《車路協(xié)同 路側(cè)感知系統(tǒng) 第1部分：技術(shù)要求》

ICS03.220.20

CCSR85

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITS0XXX.1—XXXX

車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)

第1部分：技術(shù)要求

Roadsidesensingsystemforvehicleinfrastructurecooperativesystem—

Part1:Technicalrequirements

(征求意見稿)

本草案完成日期2023年5月

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上

XXXX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟??發(fā)布

車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)

第1部分：技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了車路協(xié)同路側(cè)感知系統(tǒng)的組成架構(gòu)、應(yīng)用場景、系統(tǒng)總體要求及相關(guān)設(shè)備設(shè)施的技術(shù)

要求。

本文件適用于城市道路、公路和封閉園區(qū)車路協(xié)同系統(tǒng)中路側(cè)感知系統(tǒng)的設(shè)計、開發(fā)、運行和維護(hù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T24726交通信息采集視頻交通流檢測器

GB/T28181公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求

GB/T28649機(jī)動車號牌自動識別系統(tǒng)

GB/T29100道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB/T31024.1合租式智能運輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術(shù)要求

GB/T33171城市交通運行狀況評價規(guī)范

GA/T1127安全防范視頻監(jiān)控攝像機(jī)通用技術(shù)要求

YD/T3340基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)

YD/T3707基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

T/CSAE53合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）

T/CSAE156自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求

T/CSAE157合作式智能運輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/CSAE158基于車路協(xié)同的高等級自動駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容

T/CSAE159基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)直連通信系統(tǒng)路側(cè)單元技術(shù)要求

T/CSAE185智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

車路協(xié)同系統(tǒng)vehicle-infrastructurecooperativesystem

采用無線通信和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，全方位實施車車、車路信息實時交互，并在全時空動態(tài)交通信息采集

與融合的基礎(chǔ)上開展車輛主動安全控制和道路協(xié)同管理，實現(xiàn)人、車、路的有效協(xié)同，從而形成安全、

高效和環(huán)保的道路交通系統(tǒng)。

[來源：T/ITS0140—2022,3.1.2]

路側(cè)感知系統(tǒng)roadsidesensingsystem

部署在路側(cè)的由計算設(shè)施、感知設(shè)備及相關(guān)附屬設(shè)備所組成的用于對道路交通參與者、交通事件和

交通運行狀況等進(jìn)行實時檢測識別和定位的系統(tǒng)。

3

T/ITS0XXX.1—XXXX

路側(cè)計算單元roadsidecomputingunit；RSCU

部署在道路、公路沿線或者場端，配合其他設(shè)施或系統(tǒng)完成交通信息匯聚、處理與決策的計算模塊、

設(shè)備或設(shè)施。

路側(cè)單元roadsideunit；RSU

安裝在路邊的可實現(xiàn)V2X通信，支持V2X應(yīng)用的硬件單元。

云控平臺cloudcontrolplatform

服務(wù)于車路協(xié)同業(yè)務(wù)的平臺系統(tǒng)，具有實時信息融合與共享、實時計算編排、智能應(yīng)用編排、大數(shù)

據(jù)分析、信息安全等基礎(chǔ)服務(wù)能力，可為智能網(wǎng)聯(lián)汽車、管理及服務(wù)機(jī)構(gòu)、終端用戶提供輔助駕駛、自

動駕駛、交通運輸安全、交通管理等協(xié)同應(yīng)用和數(shù)據(jù)服務(wù)。

感知時延sensingdelay

從路側(cè)感知系統(tǒng)的傳感器開始采集原始感知信息到匯聚至路側(cè)計算設(shè)備融合處理生成結(jié)構(gòu)化感知

消息的時延。

端到端響應(yīng)時間endtoendresponsetime

從路側(cè)感知系統(tǒng)的傳感器開始采集原始感知信息到車端接收到感知消息的時延。

感知消息輸出頻率sensingmessageoutputfrequency

路側(cè)感知系統(tǒng)輸出感知消息的頻率。

識別精確率detectionprecisionrate

被正確識別的目標(biāo)數(shù)與實際被識別到的目標(biāo)總數(shù)的百分比。

識別召回率detectionrecallrate

被正確識別的目標(biāo)數(shù)與應(yīng)被識別到的目標(biāo)總數(shù)的百分比。

目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確率multiobjecttrackingaccuracy；MOTA

