O端子的信號(hào)狀態(tài)R[寄存器號(hào)碼]=RI[機(jī)器人輸入端子編號(hào)：注釋]R[1]=RI[1:handopen]4機(jī)器人輸出向指定專用I/O端子輸出一個(gè)信號(hào)RO[數(shù)字輸出端子編號(hào)：注釋]=[數(shù)值]RO[1:handopen]=ON5模擬輸入獲取指定通用模擬I/O端子的信號(hào)狀態(tài)R[寄存器號(hào)碼]=AI[模擬輸入端子編號(hào)：注釋]R[1]=AI[1:weldingcurrent]6模擬輸出向指定通用模擬I/O端子輸出信號(hào)AO[模擬輸出端子編號(hào)：注釋]=[數(shù)值]AO[1:weldingcurrent]=2457組輸入獲取指定通用數(shù)字I/O端子組的信號(hào)狀態(tài)R[寄存器號(hào)碼]=AI[數(shù)字輸入端子組編號(hào)：注釋]R[1]=GI[1:weldingchannel]8組輸出向指定通用數(shù)字I/O端子組輸出信號(hào)GO[數(shù)字輸出端子組編號(hào)：注釋]=[數(shù)值]GO[1:weldingchannel]=32任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出焊接機(jī)器人的信號(hào)處理指令功能、格式及示例請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！8.2.3機(jī)器人信號(hào)處理指令35/59在實(shí)際任務(wù)編程時(shí)，焊接機(jī)器人的信號(hào)處理指令既可以與運(yùn)動(dòng)軌跡的示教同步，又可以滯后于運(yùn)動(dòng)軌跡。此過程需要經(jīng)常插入信號(hào)處理指令、變更或刪除任務(wù)程序中已記憶的信號(hào)處理指令。編輯類別編輯方法插入信號(hào)處理指令1）插入空白行2）插入信號(hào)處理指令3）配置指令參數(shù)變更信號(hào)處理指令1）移動(dòng)光標(biāo)位置2）修改指令參數(shù)刪除信號(hào)處理指令1）移動(dòng)光標(biāo)位置2）選擇刪除選項(xiàng)3）刪除指令語句FANUC機(jī)器人信號(hào)處理指令的編輯方法任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.3機(jī)器人信號(hào)處理指令36/59FANUC機(jī)器人的信號(hào)處理指令插入界面任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出8.2.4機(jī)器人流程控制指令37/59流程控制指令是使機(jī)器人任務(wù)程序的執(zhí)行從程序某一行轉(zhuǎn)移到其他（程序的）行，以改變焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)備執(zhí)行動(dòng)作順序的指令，包括跳轉(zhuǎn)指令（IF、JUMP、CALL、LBL）和等待指令（WAIT）等。流程控制指令指令功能FANUC機(jī)器人指令示例標(biāo)簽定義指定程序跳轉(zhuǎn)的地址LBL[標(biāo)簽號(hào)]LBL[1]無條件跳轉(zhuǎn)使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到同一程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽JUMPLBL[標(biāo)簽號(hào)]JUMPLBL[1]調(diào)用指令使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他任務(wù)程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序CALL[文件名]IFDI[101:nozzleclampopen]=OFF,CALLTorch_cleaning條件跳轉(zhuǎn)根據(jù)指定條件是否已經(jīng)滿足而使程序的執(zhí)行從某一行轉(zhuǎn)移到其他（程序的）行IF[因素1][條件][因素2],[執(zhí)行1]IFR[1]<10,JMPLBL[1]等待指令在所指定的時(shí)間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待WAIT[時(shí)間值]DO[102:torchcleaning]=ON常見的焊接機(jī)器人流程控制指令功能、格式任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！8.2.4機(jī)器人流程控制指令38/59在實(shí)際任務(wù)編程過程中，編程員需要經(jīng)常插入流程控制指令、變更或刪除任務(wù)程序中已記憶的流程控制指令。編輯類別編輯方法插入流程控制指令1）插入空白行2）插入流程控制指令3）配置指令參數(shù)變更流程控制指令1）移動(dòng)光標(biāo)位置2）修改指令參數(shù)刪除流程控制指令1）移動(dòng)光標(biāo)位置2）選擇刪除選項(xiàng)3）刪除指令語句FANUC機(jī)器人流程控制指令的編輯方法任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)分析39/59本任務(wù)要求完成機(jī)器人連續(xù)熔焊作業(yè)后，機(jī)器人焊槍噴嘴內(nèi)壁附著物（飛濺）的自動(dòng)清除和焊絲球狀端頭的自動(dòng)剪斷。整個(gè)機(jī)器人任務(wù)、運(yùn)動(dòng)路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃。