ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 9.3 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB6700本體維護(hù)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB6700的本體維護(hù)工作任務(wù)制定關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB6700的維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃對(duì)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB6700實(shí)施維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃掌握工業(yè)機(jī)器人IRB6700的機(jī)械原點(diǎn)位置掌握工業(yè)機(jī)器人IRB6700轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會(huì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行過程中也必須及時(shí)注意任何損壞！

設(shè)備點(diǎn)檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對(duì)設(shè)備進(jìn)行定點(diǎn)、定期的檢查，對(duì)照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時(shí)采取對(duì)策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對(duì)工業(yè)機(jī)器人IRB6700制定的日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表。1.維護(hù)計(jì)劃December20,2024

IRB6700日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人IRB6700日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人IRB6700本身直接相關(guān)的點(diǎn)檢項(xiàng)目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨(dú)存在于工作現(xiàn)場的，必然會(huì)有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實(shí)際的情況將周邊設(shè)備的點(diǎn)檢項(xiàng)目添加到此點(diǎn)檢表中，方便工作的開展。類別編號(hào)檢查項(xiàng)目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點(diǎn)檢1機(jī)器人本體清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認(rèn)人簽字

備注日點(diǎn)檢要求每日開工前進(jìn)行。設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024IRB6700定期點(diǎn)檢記錄表

_____年類別編號(hào)檢查項(xiàng)目123456789101112定期點(diǎn)檢[1]1清潔機(jī)器人

確認(rèn)人簽字

每12個(gè)月2檢查平衡設(shè)備

3檢查機(jī)器人線纜

4檢查信息標(biāo)簽

5檢查軸2、3機(jī)械限位

6檢查軸1機(jī)械限位

確認(rèn)人簽字

每36個(gè)月7更換電池組

確認(rèn)人簽字

每20000小時(shí)8更換軸1齒輪箱潤滑油

9更換軸2齒輪箱潤滑油

10更換軸3齒輪箱潤滑油

11更換軸4齒輪箱潤滑油

12更換軸5齒輪箱潤滑油

13更換軸6齒輪箱潤滑油

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。

設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運(yùn)行時(shí)間，請務(wù)必定期清潔IRB6700。清潔的時(shí)間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。根據(jù)IRB6700的不同防護(hù)類型，可采用不同的清潔方法。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人潤滑油泄漏：

齒輪箱潤滑油泄漏若是懷疑某個(gè)齒輪箱的潤滑油泄漏，請使用以下步驟：按照建議檢查齒輪箱的潤滑油油位。記下油位。過一段時(shí)間再檢查油位，例如，6個(gè)月。如果油位有所降低，更換有問題的齒輪箱。潤滑油泄漏會(huì)使機(jī)器人涂漆面變色

潤滑油滴落在機(jī)器人涂漆面會(huì)導(dǎo)致涂漆面變色。注意：針對(duì)潤滑油的維護(hù)保養(yǎng)工作，始終記得保證機(jī)器人清潔。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人切勿進(jìn)行以下操作：?切勿使用噴水器對(duì)線纜插頭，機(jī)器人關(guān)節(jié)，密封圈或墊片進(jìn)行清潔！！?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！注意事項(xiàng)：以下說明了清潔機(jī)器人時(shí)需要注意的一些事項(xiàng)。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會(huì)縮短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人清潔方法：下表規(guī)定不同防護(hù)類型的ABB機(jī)器人IRB6700所允許的清潔方法。工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽IP67可行可行，使用少量清潔劑?？尚校⑶壹皶r(shí)擦拭機(jī)器人上的水漬。不可FoundryPlus可行可行，使用少量清潔劑?？尚?，并且及時(shí)擦拭機(jī)器人上的水漬?？尚?，強(qiáng)烈建議水和蒸汽包含防銹劑，不能含清潔劑December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人使用水或蒸汽進(jìn)行清潔：用水進(jìn)行沖洗的說明：以下列出了必要的基本參數(shù)：噴嘴的最大水壓：700KN/m2（7bar）。需使用扇形噴嘴，最小擴(kuò)展角度45°。噴嘴到機(jī)器人的最小距離：0.4米。最大水流：20liters/min.用蒸汽或高壓水清潔的說明：以下列出了必要的基本參數(shù)：噴嘴的最大水壓：2500KN/m2（25bar）.需使用扇形噴嘴，最小擴(kuò)展角度45°.噴嘴到機(jī)器人的最小距離：0.4米.最大水溫：80攝氏度.December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人線纜：可移動(dòng)的線纜必須在移動(dòng)過程中非常順暢：移除會(huì)妨礙線纜移動(dòng)的所有廢料，例如沙土，碎屑。如果線纜表面有硬質(zhì)物，清理干凈。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查平衡裝置概述：平衡裝置需要檢查主要是以下幾個(gè)方面：動(dòng)作運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)。平衡裝置機(jī)械損壞。潤滑油泄露是否有阻礙物影響動(dòng)作December20,2024平衡裝置上的檢查要點(diǎn)：圖中展示了位于機(jī)器人底座上方的平衡裝置。平衡裝置上需要檢查的關(guān)鍵點(diǎn)，在圖中用字母進(jìn)行了標(biāo)示并說明。ACBA活塞桿（在平衡設(shè)備內(nèi)）B連接件C位于平衡設(shè)備后部的軸承所需工具：