用于衡量跟蹤任務(wù)在特定的路側(cè)感知范圍和時間的跟蹤性能，可以描述目標(biāo)丟失、誤檢、不匹配等

錯誤的對跟蹤帶來的影響。

高階跟蹤精度higherordertrackingaccuracy；HOTA

多目標(biāo)跟蹤精度評價的綜合指標(biāo)，指標(biāo)綜合了跟蹤任務(wù)中檢測、關(guān)聯(lián)和定位的影響，用于衡量路側(cè)

感知系統(tǒng)對目標(biāo)場景中多目標(biāo)的跟蹤性能。

檢測準(zhǔn)確率rateofaccuratedetecting

正確識別的目標(biāo)數(shù)或事件數(shù)與應(yīng)被正確識別的目標(biāo)總數(shù)或事件總數(shù)的百分比。

[來源：GA/T1399.2-2017，3.1.4]

事件漏報率rateoffailedalarm

系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，交通事件發(fā)生但未能檢測并報警的次數(shù)占實際發(fā)生交通事件總次數(shù)的比率。

[來源：GB/T28789-2012，3.10]

事件虛報數(shù)quantityoffalsealarm

系統(tǒng)在正常工作狀態(tài)中，統(tǒng)計時間內(nèi)并無交通事件發(fā)生，而系統(tǒng)出現(xiàn)虛報警的次數(shù)。

4

[來源：GB/T28789-2012，3.11]

交通參與者尺寸thescaleoftrafficparticipant

能夠完整包絡(luò)交通參與者主體的最小立方體的長度、寬度和高度，其中長度是指分別過交通參與者

前后最外端點且垂直于X平面的兩平面間的距離，寬度是指分別過交通參與者兩側(cè)固定突出部位最外側(cè)

點且垂直于X平面的兩平面間的距離，高度是指交通參與者最高點至X平面的距離。

交通參與者中心點thegeometrycenteroftrafficparticipant

交通參與者尺寸的幾何中心點，即為立方體的幾何中心點。

尺寸檢測精度thedetectingprecisionofscalability

路側(cè)感知系統(tǒng)對交通參與者的尺寸檢測值與實際值的誤差。

定位精度positioningprecision

路側(cè)感知系統(tǒng)對交通參與者的位置檢測值（經(jīng)緯度）與實際位置的歐氏距離。

速度檢測精度thedetectingprecisionofvelocity

路側(cè)感知系統(tǒng)對交通參與者的速度檢測值與實際值的誤差。

航向角檢測精度detectingprecisionofheadingangle

在感知范圍內(nèi)與特定時間內(nèi)，路側(cè)感知系統(tǒng)對所感知到的交通參與者的航向角（即為交通參與者運

動方向與正北方向的順時針夾角）檢測值與實際值的平均絕對誤差。

交通事件trafficincident

道路上發(fā)生的，影響車輛通行及交通安全的異常交通狀況行為，主要指停止事件、逆行事件、行人

事件、拋灑物事件、擁堵事件、機(jī)動車駛離事件、低速/超速行駛等典型事件種類。

［來源：GB/T28789—2012，3.1，有修改]

交通流量trafficvolume

單位時間內(nèi)通過道路某一地點、某一斷面或某一車道的交通實體數(shù)。

[來源：GB/T29107-2012，3.2，有修改]

4縮略語

以下縮略語適用于本文件：

CGCS2000：2000國家大地坐標(biāo)系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

GPS：全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)

ISAPI：服務(wù)應(yīng)用程序接口（InternetServerApplicationProgrammingInterface）

MQTT：消息隊列遙測傳輸（MessageQueuingTelemetryTransport）

MTBF：平均無故障工作時間（MeanTimeBetweenFailure）

NTP：網(wǎng)絡(luò)時間協(xié)議（NetworkTimeProtocol）

OBU：車載單元（OnboardUnit）

PTP：高精度時間同步協(xié)議（PreciseTimeprotocol）

TCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlProtocol）

UDP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）

UTC：協(xié)調(diào)世界時（CoordinatedUniversalTime）

UTM：通用橫軸墨卡托投影（UniversalTransverseMercator）

5

T/ITS0XXX.1—XXXX

V2I:車載單元與路側(cè)單元通訊（VehicletoInfrastructure）

V2P：車載單元與行人通訊（VehicletoPedestrian）

V2V:車載單元之間通訊（VehicletoVehicle）

V2X:車載單元與其他設(shè)備通訊（VehicletoEverything）

5路側(cè)感知系統(tǒng)

系統(tǒng)組成

5.1.1路側(cè)感知系統(tǒng)（以下簡稱“系統(tǒng)”）組成見圖1，一般由信息采集單元、路側(cè)計算單元和信息

發(fā)布單元三個部分組成。

5.1.2信息采集單元包括各類感知傳感器設(shè)備，如攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等，信息采集單元