騎坐式管-板T形接頭船形焊的機(jī)器人任務(wù)、運(yùn)動(dòng)路徑和焊槍姿態(tài)規(guī)劃任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)分析40/59機(jī)器人焊槍自動(dòng)剪絲和自動(dòng)清潔（噴油）的任務(wù)示教點(diǎn)用途:示教點(diǎn)備注①中間路徑點(diǎn)②剪絲臨近點(diǎn)③剪絲點(diǎn)④剪絲回退點(diǎn)示教點(diǎn)備注①中間路徑點(diǎn)②清槍臨近點(diǎn)③清槍臨近點(diǎn)④清槍點(diǎn)⑤清槍回退點(diǎn)機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)的示教機(jī)器人焊槍清潔（噴油）任務(wù)的示教任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施41/591、示教前的準(zhǔn)備流程操作方式工件表面清理將待焊區(qū)域清理干凈接頭組對(duì)點(diǎn)固將組對(duì)好的管-板接頭定位焊點(diǎn)固工件裝夾與固定將待焊試件固定在焊接工作臺(tái)上機(jī)器人系統(tǒng)原點(diǎn)確認(rèn)讓機(jī)器人系統(tǒng)各運(yùn)動(dòng)軸原點(diǎn)位置機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置設(shè)置機(jī)器人工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系編號(hào)新建任務(wù)程序創(chuàng)建新文件完成本任務(wù)所需的工裝軸啟用任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施42/592、運(yùn)動(dòng)軌跡示教針對(duì)機(jī)器人焊槍自動(dòng)剪絲任務(wù),點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人依次通過中間路徑P[1]、剪絲臨近點(diǎn)P[2]、剪絲點(diǎn)P[3]和剪絲回退點(diǎn)P[4]等四個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn),并記憶示教點(diǎn)的位姿信息。電動(dòng)機(jī)器人至剪絲臨近點(diǎn)P[2]電動(dòng)機(jī)器人至剪絲點(diǎn)P[3]任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施43/59針對(duì)機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔（噴油）任務(wù)，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人依次通過中間路徑點(diǎn)P[1]、清槍臨近點(diǎn)P[2]、清槍臨近點(diǎn)P[3]、清槍點(diǎn)P[4]和清槍回退點(diǎn)P[5]等五個(gè)目標(biāo)位置點(diǎn)，并記憶示教點(diǎn)的位姿信息。點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至清槍臨近點(diǎn)P[2]點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人至清槍點(diǎn)

P[4]任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)實(shí)施44/59編制機(jī)器人焊槍自動(dòng)剪絲和機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔（噴油）任務(wù)程序:行號(hào)碼指令語句備注1：UTOOL_NUM=1工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇2：JP[1]80%FINE中間路徑點(diǎn)3：JP[2]30%FINE剪絲臨近點(diǎn)4：LP[3]50cm/minFINE剪絲點(diǎn)5：LP[4]50cm/minFINE剪絲回退點(diǎn)[End]程序結(jié)束機(jī)器人焊槍自動(dòng)剪絲任務(wù)程序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施45/59行號(hào)碼指令語句備注1：UTOOL_NUM=1工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇2：JP[1]80%FINE中間路徑點(diǎn)3：JP[2]30%FINE清槍臨近點(diǎn)4：LP[3]50cm/minFINE清槍臨近點(diǎn)5：LP[4]50cm/minFINE清槍點(diǎn)6：LP[4]50cm/minFINE清槍回退點(diǎn)[End]程序結(jié)束機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔（噴油）任務(wù)程序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施46/593、動(dòng)作次序示教機(jī)器人自動(dòng)清槍器的清潔、噴油和剪絲功能均需由機(jī)器人控制器直接控制，即利用機(jī)器人信號(hào)處理指令和流程控制指令實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人與自動(dòng)清槍器的動(dòng)作次序控制。示教內(nèi)容示教要領(lǐng)在剪絲臨近點(diǎn)焊絲自動(dòng)送進(jìn)1）加載任務(wù)程序2）插入空白行3）插入等待（延時(shí)）指令4）插入焊絲自動(dòng)送進(jìn)指令在剪絲點(diǎn)絲自動(dòng)焊剪斷1）插入空白行2）插入等待（延時(shí)）指令3）插入機(jī)器人自動(dòng)剪絲開始指令4）插入等待（延時(shí)）指令5）插入機(jī)器人自動(dòng)剪絲結(jié)束指令機(jī)器人自動(dòng)剪絲動(dòng)作次序的示教要領(lǐng)任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施47/59FANUC機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)程序示例任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施48/59示教內(nèi)容示教要領(lǐng)在清槍臨近點(diǎn)判定夾緊氣缸狀態(tài)1）加載任務(wù)程序2）插入空白行3）插入等待指令在清槍點(diǎn)自動(dòng)清潔焊槍1）插入空白行2）插入等待（延時(shí)）指令3）插入焊槍自動(dòng)清潔開始指令4）插入等待（延時(shí)）指令5）插入焊槍自動(dòng)清潔結(jié)束指令6）插入等待指令。