ABB工業(yè)機器人應用技術 課件 1.4　三個關鍵程序數據的類設定

三個關鍵程序數據的設定

1.1三個關鍵程序數據的設定1.4.1工具數據tooldata的設定工具數據tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點）、質量、重心等參數數據。一般不同的機器人應配置不同的工具，如弧焊的機器人使用弧焊槍作為工具，如圖。而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。

默認工具中心點位于工業(yè)機器人法蘭盤中心。如圖所示為工業(yè)機器人原始的TCP。工業(yè)機器人的TCP數據設定方法：1）首先在工業(yè)機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點。2）然后在工業(yè)機器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3）用手動操縱工業(yè)機器人的方法移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動．第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。4）機器人通過上述各點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據保存在tooldata這個程序數據中，可被程序調用。執(zhí)行程序時，工業(yè)機器人將TCP移至編程位置。如果要更改工具以及工具坐標，工業(yè)機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標，該坐標被稱為tool0?？蓪⒁粋€或多個新工具坐標定義為too10的偏移值。工業(yè)機器人的tooldata可以通過三個方式建立，分別是四點法、五點法、六點法。四點法不改變tool0的坐標方向．五點法改變tool0的Z方向，六點法改變tool0的X和Z方向（在焊接方面鹹為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時．其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。下面以四點法為例，介紹tooldata數據的建立步驟（業(yè)機器人的工作模式必須為手動模式）。１．在主菜單中單擊“手動操縱”。２．在手動操縱界面內，單擊“工具坐標”３．單擊右下角“新建...”。４．工具坐標數據屬性進行設定，然后單擊“確定”５．選中新建的“tool1”，單擊“編輯”菜單中的“定義...”選項。６．選擇“TPC（默認方向）”，使用四點法設定TCP。７．選擇合適的手動操縱模式。用操縱桿使工業(yè)機器人工具參考點靠上固定點，作為第一個點。８．選擇“點1”，單擊“修改位置”將點1位置記錄為當前點位置。９．改變工具參考點姿態(tài)靠近固定點。10.工具點位置確定好后，換到工具坐標定義界面，單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。

11.下兩點設置方式步驟一樣。12．點位置設置完成后點擊“確定”。13．選中tool1.然后在“編輯”菜單中“更改值”。14.根據實際情況設定工具的質量mass（單位為kg）和重心位置數據（工具重心基于tool0的偏移值，單位為mm），然后單擊“確定”。15.選中tool1.單擊“確定”。16.動作模式選定為“重定位”。坐標系統(tǒng)選定為“工具”。工具坐標選定為“tool1。17.單擊“確定”，然后進行調試。1.4.2工件坐標wobidata的設定1.在手動操縱界面中，選擇“工件坐標”（工具坐標需要選擇當前使用工具的坐標系）。2.單擊右下角“新建...”。3.對工件坐標數據屬性設定，然后單擊“確定”。4.在“編輯”菜單中選擇“定義...”。5.將“用戶方法”設定為“3點”。6.手動操縱機器人的工具參考點，靠近定義工件坐標的X1點。7.單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。8.手動操縱機器人的工具參考點，靠近定義工件坐標的X2點。9.單擊“修改位置”，將X2點記錄下來10.手動操縱機器人的工具參考點，靠近定義工件坐標的Y1點。11.單擊“修改位置”，將Y2點記錄下來,單擊“確定”。12.對自動生成的工件坐標數據進行確認，然后單擊“確定”。13.選中“wobj1”后，單擊“確定”。1.4.3有效載荷loaddata