技術(shù)要求見7.1節(jié)。

5.1.3路側(cè)計算單元負(fù)責(zé)對接入設(shè)備的各類數(shù)據(jù)進(jìn)行匯聚和融合處理分析，并支撐開展各類車路協(xié)同

應(yīng)用，路側(cè)計算單元技術(shù)要求見7.2節(jié)。

5.1.4路側(cè)計算單元需要對路口或路段的多個傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行實時融合處理分析，得到全量、較高精

度的感知定位結(jié)果。路側(cè)計算單元融合感知定位的總體框架與流程見附錄A。

5.1.5信息發(fā)布單元負(fù)責(zé)將融合感知結(jié)果信息對外發(fā)布，發(fā)布方式包括但不限于可變信息板、可視化

大屏、直連無線通信設(shè)備（RSU、ETC等）或蜂窩移動通信設(shè)備。

圖1路側(cè)感知系統(tǒng)組成

系統(tǒng)分級

根據(jù)感知融合能力與應(yīng)用服務(wù)對象不同，可將路側(cè)感知系統(tǒng)分為以下三種級別：

a)I級：可支撐相應(yīng)的數(shù)據(jù)統(tǒng)計、安全預(yù)警及平臺管控類應(yīng)用；

b)II級：可支撐向駕駛員提供實時道路信息、輔助駕駛員進(jìn)行現(xiàn)場決斷類的應(yīng)用；

c)III級：可作為車外傳感器，為自動駕駛系統(tǒng)提供有價值的實時道路信息，支撐自動駕駛系統(tǒng)

進(jìn)行決策類的應(yīng)用。

系統(tǒng)應(yīng)用場景

5.3.1輔助駕駛及自動駕駛類應(yīng)用場景

路側(cè)感知系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于車路協(xié)同輔助駕駛或自動駕駛各類應(yīng)用場景，適用的場景見附錄B，相

關(guān)場景應(yīng)參照T/CSAE53、T/CSAE156、T/CSAE157和T/CSAE158的要求。

5.3.2其他應(yīng)用場景

6

路側(cè)感知系統(tǒng)除了服務(wù)于自動駕駛外，還可為交通安全管理、交通管理、出行服務(wù)等行業(yè)應(yīng)用提供

支撐，包括但不限于：

a)交通安全管理：如緊急事件通告、緊急車輛調(diào)度與優(yōu)先通行、運輸車輛及駕駛員的安全監(jiān)控、

超載超限管理、弱勢交通群體安全保護(hù)等；

b)交通運行監(jiān)管：交通法規(guī)告知、交通信號動態(tài)優(yōu)化、交通流量監(jiān)控等；

c)公眾出行服務(wù)：實時指引與導(dǎo)航，施工、交通事件、交通信號燈等信息提醒，以及建議行程、

興趣點通知等。

6系統(tǒng)總體要求

通用要求

6.1.1時空參照系

路側(cè)感知系統(tǒng)空間應(yīng)采用CGCS2000坐標(biāo)系，系統(tǒng)時間坐標(biāo)系應(yīng)采用UTC，投影宜采用UTM。

6.1.2授時要求

系統(tǒng)內(nèi)相關(guān)設(shè)備應(yīng)具備標(biāo)準(zhǔn)時鐘源同步功能，宜支持GNSS授時、NTP或PTP等時鐘同步協(xié)議，授時精

度不大于0.5ms。

6.1.3高精度地圖要求

路側(cè)感知系統(tǒng)建設(shè)及后期運營過程中所使用的高精度地圖及服務(wù)要求如下：

a)高精地圖采集、制作與應(yīng)用等應(yīng)符合安全合規(guī)要求；

b)絕對精度應(yīng)不低于50cm；

c)每100m相對誤差應(yīng)不超過20cm；

d)可提供面向平臺的地圖查詢、地圖匹配、車路協(xié)同應(yīng)用、可視化等功能標(biāo)準(zhǔn)API服務(wù)和面向

車輛應(yīng)用的地圖查詢服務(wù)；

e)覆蓋道路、車道且應(yīng)包含騎行者道信息及路側(cè)設(shè)施，如有特殊場景應(yīng)用需包含園區(qū)、地上等；

f)根據(jù)應(yīng)用需求可支持MIF、SHP、NDS、Opendrive、OSM數(shù)據(jù)格式等。

6.1.4數(shù)據(jù)時間戳同步要求

接入到同一RSCU的同類感知設(shè)備輸出的幀率應(yīng)保持一致，不同感知設(shè)備檢測的時間戳誤差不大于

100ms。

6.1.5網(wǎng)絡(luò)傳輸要求

各傳感器與RSCU之間通過光纖或網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信和數(shù)據(jù)交互，交換機(jī)的單向帶寬宜不小于