目視檢查，無需工具。所需備件：

目視檢查，無需工具。備件編號(hào)說明連接件3HAC045815-001包含：軸承及密封圈VKcover位于后部的軸承3HAC045822-001包含：軸承及密封圈VKcoverDecember20,2024檢查是否不協(xié)調(diào)：在“平衡設(shè)備上的檢查點(diǎn)”中展示了需要檢查的關(guān)鍵點(diǎn)。

檢查點(diǎn)操作1檢查連接件處的軸承及位于后部的軸承是否動(dòng)作順暢。如果檢查到不協(xié)調(diào)，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。2檢查平衡設(shè)備是否有不正常的噪音（氣缸內(nèi)有彈簧引起的撞擊聲）如果檢查到問題，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。3檢查活塞桿是否有不正常的聲音（尖銳的聲音表明軸承受損或內(nèi)部有污染物或潤滑不充分）如果檢查到問題，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。檢查是否有損壞：檢查是否有損壞，例如刮傷，粗糙表面或不正確的位置。在“平衡設(shè)備上的檢查點(diǎn)”中展示了需要檢查的關(guān)鍵點(diǎn)。

檢查點(diǎn)操作1檢查平衡設(shè)備前的活塞桿部分是否有可見的損壞如果檢查到損壞，請聯(lián)系A(chǔ)BB專業(yè)技術(shù)人員。December20,2024檢查是否有潤滑油泄漏：平衡設(shè)備的前端軸承使用了潤滑脂進(jìn)行潤滑。密封件的損壞，將會(huì)造成潤滑泄漏及灰塵與雜物的侵入，從而造成設(shè)備的損壞，必須立刻進(jìn)行處理，避免損壞軸承。A軸B帶防塵的徑向密封件，50x68x8(2件)CO型圈，85x3D端蓋

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)

2目視檢查所有塑料件與襯墊，查看是否有損壞。如有蓋板損壞或因其他原因不能發(fā)揮保護(hù)作用，則必須更換。

3確保所有的塑料件與襯墊蓋板完全固定。手動(dòng)檢查這些部分是否松動(dòng)。如有必要，將其上緊。擰緊轉(zhuǎn)矩：除軸六的蓋板及帶襯墊的法蘭需要0.2NM，其余的蓋板擰緊轉(zhuǎn)矩為0.14NM。操作如下：連接桿December20,2024檢查是否有阻礙物影響動(dòng)作：

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)

2

檢查機(jī)器人底座上是否有障礙物會(huì)妨礙平衡設(shè)備的自由運(yùn)動(dòng)。保持平衡設(shè)備周邊的清潔及沒有物體妨礙。特別要注意維修后不要遺留任何檢修工具。

December20,2024定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查機(jī)器人電纜線纜位置：

機(jī)器人線纜位置如圖中箭頭所示。接下來進(jìn)行檢查線纜的操作December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查機(jī)器人電纜1.危險(xiǎn)：進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：①機(jī)器人的電源

②機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)

③機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.檢查整個(gè)機(jī)器人線纜是否有磨損或損壞。特別檢查右圖中標(biāo)記的軸2位置及軸3位置，確保這2個(gè)區(qū)域的線纜沒有損壞。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.2IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查機(jī)器人電纜3.從底座到腕關(guān)節(jié)，檢查所有可見的線纜支架安裝穩(wěn)固。4.檢查所有可見的電機(jī)線纜。5.檢查底座所有可見的接頭。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查機(jī)器人電纜6.檢查有線管保護(hù)的線纜，用手伸入管道，看線纜是否會(huì)有磨損的可能性，保證線纜不會(huì)損壞的可能。移除任何會(huì)磨損線纜的物體，更換有損壞的線纜。7.更換有磨損，裂縫或者損壞的線纜。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目4：檢查信息標(biāo)簽機(jī)器人和控制器都貼有數(shù)個(gè)安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護(hù)好信息標(biāo)簽的完整。所需工具和設(shè)備： 目視檢查，無需工具。檢查標(biāo)簽：

