無人系統(tǒng)控制工程知到智慧樹章節(jié)測試課后答案2024年秋北京理工大學

無人系統(tǒng)控制工程知到智慧樹章節(jié)測試課后答案2024年秋北京理工大學第一章單元測試

沒有反饋不成系統(tǒng)。（）

A:對B:錯

答案:對反饋分為正反饋與負反饋。（）

A:錯B:對

答案:對控制系統(tǒng)設計的目的是保證系統(tǒng)輸出具有穩(wěn)、快、準的性能。（）

A:錯B:對

答案:對采用負反饋形式連接后，則（）。

A:一定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定B:一定能使干擾引起的誤差逐漸減小，最后完全消除C:需要調(diào)整系統(tǒng)的結構參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。D:系統(tǒng)動態(tài)性能一定會提高

答案:需要調(diào)整系統(tǒng)的結構參數(shù)，才能改善系統(tǒng)性能。典型控制系統(tǒng)組成包括（）。

A:放大元件B:控制器C:執(zhí)行元件D:反饋環(huán)節(jié)

答案:放大元件；控制器；執(zhí)行元件；反饋環(huán)節(jié)

第二章單元測試

我們在建立狀態(tài)空間表達式時，只能通過先畫出系統(tǒng)框圖，根據(jù)框圖的內(nèi)容確定狀態(tài)向量和輸出向量，才能建立正確的狀態(tài)空間表達式。（）

A:對B:錯

答案:錯經(jīng)典控制理論以傳遞函數(shù)為基礎。（）

A:對B:錯

答案:對非單位負反饋系統(tǒng)，其前向通道傳遞函數(shù)為G(S)，反饋通道傳遞函數(shù)為H(S)，當輸入信號為R(S)，則從輸入端定義的誤差E(S)為（）。

A:B:C:D:

答案:關于傳遞函數(shù)，錯誤的說法是（）。

A:傳遞函數(shù)只適用于線性定常系統(tǒng)B:傳遞函數(shù)一般是為復變量s的真分式C:傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結構參數(shù)，給定輸入和擾動對傳遞函數(shù)也有影響D:閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

答案:傳遞函數(shù)不僅取決于系統(tǒng)的結構參數(shù)，給定輸入和擾動對傳遞函數(shù)也有影響關于狀態(tài)方程，下列說法正確的是（）

A:狀態(tài)方程中狀態(tài)變量可以是一階的B:狀態(tài)方程中狀態(tài)變量可以是二階的C:狀態(tài)方程中輸入變量可以是任意階的D:狀態(tài)方程中可以含有輸入的任意階導數(shù)

答案:狀態(tài)方程中狀態(tài)變量可以是一階的

第三章單元測試

一階系統(tǒng)時域指標沒有超調(diào)量。（）

A:對B:錯

答案:對欠阻尼二階系統(tǒng)時域指標超調(diào)量與阻尼系數(shù)唯一相關。（）

A:對B:錯

答案:對系統(tǒng)在作用下的穩(wěn)態(tài)誤差，說明（）。

A:系統(tǒng)不穩(wěn)定B:型別C:閉環(huán)傳遞函數(shù)中有一個積分環(huán)節(jié)。D:輸入幅值過大

答案:型別下列哪種措施對改善系統(tǒng)的精度沒有效果（）。

A:引入擾動補償。B:增加積分環(huán)節(jié)C:增加微分環(huán)節(jié)D:提高系統(tǒng)的開環(huán)增益K

答案:增加微分環(huán)節(jié)高階系統(tǒng)的主導閉環(huán)極點越靠近虛軸，則系統(tǒng)的（）。

A:準確度越高B:響應速度越快C:準確度越低D:響應速度越慢

答案:響應速度越慢

第四章單元測試

根軌跡分析法是一種通過繪制圖形分析系統(tǒng)性能的方法。（）

A:錯B:對

答案:對復數(shù)平面位于虛軸上的極點，為無阻尼系統(tǒng)，也是不穩(wěn)定系統(tǒng)。（）

A:錯B:對

答案:對關于系統(tǒng)零極點位置對系統(tǒng)性能的影響，下列觀點中正確的是（）。

A:超調(diào)量僅取決于閉環(huán)復數(shù)主導極點的衰減率，與其它零極點位置無關B:如果閉環(huán)系統(tǒng)無零點，且閉環(huán)極點均為負實數(shù)極點，則時間響應一定是衰減振蕩的C:如果系統(tǒng)有開環(huán)極點處于S右半平面，則系統(tǒng)不穩(wěn)定。D:如果閉環(huán)極點全部位于S左半平面，則系統(tǒng)一定是穩(wěn)定的。穩(wěn)定性與閉環(huán)零點位置無關

答案:如果閉環(huán)極點全部位于S左半平面，則系統(tǒng)一定是穩(wěn)定的。穩(wěn)定性與閉環(huán)零點位置無關若某系統(tǒng)的根軌跡有兩個起點位于原點，則說明該系統(tǒng)（）。