15Mbps，RSCU到機(jī)房的傳輸帶寬宜不小于100Mbps。

系統(tǒng)功能與性能要求

6.2.1交通參與者感知定位

6.2.1.1交通參與者類型識別

系統(tǒng)應(yīng)具備交通參與者類型識別能力，可識別的交通參與者類型參見表1。

表1交通參與者類型識別要求

序號可識別類型I級II級III級

1轎車●●

2車輛卡車、貨車●●●

3大巴車、公交車等●●

7

T/ITS0XXX.1—XXXX

4緊急或特殊車輛等（救護(hù)車、消防車、渣土車等）●●

5騎行者自行車、摩托車、三輪車等○●●

6行人○●●

7特殊目標(biāo)：如錐筒、三角警示牌、遺撒或低矮障礙物等○○●

注：“●”表示應(yīng)具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.1.2特征識別

系統(tǒng)應(yīng)具備交通參與者靜態(tài)或動態(tài)特征識別能力，可識別的交通參與者特征信息參見表2。

表2交通參與者特征識別要求

序號可識別特征I級II級III級

1尺寸●●●

2機(jī)動車號牌○○●

3靜態(tài)特征信息顏色○○○

4品牌○○○

5駕駛員或乘客信息等○○○

6位置○●●

7速度○●●

8加速度○○●

動態(tài)特征信息

9航向角○○●

10歷史軌跡○○●

11軌跡預(yù)測○○●

注：“●”表示應(yīng)具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.1.3性能要求

系統(tǒng)對交通參與者識別與定位性能要求見表3。

表3交通參與者感知定位性能要求

性能指標(biāo)

I級II級III級

精確率≥85%精確率≥95%精確率≥99%

全類別召回率≥85%召回率≥95%召回率≥99%

平均精確度≥85%平均精確度≥95%平均精確度≥99%

精確率≥85%精確率≥90%精確率≥95%

類型

機(jī)動車、騎行者、行人召回率≥85%召回率≥90%召回率≥95%

識別

平均精確度≥85%平均精確度≥90%平均精確度≥95%

精確率≥85%

其他障礙物、特殊目標(biāo)——召回率≥85%

平均精確度≥85%

目標(biāo)目標(biāo)跟蹤精確率——85%

跟蹤高階跟蹤精度——80%

靜態(tài)輪廓尺寸檢測誤差—≤1m≤0.5m

特征精確率≥99%

機(jī)動車號牌識別—滿足GB/T28649要求

識別召回率≥99%

機(jī)動車≤2.5km/h機(jī)動車≤1km/h

動態(tài)