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查標(biāo)簽。參考任務(wù)1-23更換所有丟失或受損的標(biāo)簽。

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：檢查軸2、3機(jī)械限位軸2、3機(jī)械限位的位置：圖片展示了需要檢查的機(jī)械限位位置。所需工具和設(shè)備：

目視檢查，無需工具。A軸2機(jī)械限位B軸3機(jī)械限位December20,2024

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查所有的機(jī)械限位是否有損壞，是否有大于1mm的裂縫。

A軸2的機(jī)械限位B軸3的機(jī)械限位3檢查機(jī)械限位上的螺絲是否變形。4如果檢測到損壞，機(jī)械限位必須換新！螺絲：M6x60.固定膠水：樂泰243.

檢查機(jī)械限位：參考以下步驟對(duì)機(jī)械限位進(jìn)行檢查。A

B

注意：損壞的機(jī)械限位必須更換December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：檢查軸1機(jī)械限位軸1機(jī)械限位的位置軸1的機(jī)械限位在機(jī)器人底座，

如圖所示。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查機(jī)械限位：參考以下步驟檢查軸1的機(jī)械限位。

操作注釋1

危險(xiǎn)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查軸1的機(jī)械限位。如果機(jī)械限位彎曲或者損壞，必須更換。注意機(jī)器人與機(jī)械限位的碰撞會(huì)縮短齒輪箱的壽命。

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.3IRB6700機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目7：更換電池組電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個(gè)月時(shí)，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個(gè)月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時(shí)，則新電池的使用壽命為18個(gè)月。對(duì)于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：電池的位置在正面對(duì)機(jī)器人本體的左手邊，如圖所示。所需工具和設(shè)備：內(nèi)六角圓頭扳手。

操作注釋1

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。

3連接好電池組線纜并將其安裝到原位置。

4用螺絲固定好電池組蓋板。5更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。請參考任務(wù)4-2的操作方法

6

危險(xiǎn)請確保在執(zhí)行首次試運(yùn)行時(shí)，滿足所有安全要求。這些內(nèi)容在任務(wù)1中有詳細(xì)說明。

December20,2024

操作注釋1將機(jī)器人各個(gè)軸調(diào)至其機(jī)械原點(diǎn)位置目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。2

危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

3

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。

4卸下端蓋的螺絲，并取下端蓋。

5拉出電池組，并斷開電池線纜的連接。6取出電池組。電池包含保護(hù)電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換。卸下電池組：使用以下操作卸下電池組。重新安裝電池組：使用以下操作安裝新的電池組。December20,2024更換齒輪箱潤滑油A軸1齒輪箱B軸2齒輪箱C軸3齒輪箱D軸4齒輪箱E軸5齒輪箱F軸6齒輪箱齒輪箱的位置：下圖顯示了各個(gè)齒輪箱的位置。所需工具和設(shè)備：設(shè)備注釋潤滑油抽油器應(yīng)使用防爆的氣動(dòng)抽油器

在用在注油前應(yīng)將抽油器清洗干凈。帶O型密封圈的快接頭

廢油收集箱推薦容量：4000mlDecember20,2024點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油

潤滑油注入口（抽油器通過該口進(jìn)行抽出舊油和注入新油)油位檢查孔塞（機(jī)器人型號(hào)：IRB6700-300/2.70IRB6700-245/3.00）油塞使用該孔作為排氣及油位檢查的機(jī)器人型號(hào)：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80及IRB6700-235/2.65使用該孔僅作為排氣的機(jī)器人型號(hào)：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號(hào)請參考機(jī)器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油

1.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到

機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。3.小心齒輪箱中可能會(huì)有一定的壓力，會(huì)引發(fā)危險(xiǎn)。因此打開油塞的時(shí)候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。December20,2024操作步驟4點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。4.打開潤滑油注入口的保護(hù)蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟5點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。5.取下通氣孔上的油塞。

警告如果當(dāng)抽油器工作時(shí)，通氣孔不打開，可能會(huì)損壞內(nèi)部的零件。抽出軸1齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸1齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟6操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟7點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油6.使用抽油器將油抽出。

注意：抽完后，齒輪箱中可能會(huì)有潤滑油少量殘留，所以抽油的時(shí)間可以長一些。8.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護(hù)蓋。7.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好通氣孔上的油塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。

1.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。December20,2024操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。3.打開潤滑油注入口的保護(hù)蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟4；5點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。4.