A:速度誤差系數(shù)為0。B:含兩個理想微分環(huán)節(jié)C:位置誤差系數(shù)為0D:含兩個積分環(huán)節(jié)

答案:含兩個積分環(huán)節(jié)若兩個系統(tǒng)的根軌跡相同，則有相同的（）。

A:開環(huán)零點B:閉環(huán)極點C:階躍響應。D:閉環(huán)零點

答案:閉環(huán)極點

第五章單元測試

頻率特性也是一種數(shù)學模型。（）

A:對B:錯

答案:對頻率特性包括幅頻特性以及相頻特性。（）

A:錯B:對

答案:對閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)性能主要取決于開環(huán)對數(shù)幅頻特性的（）。

A:高頻段B:低頻段C:開環(huán)增益D:中頻段

答案:中頻段開環(huán)頻域性能指標中的相角裕度對應時域性能指標（）。

A:超調(diào)B:調(diào)整時間C:穩(wěn)態(tài)誤差D:峰值時間。

答案:超調(diào)開環(huán)對數(shù)幅頻特性的低頻段決定了系統(tǒng)的（）。

A:穩(wěn)態(tài)精度B:快速性。C:穩(wěn)定裕度D:抗干擾性能

答案:穩(wěn)態(tài)精度

第六章單元測試

超前校正利用相角超前特性。（）

A:對B:錯

答案:對滯后校正利用高頻段幅值衰減特性。（）

A:錯B:對

答案:對關于系統(tǒng)頻域校正，下列觀點錯誤的是（）。

A:低頻段，系統(tǒng)的開環(huán)增益主要由系統(tǒng)動態(tài)性能要求決定B:利用超前網(wǎng)絡進行串聯(lián)校正，是利用超前網(wǎng)絡的相角超前特性。C:一個設計良好的系統(tǒng)，相角裕度應為45度左右D:利用滯后網(wǎng)絡進行串聯(lián)校正，是利用滯后網(wǎng)絡相角滯后特性

答案:低頻段，系統(tǒng)的開環(huán)增益主要由系統(tǒng)動態(tài)性能要求決定；利用滯后網(wǎng)絡進行串聯(lián)校正，是利用滯后網(wǎng)絡相角滯后特性下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在處提供最大相位超前角的是（）。

A:B:C:D:

答案:若某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)為，則該校正裝置屬于（）。

A:滯后-超前校正B:滯后校正C:超前校正D:不能判斷

答案:滯后校正

第七章單元測試

四旋翼無人機進行完整的動力系統(tǒng)建模得到的就是二階系統(tǒng)，并不是為了簡化分析計算將其簡化到一階和二階系統(tǒng)的？

A:對B:錯

答案:錯無人機行業(yè)快速發(fā)展得益于傳感器技術的發(fā)展，傳感器不僅讓無人機有了自我感知（姿態(tài)和位置）能力，還讓無人機具備了環(huán)境感知（障礙、目標）能力？

A:錯B:對

答案:對1、無人機飛控系統(tǒng)不包括下面哪個項目（）

A:傳感器B:執(zhí)行機構C:數(shù)據(jù)鏈D:

處理器

答案:數(shù)據(jù)鏈因為決策中心（任務計算機）硬件具備更高的算力水平，因此具備決策中心的無人機可以開展更多更復雜的機上任務。

A:對B:錯

答案:對世界上第一架無人機是為了用于哪個領域而研制的？（）

A:軍事用途B:

科學實驗C:物流運輸D:農(nóng)業(yè)植保

答案:軍事用途

第八章單元測試

仿真是一種用于研究、分析和預測復雜系統(tǒng)行為的方法。（）

A:錯B:對

答案:對系統(tǒng)辨識的方法主要包括：基于濾波的方法和基于模型的方法。（）

A:錯B:對

答案:錯無人機氣動參數(shù)受到高度、速度等飛行影響變化較大，且通常是嚴重欠阻尼、靜不穩(wěn)定的，抗干擾能力差。（）

A:錯B:對

答案:對過載控制器的主要目的是實現(xiàn)（）。

A:側向過載與參考輸入之間的比例關系B:橫向過載與參考輸入之間的比例關系C:法向過載與參考輸入之間的比例關系D:法向過載與參考輸入之間的差值關系

答案:法向過載與參考輸入之間的比例關系視覺組群算法包括（）。

A:可見光成像模塊B:飛行控制模塊C:視覺控制模塊D:圖像處理模塊

答案:可見光成像模塊；飛行控制模塊；視覺控制模塊；圖像處理模塊

第九章單元測試

任務規(guī)劃本質(zhì)上是以運籌、優(yōu)化的方法與思想，統(tǒng)籌資源，完成任務。（）

A:錯B:對

答案:對無人系統(tǒng)協(xié)同程度的等級可以分為協(xié)調(diào)、配合、協(xié)作三個