速度檢測精度—騎行者≤3.6km/h騎行者≤1.8km/h

特征

行人≤3.6km/h行人≤1.8km/h

識別

定位精度橫向≤5m橫向≤1.5m橫向≤0.5m

8

縱向≤5m縱向≤1.5m縱向≤0.5m

機(jī)動車≤2.5°

航向角檢測精度—機(jī)動車≤5°

騎行者≤5°

端到端響應(yīng)時間≤500ms≤300ms≤150ms（99分位）

感知消息輸出頻率≥1Hz≥5Hz≥10Hz（99分位）

注：“—”表示不適用，指標(biāo)未標(biāo)注99分位則默認(rèn)為均值。

6.2.2交通事件感知定位

6.2.2.1事件類型識別

系統(tǒng)應(yīng)具備交通事件識別能力，可識別的交通事件類型應(yīng)滿足GB/T28789、GB/T29100的要求，交

通事件類型識別要求見表4。

表4交通事件類型識別要求

服務(wù)對象

序號可識別事件類型

I級II級III級

1交通事故●●●

2道路施工●●●

3擁堵事件●●●

4停止事件○●●

5逆行事件○●●

6異常低速/超速事件○●●

7行人闖入事件○○●

8拋灑物事件○○●

9機(jī)動車駛離○○●

10騎行者闖入○○●

11機(jī)動車闖紅燈○○●

12機(jī)動車不按導(dǎo)向行駛○○●

13實線變道○○●

14不禮讓行人○○●

15機(jī)動車占用騎行者道行駛○○●

16騎行者占用機(jī)動車道行駛○○●

17其他自定義事件○○○

注：“●”表示應(yīng)具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.2.2事件特征信息識別

系統(tǒng)應(yīng)輸出交通事件感知定位結(jié)果信息見表5。

表5交通事件特征信息識別要求

序號可識別事件的特征信息I級II級III級

1交通事件類型●●●

2事件位置●●●

事件所在車道○●●

3事件影響區(qū)域○●●

4事件持續(xù)時間○●●

5事件涉及的交通參與者信息○○●

9

T/ITS0XXX.1—XXXX

注：“●”表示應(yīng)具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.2.3性能要求

系統(tǒng)對交通事件識別與定位應(yīng)滿足以下性能要求見表6。

表6交通事件感知定位性能要求

系統(tǒng)級別

性能指標(biāo)

I級、II級III級

檢測準(zhǔn)確率（檢測率）≥85%≥96%

事件識別事件漏報率≤5%≤2%

事件虛報數(shù)24h不超過5次24h不超過1次

定位精度≤1.5m≤0.5m

事件特征識別

所在車道準(zhǔn)確率—≥99%

事件中涉及的交通參與者感知定位同表3

系統(tǒng)感知時延

≤300ms≤150ms

感知消息輸出頻率≥1Hz≥10Hz

6.2.3交通運行狀況感知

6.2.3.1類型識別

系統(tǒng)應(yīng)具備交通運行狀況感知計算能力，具體指標(biāo)類型要求見表7。

表7交通運行狀況指標(biāo)類型要求

服務(wù)對象

序號指標(biāo)類型

I級II級III級

1交通流量●●●

2平均車速○●●

3時間占有率○○●

4排隊長度○●●

5排隊車輛數(shù)○○●

6車頭時距○○●

7排隊溢出○●●

注：“●”表示應(yīng)具備功能，“○”表示宜具備功能。

6.2.3.2性能要求

系統(tǒng)對交通運行狀況指標(biāo)應(yīng)滿足表8的要求。

表8交通運行狀況指標(biāo)性能要求

系統(tǒng)級別

參數(shù)指標(biāo)

I級II級III級

普通車道≥80%普通車道≥85%普通車道≥90%

交通流量計算準(zhǔn)確率

復(fù)合車道≥80%復(fù)合車道≥85%復(fù)合車道≥90%

平均車速計算準(zhǔn)確率—≥85%≥90%

時間占有率準(zhǔn)確率—≥85%≥90%

排隊長度計算準(zhǔn)確率—≥85%≥90%

排隊車輛數(shù)準(zhǔn)確率—≥85%≥90%

車頭時距準(zhǔn)確率—≥85%≥90%

10

系統(tǒng)級別

參數(shù)指標(biāo)

I級II級III級

—檢測準(zhǔn)確率≥90%檢測準(zhǔn)確率≥95%

排隊溢出

檢測精確率≥95%檢測精確率100%

7設(shè)備設(shè)施技術(shù)要求

信息采集單元

7.1.1感知攝像機(jī)

7.1.1.1通用要求

感知攝像機(jī)通用要求如下：

a)可根據(jù)需要選配槍式攝像機(jī)、球形攝像機(jī)或魚眼攝像機(jī)等；

b)具備交通事件檢測功能的感知攝像機(jī)應(yīng)滿足GB/T28789的要求；

c)具備監(jiān)控執(zhí)法功能的感知攝像機(jī)應(yīng)滿足GB/T28181和GA/T1127的要求；

d)具備交通運行監(jiān)測功能的感知攝像機(jī)應(yīng)滿足GB/T24726和GB/T33171的要求。

7.1.1.2功能要求

感知攝像機(jī)功能要求如下：

a)交通現(xiàn)場、場端連續(xù)視頻監(jiān)控；

b)多碼流視頻錄像；

c)可具備自診斷和報警功能；

d)支持GNSS或NTP時鐘同步，宜輸出毫秒級時間戳。

7.1.1.3性能要求

感知攝像機(jī)宜滿足以下性能要求：

a)支持輸出可配置的H.265或H.264碼流，碼流支持可定義，同時支持MJPEG編碼，抓拍圖片采

用JPEG編碼及SmartJPEG壓縮，圖片質(zhì)量可設(shè)置；

b)支持抓拍圖片斷網(wǎng)續(xù)傳；

c)不低于400萬像素；

d)支持近紅外補(bǔ)光功能，紅外補(bǔ)光距離不低于20m。

7.1.1.4接口要求

感知攝像機(jī)宜滿足以下接口要求：

a)至少具備1個RJ45千兆自適應(yīng)以太網(wǎng)口，以及1個RS-485接口或1個RS-232接口；

b)支持ISAPI、GB/T28181協(xié)議，并支持SDK二次開發(fā)；

c)至少支持RTSP及GB/T28181標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的視頻協(xié)議輸出視頻流。

