《埃夫特工業(yè)機器人操作與編程》課件項目10 搬運

項目10搬運教學(xué)目標(biāo)1.1知識與技能知識：理解輸入輸出指令DOUT和控制指令TIMER的含義；

了解搬運項目的實際應(yīng)用；理解過渡點建立的必要性。技能：掌握輸入輸出指令DOUT和控制指令TIMER的使用方法；能正確編寫搬運程序。1.2過程與方法

根據(jù)實訓(xùn)項目的要求，采取小組合作的方式，完成搬運項目。在小組合作過程中，合理分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范，總結(jié)并展示搬運項目學(xué)習(xí)過程中的收獲。1.3情感、態(tài)度與價值觀

樂觀、積極地對待搬運實訓(xùn)教學(xué)活動；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范；不挑剔團(tuán)隊交給自己的工作任務(wù)，承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任；積極探討操作過程的合理性，以及可能存在的問題。2.教學(xué)內(nèi)容與時間安排教學(xué)內(nèi)容時間2.1按照實訓(xùn)步驟進(jìn)行搬運編程80min2.2在操作實訓(xùn)結(jié)束后，積極參加小組討論，探討實訓(xùn)操作過程中遇到的問題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min表10-1搬運教學(xué)計劃3.安全警示

我已認(rèn)真閱讀機器人操作安全規(guī)范，并預(yù)習(xí)搬運項目，針對該項目的特點我認(rèn)為在安全防范上應(yīng)注意以下幾點：（不少于三條）

簽名：4.實訓(xùn)工具、器材與知識準(zhǔn)備序號名稱數(shù)量規(guī)格型號

機器人實訓(xùn)臺1APR-JYT-101表10-2實訓(xùn)器材和工具機器人在執(zhí)行搬運工作時，主要任務(wù)是移動機械手，抓取和釋放工件。通過設(shè)置程序點和定義各個點之間的軌跡來完成機械手的移動軌跡規(guī)劃。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，程序點由機器人每個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角位置定義。機器人在程序點之間采取何種軌跡移動的命令稱為插補方式。確定插補方式后，再由位置數(shù)據(jù)和再現(xiàn)速度定義移動參數(shù)。本項目用到了輸出指令DOUT和控制指令TIMER，這兩個指令的功能、參數(shù)說明與應(yīng)用舉例如表10-3所示。表10-3MOVC和DEGREE指令說明指令功能說明使用舉例參數(shù)說明DOUTIO輸出點復(fù)位或者置位。DOUTDO=1.1VALUE=1表示把一組遠(yuǎn)程輸出模塊第二個輸出點位值設(shè)置為1。DO=<IO

位>說明：IO

位賦值

A.B

A=0，表示端子板上的輸出點。

A=1

至

16，表示遠(yuǎn)程輸出

模塊組號。B，表示該組模塊上的輸入輸出口序號，取值范圍為

0

至

15。VALUE=<位值>位值賦值說明：為

0

或者

1。TIMER延時子程序例：TIMER

T=

1000表示延時

1000msT=<時間>說明：時間范圍為

0

至

4294967295

毫秒。5.實訓(xùn)步驟操作流程操作內(nèi)容圖操作要點

創(chuàng)建程序(1)如圖10-1，搬運示意圖。

(2)如圖10-2，點擊{程序}-{程序管理}。

(3)如圖10-3，在{目標(biāo)程序}輸入“4.10”，點擊{新建}。

圖10-1圖10-2圖10-3

程序編寫(1)如圖10-4，移動機器人至搬運上方某一點，設(shè)為工作原點。修改插補方式為“MOVJ”，點擊【插入】【確認(rèn)】。(2)如圖10-5，移動機器人末端吸盤至待搬運工件正上方，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

(3)如圖10-6，豎直向下運動機器人，使吸盤可以吸住工件。修改插補方式為“MOVL”，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

圖10-4圖10-5圖10-6（1）工作原點，即工作開始點。

程序編寫(4)如圖10-7，點擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。

DOUT：IO輸出點復(fù)位或者置位。

(5)如圖10-8，修改DO=0.6，VALUE=0【插入】-【確認(rèn)】。

(6)如圖10-9，點擊【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】。修改DO=0.7，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

圖10-7圖10-8圖10-9（2）DO=<IO位>說明：IO位賦值A(chǔ).BA=0，表示端子板上的輸出點。A=1至16，表示遠(yuǎn)程輸出IO模塊的組號。B，表示某組模塊上的IO口序號，取值范圍為0至15。

程序編寫(7)如圖10-10，【命令一覽】-{控制}-{TIMER}-【選擇】。

TIMER:延時。(8)如圖10-11，修改T=500，單位默認(rèn)為ms，點擊【插入】-【確認(rèn)】。(9)如圖10-12，機器人吸取工件豎直向上運動一段距離，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

圖10-10圖10-11圖10-12

程序編寫(10)如圖10-13，移動機器人至中間一過渡點，修改插補方式為“MOVJ”，點擊【插入】-【確認(rèn)】。(11)如圖10-14，移動機器人使工件至待放置點正上方。點擊【插入】-【確認(rèn)】。

(12)如圖10-15，移動機器人使工件豎直向下運動到放置點。切換插補方式為“MOVL”，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

圖10-13圖10-14圖10-15（3）如果直接運行到目的點有障礙物，需加入一個或多個過渡點，繞開障礙物。

程序編寫(13)如圖10-16，復(fù)位D0.7?！久钜挥[】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】,設(shè)置DO0.7=0，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

(14)如圖10-17，置位D0.6，【命令一覽】-{I/O}-{DOUT}-【選擇】，設(shè)置DO0.6=1，點擊【插入】-【確認(rèn)】。(15)如圖10-18，【命令一覽】-{控制}–{TIMER}-【選擇】。設(shè)置T=500，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

圖10-16圖10-17圖10-18

程序編寫

(16)如圖10-19，放下工件后，豎直向上移動吸盤一段距離。點擊【插入】-【確認(rèn)】。

(17)如圖10-20，移動移動機器人回到工作原點，修改插補方式為“MOVJ”，點擊【插入】-【確認(rèn)】。

圖10-19圖10-20

程序編寫(5)如圖9-21，移動機器人末端至圓周上P6點，點擊【插入】-【確認(rèn)】。(6)如圖9-22，把光標(biāo)移動到009行，即圓周上P4正上方一點，按住【前進(jìn)】按鈕，直到機器人運動停止，移動光標(biāo)至最后一行，點擊【插入】-【確認(rèn)】。至此，圓周軌跡編程完成。

圖10-21圖10-226.自我評價7.評分表項目分值得分安全防范10

實訓(xùn)器材與工具準(zhǔn)備10

實訓(xùn)步驟70

自我評價10

合計100

安全生產(chǎn)

軌跡規(guī)劃

團(tuán)隊合作

清潔素養(yǎng)

附程序：01MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至工作原點02MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至待搬運物體正上方03MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補運行至待搬運物體04DOUT,DO=0.6,VALUE=0//復(fù)位DO0.605DOUT,DO=0.7,VALUE=1//置位DO0.7（吸盤開始吸氣）06TIMER,T=500,ms//延時500ms07MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補運行至待搬運物體正上方08MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至待搬運過渡點09MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至放料點正上方10MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直