機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔（噴油）動(dòng)作次序的示教要領(lǐng)任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施49/59FANUC機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)程序示例任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施50/59通過使用流程控制指令和數(shù)據(jù)運(yùn)算指令實(shí)現(xiàn)焊接一定數(shù)量（如500件）的工件方可啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)剪絲和焊槍自動(dòng)清潔編制完成的任務(wù)程序見下表：行號(hào)碼指令語句備注1：UTOOL_NUM=1工具坐標(biāo)系（焊槍）選擇2：R[1]=0計(jì)數(shù)器清零3：LBL[1]焊接任務(wù)標(biāo)識(shí)4：JP[1]80%FINE機(jī)器人原點(diǎn)（HOME）5：JP[2]30%FINE焊接臨近點(diǎn)6：JP[3]30%FINE圓周焊接起始點(diǎn)：WeldStart[1,1]焊接開始規(guī)范和動(dòng)作次序7：JP[4]32.3secFINE圓周焊接結(jié)束點(diǎn)：WeldEnd[1,2]焊接結(jié)束規(guī)范和動(dòng)作次序8：LP[5]50cm/minFINE焊接回退點(diǎn)9：R[1]=R[1]+1完成一次焊接任務(wù)，計(jì)數(shù)器加一騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)主程序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施51/59行號(hào)碼指令語句備注10：IF(R[1]>=500)THEN判斷計(jì)數(shù)器是否達(dá)到預(yù)設(shè)值11：R[1]=0如果達(dá)到，計(jì)數(shù)器清零12：CALLWire_cutting調(diào)用機(jī)器人自動(dòng)剪絲程序13：CALLTorch_cleaning調(diào)用焊槍自動(dòng)清潔程序14：ELSE否則15：JMPLBL[1]跳轉(zhuǎn)至焊接任務(wù)標(biāo)識(shí)行16：ENDIF結(jié)束條件判斷17：JP[1]80%FINE機(jī)器人原點(diǎn)（HOME）[End]程序結(jié)束騎坐式管-板T形接頭機(jī)器人船形焊任務(wù)主程序（續(xù)）任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)實(shí)施52/594、程序驗(yàn)證與焊槍清潔為確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的合理性和精確度，需要依次進(jìn)行機(jī)器人焊槍自動(dòng)剪絲和機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔（噴油）任務(wù)的單步程序驗(yàn)證和連續(xù)測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)各任務(wù)程序驗(yàn)證無誤后，方可進(jìn)行機(jī)器人焊接、自動(dòng)剪絲和焊槍自動(dòng)清潔。通過RSR（機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求）遠(yuǎn)程方式自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)上述任務(wù)步驟如表：步驟中止執(zhí)行中的程序加載任務(wù)主程序調(diào)用任務(wù)子程序啟用焊接引弧功能調(diào)整速度倍率示教盒置無效狀態(tài)選擇自動(dòng)模式自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)程序任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出請(qǐng)動(dòng)動(dòng)你的小手掃描書本二維碼吧！任務(wù)實(shí)施53/59機(jī)器人自動(dòng)剪絲和焊槍自動(dòng)清潔任務(wù)拓展任務(wù)評(píng)價(jià)任務(wù)實(shí)施任務(wù)分析知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)提出任務(wù)評(píng)價(jià)54/59檢查項(xiàng)目標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)質(zhì)量等級(jí)得分ⅠⅡⅢⅣ機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)示教點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)量≥4，≤5且位置選擇恰當(dāng)數(shù)量>5，≤6且位置選擇恰當(dāng)數(shù)量>6，≤7且位置選擇恰當(dāng)數(shù)量<4，>7或位置選擇不合理分?jǐn)?shù)10740焊槍自動(dòng)清潔（噴油）任務(wù)示教點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)≥5，≤6且位置選擇恰當(dāng)>6，≤7且位置選擇恰當(dāng)>7，≤8且位置選擇恰當(dāng)<5，>8或位置選擇不合理分?jǐn)?shù)10740機(jī)器人自動(dòng)剪絲任務(wù)動(dòng)作次序標(biāo)準(zhǔn)邏輯得當(dāng)，剪絲動(dòng)作穩(wěn)準(zhǔn)而流暢邏輯正確，剪絲動(dòng)作較為流暢邏輯較為合理，基本完成剪絲動(dòng)作號(hào)邏輯錯(cuò)誤，無法完成剪絲動(dòng)作分?jǐn)?shù)201480焊槍自動(dòng)清潔（噴油）任務(wù)動(dòng)作次序標(biāo)準(zhǔn)邏輯得當(dāng)，清槍動(dòng)作穩(wěn)準(zhǔn)而流暢邏輯正確，清槍動(dòng)作較為流暢邏輯較為合理，基本完成清槍動(dòng)作邏輯錯(cuò)誤，無法完成清槍動(dòng)作分?jǐn)?shù)201480剪絲后的焊絲干伸長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)≥12，≤15>15，≤16>16，≤17>17或<10分?jǐn)?shù)201480焊槍自動(dòng)清潔（噴油）效果標(biāo)準(zhǔn)無殘留附著物少量殘留附著物較多殘留附著物殘留大量附著物分?jǐn)?shù)20740機(jī)器人焊槍自動(dòng)清潔編程調(diào)試評(píng)分標(biāo)