7.1.1.5設(shè)備可靠性要求

感知攝像機(jī)宜滿足如下可靠性要求：

a)工作環(huán)境溫度：-30℃～65℃；

b)工作環(huán)境濕度：5%～95%，無凝結(jié)；

c)防護(hù)等級：不低于IP66；

d)設(shè)備MTBF時間不小于50000h；

e)光學(xué)窗口具備防塵防水、加熱除霧除雪等功能。

7.1.1.6安裝部署要求

路側(cè)感知攝像機(jī)部署安裝要求如下：

11

T/ITS0XXX.1—XXXX

a)優(yōu)先考慮部署在電警桿或監(jiān)控桿的橫臂上，安裝位置宜靠近道路中央位置；

b)當(dāng)電警桿或監(jiān)控桿不可用時，可使用信號燈桿；

c)部署高度宜為6m～8m；

d)感知區(qū)域內(nèi)應(yīng)盡量避免樹木等遮擋，以免影響感知設(shè)備的感知效果；

e)設(shè)備安裝應(yīng)牢固，必要時可安裝支護(hù)結(jié)構(gòu)以保證穩(wěn)定性。

7.1.2毫米波雷達(dá)

7.1.2.1功能要求

部署在路側(cè)的毫米波雷達(dá)功能要求如下：

a)可對8車道（含正向車道和反向車道）范圍內(nèi)的不少于128個檢測目標(biāo)進(jìn)行檢測，并可對檢測

目標(biāo)進(jìn)行軌跡跟蹤監(jiān)測；

b)宜支持GNSS或NTP授時，可輸出毫秒級時間戳；

c)宜具備防同頻干擾能力；

d)宜支持同時對多個服務(wù)端傳輸數(shù)據(jù)。

7.1.2.2性能要求

路側(cè)毫米波雷達(dá)宜滿足以下性能要求：

a)最遠(yuǎn)探測距離：縱向不低于250m；

b)交通流量檢測精度：≥95%；

c)占有率檢測精度：≥95%；

d)排隊長度檢測精度：≥95%；

e)測速范圍：0～220km/h；

f)速度檢測分辨率：0.6km/h；

g)速度檢測精度：0.2km/h；

h)距離檢測分辨率：近程0.5m，遠(yuǎn)程2m；

注：雷達(dá)探測近程為100m以內(nèi)，遠(yuǎn)程為100m及以上。

i)距離檢測精度：近程0.1m，遠(yuǎn)程0.5m；

j)雷達(dá)角度分辨率最大支持2°，測角精度最大支持0.25°；

k)雷達(dá)幀率：不小于10fps。

7.1.2.3接口要求

路側(cè)毫米波雷達(dá)宜滿足以下接口要求：

a)支持至少1個RJ45千兆自適應(yīng)以太網(wǎng)口，以及1個RS-485接口或1個RS-232接口；

b)支持通過TCP/UDP方式連接其他設(shè)備。

7.1.2.4設(shè)備可靠性要求

路側(cè)毫米波雷達(dá)宜滿足以下可靠性要求：

a)工作環(huán)境溫度：-30℃～65℃；

b)工作環(huán)境濕度：0～95%，無凝結(jié)；

c)防護(hù)等級：不低于IP65；

d)MTBF≥50000h；

e)具有電壓過載保護(hù)，浪涌保護(hù)，設(shè)備防雷屏蔽；

f)可在全氣候環(huán)境下穩(wěn)定工作，包括雨、霧、雪、大風(fēng)、冰、灰塵等。

7.1.2.5安裝部署要求

安裝部署應(yīng)符合7.1.1.6的要求。

7.1.3激光雷達(dá)