取下通氣孔上的油塞。

（注意：通氣孔打開是為了釋放注油過程中的空氣）5.使用抽油器向齒輪箱注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟6：檢查油位點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。根據(jù)上圖所示的油塞位置檢查油位適用于以下機(jī)型：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80及IRB6700-235/2.65。要求油位：低于油塞密封圈表面58mm±5mm位置處，如圖所示。根據(jù)上圖所示的油塞位置檢查油位適用于以下機(jī)型：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。要求油位：低于油塞孔0-10mmDecember20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟10操作步驟7點(diǎn)檢項(xiàng)目8：更換軸1齒輪箱潤滑油7.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護(hù)蓋。9.注意：涉及到油的維護(hù)保養(yǎng)工作，做完后一定要記得清理機(jī)器人上殘留的油漬，以免機(jī)器人本體的顏色受到污染。8.警告重新蓋好通氣孔上的油塞。（擰緊扭矩：24Nm.）10.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問題后，再進(jìn)行試運(yùn)行。向軸1齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸1齒輪箱注入潤滑油。December20,2024點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油

潤滑油注入口（抽油器通過該口進(jìn)行抽油和注油)通氣孔/油位孔。擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號(hào)請參考機(jī)器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油

1.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到

機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。3.小心齒輪箱中可能會(huì)有一定的壓力，會(huì)引發(fā)危險(xiǎn)。因此打開油塞的時(shí)候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。December20,2024操作步驟4點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。4.打開潤滑油注入口的保護(hù)蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟5點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。5.取下通氣孔上的油塞。

警告如果當(dāng)抽油器工作時(shí)，通氣孔不打開，可能會(huì)損壞內(nèi)部的零件。抽出軸2齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸2齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟6操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟7點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油6.使用抽油器將油抽出。

注意：抽完后，齒輪箱中可能會(huì)有潤滑油少量殘留，所以抽油的時(shí)間可以長一些。8.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護(hù)蓋。7.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好油位孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。

1.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。December20,2024操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。3.打開潤滑油注入口的保護(hù)蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟4；5點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。4.

取下通氣孔上的油塞。

（注意：通氣孔打開是為了釋放注油過程中的空氣）5.使用抽油器向齒輪箱注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟6點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。6.

檢查油位（要求油位：低于油塞孔5-15mm）December20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟8點(diǎn)檢項(xiàng)目9：更換軸2齒輪箱潤滑油7.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護(hù)蓋。9.注意：涉及到油的維護(hù)保養(yǎng)工作，做完后一定要記得清理機(jī)器人上殘留的油漬，以免機(jī)器人本體的顏色受到污染。8.重新蓋好油位孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）向軸2齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸2齒輪箱注入潤滑油。December20,2024點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號(hào)請參考機(jī)器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。

潤滑油注入口（抽油器通過該口進(jìn)行泄油和注油)

通氣孔/油位孔。（針對(duì)型號(hào)：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65）

通氣孔/油位孔。（針對(duì)型號(hào)：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00）

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3操作步驟4操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油

3.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，

關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。4.小心齒輪箱中可能會(huì)有一定的壓力，會(huì)引發(fā)危險(xiǎn)。因此打開油塞的時(shí)候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。2.將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械原點(diǎn)位置。December20,2024操作步驟5點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。5.打開潤滑油注入口的保護(hù)蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟6點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。6.取下通氣孔上的油塞。

警告如果當(dāng)抽油器工作時(shí)，通氣孔不打開，可能會(huì)損壞內(nèi)部的零件。針對(duì)型號(hào)：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。針對(duì)型號(hào)：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。抽出軸3齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸3齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟10操作步驟7點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油7.使用抽油器將油抽出。

注意：抽完后，齒輪箱中可能會(huì)有潤滑油少量殘留，所以抽油的時(shí)間可以長一些。9.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護(hù)蓋。8.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。10.重新蓋好通氣孔上的油塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。

2.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械原點(diǎn)位置。December20,2024操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。3.打開潤滑油注入口的保護(hù)蓋，并將抽油器連上。December20,2024操作步驟4；5點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。4.

取下通氣孔上的油塞。

（注意：通氣孔打開是為了釋放注油過程中的空氣）5.使用抽油器向齒輪箱注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）針對(duì)型號(hào)：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。針對(duì)型號(hào)：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。December20,2024操作步驟6點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。6.