12

7.1.3.1功能要求

部署在路側(cè)的激光雷達(dá)滿足以下功能要求：

a)應(yīng)支持雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取、可視化、存儲和回放功能；

b)應(yīng)支持GNSS、NTP或PTP校時，輸出毫秒級時間戳；

c)應(yīng)支持點云輸出、跟蹤目標(biāo)輸出點云和跟蹤目標(biāo)輸出；

d)宜支持多種回波檢測方式設(shè)定；

e)宜支持多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合功能。

7.1.3.2性能要求

路側(cè)激光雷達(dá)宜滿足以下性能要求：

a)測距：150m@10%漫反射板，探測概率不低于90%，量程與感知距離不低于200m；

b)距離精度：≤3cm；

c)跟蹤目標(biāo)數(shù)不小于128個；

d)視角（垂直）：不低于25°；

e)視角（水平）：100°以上；

f)垂直角度分辨率：不小于0.2°；

g)水平角度分辨率：不小于0.2°；

h)幀率：不低于10Hz；

i)防護(hù)等級：生物安全1級或者豁免等級；

j)主動防串?dāng)_/干擾功能。

7.1.3.3接口要求

路側(cè)激光雷達(dá)宜滿足如下接口要求：

a)至少支持1個RJ45千兆自適應(yīng)以太網(wǎng)口和RS485接口；

b)支持UDP/TCP通訊協(xié)議；

c)應(yīng)用層支持MQTT協(xié)議或protobuf協(xié)議；

d)支持NTP時間同步協(xié)議，可選PPS、PTP、PTPv2、GPS等協(xié)議。

7.1.3.4設(shè)備可靠性要求

路側(cè)激光雷達(dá)宜滿足以下可靠性要求：

a)工作環(huán)境溫度：-30℃～65℃；

b)工作環(huán)境濕度：0～95%，無凝結(jié)；

c)防護(hù)等級：不低于IP67；

d)MTBF時間不小于50000h。

7.1.3.5安裝部署要求

安裝部署應(yīng)符合7.1.1.6的要求。

路側(cè)計算單元

7.2.1功能要求

路側(cè)計算單元應(yīng)具備以下功能：

a)支持?jǐn)z像機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等設(shè)備接入；

b)支持從攝像機(jī)獲取視頻流并進(jìn)行視頻解碼、目標(biāo)檢測、目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)定位等功能，從毫米波

雷達(dá)獲取結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，從激光雷達(dá)獲取點云數(shù)據(jù)，并進(jìn)行目標(biāo)融合定位、跟蹤等功能；

c)按規(guī)定對圖像、視頻與業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，可支持遠(yuǎn)程或本地數(shù)據(jù)查詢檢索；

d)可根據(jù)車路協(xié)同應(yīng)用需求，提供V2X應(yīng)用服務(wù)，包括報文的制作、收發(fā)、解析和處理等；

13

T/ITS0XXX.1—XXXX

e)支持對系統(tǒng)和接入設(shè)備進(jìn)行管理，包括參數(shù)配置、OTA升級、設(shè)備運維管理、遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)/重

啟、日志管理、高精度時鐘同步等；

f)與云控平臺斷網(wǎng)狀態(tài)下，仍支持不間斷提供相關(guān)業(yè)務(wù)服務(wù)。

7.2.2性能要求

路側(cè)計算單元應(yīng)滿足以下性能要求：

a)支持不同的設(shè)備選型和配置方案，算力支持不少于4路攝像頭、4路毫米波雷達(dá)及1路激光雷

達(dá)同時接入；

b)路側(cè)計算設(shè)備對交通參與者、交通事件等融合感知識別的能力應(yīng)滿足6.2節(jié)要求；

c)感知的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)輸出頻率應(yīng)滿足不同場景的應(yīng)用需求。

7.2.3接口要求

路側(cè)計算單元接口要求如下：

a)路側(cè)計算設(shè)備至少應(yīng)具備2個以太網(wǎng)接口；

b)應(yīng)支持接入到云控平臺，將路側(cè)感知定位結(jié)果信息發(fā)送到云控平臺，開展更多車路協(xié)同應(yīng)用

服務(wù)，支持1000Mbps以上網(wǎng)絡(luò)傳輸；也可選配4G/5G/WiFi等接入模塊，支持無線回傳；

c)支持?jǐn)z像頭設(shè)備接入，可采用以太網(wǎng)接口方式，支持SDK、GB/T28281、RTSP等協(xié)議；

d)支持雷達(dá)設(shè)備接入，可采用以太網(wǎng)等接口方式，支持二進(jìn)制、十六進(jìn)制、JSON等格式數(shù)據(jù)傳

輸；

e)支持RSU設(shè)備接入，可采用以太網(wǎng)或4G/5G等接口方式，支持ASN.1、JSON格式數(shù)據(jù)傳輸；

f)可支持其他交通安全設(shè)施或交通管理設(shè)施接入，可以采用以太網(wǎng)、4G、5G等接口方式，數(shù)據(jù)

交互內(nèi)容和格式應(yīng)符合道路交通管理部門發(fā)布的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。

7.2.4可靠性要求

路側(cè)計算單元應(yīng)滿足以下可靠性要求：

a)MTBF：不小于30000h；

b)工作溫度：-25℃～55℃；

c)設(shè)備具備防浪涌，防靜電，高抗震等特性；

d)工作濕度：5%～95%，無冷凝；

e)防水防塵等級：不低于IP65。

7.2.5安裝部署要求

路側(cè)計算單元安裝部署要求如下：

a)宜與配電箱一起安裝在桿上，下沿距離地面高度不小于3m；

b)可優(yōu)先考慮部署在電警桿或監(jiān)控桿的立臂上。

信息發(fā)布單元

7.3.1總體要求

信息發(fā)布單元負(fù)責(zé)將融合感知結(jié)果信息對外發(fā)布，包括但不限于可變信息板、可視化大屏、和路側(cè)

通信設(shè)施等。

路側(cè)通信設(shè)施包括基于直連無線通信的路側(cè)單元RSU、基于蜂窩移動通信的4G/5G設(shè)施和其他路側(cè)通

信設(shè)備。

路側(cè)單元RSU由通信模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、定位模塊、加密模塊和天線等部分構(gòu)成：

a)通信模塊：接收和發(fā)送有線/無線信號，用于與其他系統(tǒng)等進(jìn)行通信；

b)定位模塊：支持定位和授時；

c)數(shù)據(jù)處理模塊：運行程序生成需要發(fā)送的數(shù)據(jù)，處理接收到的數(shù)據(jù)集；

d)加密模塊：實現(xiàn)安全存儲與加解密預(yù)算；

e)天線：向空間輻射或從空間接收無線電波。

14

7.3.2RSU技術(shù)要求

RSU應(yīng)滿足T/CSAE159的要求。

15

T/ITS0XXX.1—XXXX

附錄A

（資料性）

融合感知定位框架

RSCU需要對路口或路段的多個傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行實時融合處理分析，得到全量、較高精度的感知定位

結(jié)果。RSCU融合感知定位的總體框架與流程見圖A.1：

圖A.1路側(cè)融合感知定位總體框架與流程

a)多個信息采集傳感器同時對交通參與者、交通事件、交通運行狀況等進(jìn)行檢測識別與定位，

并將原始信息或結(jié)果信息發(fā)送到RSCU；

b)路側(cè)計算單元對車路云多源感知信息匯聚處理，車端、路端和云端的感知信息匯聚到RSCU的

數(shù)據(jù)容器，通過內(nèi)置的參數(shù)和地圖將所有信息轉(zhuǎn)化成統(tǒng)一的消息格式，并向下游輸出；

c)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)：對數(shù)據(jù)容器中的所有進(jìn)行采樣處理，并按照觸發(fā)時間對數(shù)據(jù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)排序，將混亂

的位置變成時序狀態(tài)估計。在每一次關(guān)聯(lián)前，都會根據(jù)各個數(shù)據(jù)的屬性及其誤差計算協(xié)方差，

作為匹配邊距離，經(jīng)過若干次關(guān)聯(lián)匹配后，將結(jié)果分組打包傳遞給狀態(tài)估計模塊；

d)RSCU狀態(tài)估計模塊對每組消息進(jìn)行時序相關(guān)處理，再分別送給針對靜止和運動物體建立的不

同卡爾曼濾波器；

e)卡爾曼濾波器的預(yù)測狀態(tài)經(jīng)過地圖和模型的處理后，生成短時間的預(yù)測消息輸出，輸出信息包

含交通參與者多維屬性信息，包括時間、位置、速度、角速度、身份表示等；

f)輸出的預(yù)測結(jié)果信息同時也可回送到數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)模塊，與下一次的傳感器結(jié)果進(jìn)行關(guān)聯(lián)，形成時

序的跟蹤。

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附錄B

（規(guī)范性）

車路協(xié)同自動駕駛應(yīng)用場景

路側(cè)感知系統(tǒng)可輔助實現(xiàn)的車路協(xié)同自動駕駛應(yīng)用場景見表B.1。

表B.1路側(cè)感知系統(tǒng)可輔助實現(xiàn)的車路協(xié)同自動駕駛應(yīng)用場景

場景應(yīng)用層端到端路側(cè)感知頻率

序號應(yīng)用場景通信方式

來源時延要求定位誤差要求固定參考值

1交叉路口碰撞預(yù)警V2V/V2I100ms≤5m10Hz

2左轉(zhuǎn)輔助V2V/V2I100ms≤5m10Hz

3盲區(qū)預(yù)警/變道輔助V2V/V2I100ms≤1.5m10Hz

4異常車輛提醒