檢查油位（要求油位：低于油塞孔5-20mm）針對(duì)型號(hào)：IRB6700-150/3.20，IRB6700-155/2.85，IRB6700-175/3.05，IRB6700-200/2.60，IRB6700-205/2.80，IRB6700-235/2.65。針對(duì)型號(hào)：IRB6700-300/2.70，IRB6700-245/3.00。December20,2024操作步驟7操作步驟8操作步驟9操作步驟8點(diǎn)檢項(xiàng)目10：更換軸3齒輪箱潤滑油7.移除抽油器，重新蓋好注入口的保護(hù)蓋。8.重新裝好油位孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）9.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問題后，再進(jìn)行試運(yùn)行。向軸3齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸3齒輪箱注入潤滑油。December20,2024點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油

泄油孔注油孔/油位孔。

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號(hào)請參考機(jī)器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3操作步驟4操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油

3.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，

關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。4.小心齒輪箱中可能會(huì)有一定的壓力，會(huì)引發(fā)危險(xiǎn)。因此打開油塞的時(shí)候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。2.將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械原點(diǎn)位置。December20,2024操作步驟5;6點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。5.將潤滑油收集容器放在泄油孔下。6.取下注油孔上的油塞。（注意：打開注油孔可以加快泄油速度。）December20,2024操作步驟7點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。7.打開泄油孔，讓油流入容器內(nèi)。抽出軸4齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸4齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟8操作步驟9操作步驟9點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油8.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好注油孔塞及泄油孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油向軸4齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸4齒輪箱注入潤滑油。

2.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械原點(diǎn)位置。December20,2024操作步驟3；4點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油向軸4齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸4齒輪箱注入潤滑油。3.打開注油孔。4.向齒輪箱中注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟5;6點(diǎn)檢項(xiàng)目11：更換軸4齒輪箱潤滑油向軸4齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸4齒輪箱注入潤滑油。5.

檢查油位

（油位通過注油孔進(jìn)行檢查。）（要求油位：低于油塞孔5-10mm）6.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問

題后，再進(jìn)行試運(yùn)行。December20,2024點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油

泄油孔注油孔/油位孔。

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號(hào)請參考機(jī)器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟1操作步驟2操作步驟3操作步驟4操作步驟3點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油

3.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，

關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.在換油前，讓機(jī)器人運(yùn)行一下，以加熱潤滑油，方便流動(dòng)。在作業(yè)期間，時(shí)刻穿戴好保護(hù)裝備，如護(hù)目鏡，手套。4.小心齒輪箱中可能會(huì)有一定的壓力，會(huì)引發(fā)危險(xiǎn)。因此打開油塞的時(shí)候一定要小心，讓壓力緩慢泄出。2.將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械原點(diǎn)位置。December20,2024操作步驟5;6點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。5.取下注油孔上的油塞。（注意：打開注油孔可以加快泄油速度。）6.將潤滑油收集容器放在泄油孔下。December20,2024操作步驟7點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。7.打開泄油孔，讓油流入容器內(nèi)。抽出軸5齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟抽出軸5齒輪箱的潤滑油。December20,2024操作步驟8操作步驟9操作步驟9點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油8.警告使用過的潤滑油是有危害的材料，必須以安全的方式處理好。9.重新蓋好注油孔塞及泄油孔塞。（擰緊扭矩：24Nm.）December20,2024操作步驟1操作步驟2點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油向軸5齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸5齒輪箱注入潤滑油。

2.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)1.將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)行到機(jī)械原點(diǎn)位置。December20,2024操作步驟3；4點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油向軸5齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸5齒輪箱注入潤滑油。3.打開注油孔。

4.向齒輪箱中注入潤滑油。（注意：注入油量依據(jù)之前抽出油量。）December20,2024操作步驟5;6;7點(diǎn)檢項(xiàng)目12：更換軸5齒輪箱潤滑油向軸5齒輪箱注入潤滑油：使用以下步驟向軸5齒輪箱注入潤滑油。5.

檢查油位

（油位通過注油孔進(jìn)行檢查。）（要求油位：低于油塞孔5-10mm）6.重新蓋好注油孔塞及泄油孔塞。

（擰緊扭矩：24Nm.）7.在確認(rèn)所有作業(yè)完成，并檢查沒問

題后，再進(jìn)行試運(yùn)行。December20,2024點(diǎn)檢項(xiàng)目13：更換軸6齒輪箱潤滑油

泄油孔注油孔。

擰緊扭矩：24Nm.擰緊扭矩：24Nm.油塞的位置：齒輪箱油塞的位置如圖所示：所需材料：潤滑油，潤滑油的標(biāo)號(hào)請參考機(jī)器人本體上注油孔的標(biāo)簽說明。所需工具和設(shè)備：潤滑油收集容器，抽油器，標(biāo)準(zhǔn)工具。抽出軸6齒輪箱的潤滑油：使用以下步驟