PLC應(yīng)用技術(shù)項目教程課件：旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計

PLCapplicationtechnologyPLC應(yīng)用技術(shù)項目教程旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)設(shè)計CONTENTS01旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)電路設(shè)計和搭建X.X02旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計X.Y目

錄任務(wù)6.2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計知識點1S7-1200運動控制任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計S7-1200PLC在運動控制中使用了軸的概念，通過對軸的組態(tài)，包括硬件接口、位置定義、動態(tài)特性及機械特性等，與相關(guān)的指令塊（符合PLCopen規(guī)范）組合使用，可實現(xiàn)絕對位置、相對位置、點動、轉(zhuǎn)速控制及自動尋找參考點的功能。知識點1運動控制組態(tài)1、硬件組態(tài)任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計（1）進入CPU“常規(guī)”屬性，設(shè)置“脈沖發(fā)生器”。可以給該脈沖發(fā)生器起一個名字，也可以不做任何修改采用以Portal軟件默認(rèn)名字；還可以對該脈沖發(fā)生器添加注釋。（2）參數(shù)分配：脈沖的信號類型，PTO脈沖輸出有四種方式，如圖6-16所示。S7-1200PLC的PTO脈沖輸出有四種方式，分別是脈沖A和方向B，脈沖上升沿A和脈沖下降沿B，A/B相移，A/B相移－四倍頻。知識點1運動控制組態(tài)2、組態(tài)軸工藝對象任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計知識點2運動控制指令任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計指令功能MC_Power系統(tǒng)使能指令塊MC_Reset錯誤確認(rèn)指令塊MC_Home歸位軸/設(shè)置原點指令塊MC_Halt停止軸指令塊MC_MoveAbsolute絕對位移指令塊MC_MoveRelative相對定位指令塊MC_MoveVelocity以設(shè)定速度移動軸指令塊MC_MoveJog點動指令塊MC_CommandTable按照運動順序運行軸命令指令塊MC_ChangeDynamic更改軸的動態(tài)設(shè)置指令塊MC_WreiteParam寫入工藝對象變量指令塊MC_ReadParam連續(xù)讀取定位軸的運動數(shù)據(jù)指令塊知識點2運動控制指令1、MC_Power系統(tǒng)使能指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計軸在運動之前必須先被使能。MC_Power塊的Enable端變?yōu)楦唠娖胶?，CPU按照工藝對象中組態(tài)好的方式使能外部伺服驅(qū)動，當(dāng)Enable端變?yōu)榈碗娖胶?，軸將按StopMode中定義的模式停車，當(dāng)Enable端為0時，將按照組態(tài)好的急停方式停車；當(dāng)Enable端值為1時將會立即終止輸出。用戶程序中，針對每個軸只能調(diào)用一次“啟用和禁用軸”指令，需要指定背景數(shù)據(jù)塊。知識點2運動控制指令2、MC_Reset錯誤確認(rèn)指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計MC_Reset錯誤確認(rèn)指令塊，需要指定背景數(shù)塊。如果存在一個需要確認(rèn)的錯誤，可通過上升沿激活MCReset塊的Execute端，進行誤復(fù)位。知識點2運動控制指令3、MC_Home歸位軸/設(shè)置原點指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計指令塊用于定義原點位置，上升沿使能Execute端，指令塊按照模式中定義好的值執(zhí)行定義參考原點的功能，回原點過程中，軸在運行中時，MCHome指令塊中的Busy位始終輸出高電平，一旦整個回原點過程執(zhí)行完畢，工藝對象數(shù)據(jù)塊中的HomingDone位被置1。知識點2運動控制指令4、MC_Halt停止軸指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計MC_Halt塊用于停止軸的運動，每個被激活的運動指令，都可由此塊停止，上升沿使能Execute后，軸會立即按組態(tài)好的減速曲線停車。知識點2運動控制指令5、MC_MoveAbsolute絕對位置移動指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計MC_MoveAbsolute塊需要指定背景數(shù)據(jù)塊，在使用的時候，需要先回零。知識點2運動控制指令6、MC_MoveRelative相對位置移動指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計MC_MoveRelative相對位移指令，需要指定者景數(shù)據(jù)塊。它的執(zhí)行不需要建立參考原點，只需定義運行距離、方向及速度。當(dāng)上升沿使董Execute端后，軸按照設(shè)置好的距離與速度運行，其方向根據(jù)距離值的符號（+/-）決定。知識點2運動控制指令7、MC_MoveVelocity設(shè)定速度移動指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計MC_MoveVelocity以設(shè)定速度移動軸指令塊需要指定背景數(shù)據(jù)塊。MC_MoveVelocity指令塊可使軸按預(yù)設(shè)速度運動，需要在Velocity端設(shè)定速度，并上升沿使能Execute端，激活此指令塊。使用MC_Halt指令塊可使運動的軸停止。知識點2運動控制指令8、MC_MoveJog點動移動指令塊任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計MC_MoveJog點動指令塊需要指定背景數(shù)據(jù)塊MC_MoveJog指令塊可讓軸運行在點動模式，首先要在Velocity端設(shè)置好點動速度，然后置位向前點動和向后點動端，當(dāng)JogForward或JogBackward端復(fù)位時點動停止。軸在運行時Busy端被激活。任務(wù)實施在任務(wù)1的基礎(chǔ)上，完成PLC程序設(shè)計。任務(wù)實施1、控制系統(tǒng)分析任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計由任務(wù)準(zhǔn)備中所講述的PLC內(nèi)部高速脈沖輸出定位控制指令可知，回原點可以通過

MC_Home指令實現(xiàn)，定位控制可以采用相對定位

MC_MoveRelative指令或者絕對定位控制

MC_MoveAbsolute指令實現(xiàn)。任務(wù)實施2、程序設(shè)計（1）系統(tǒng)回原點任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計當(dāng)復(fù)位按鈕按下后，執(zhí)行回原點動作，當(dāng)回到原點后，M10.0中間變量會被置位，為后續(xù)動作做準(zhǔn)備。任務(wù)實施2、程序設(shè)計（2）系統(tǒng)定位90°程序?qū)崿F(xiàn)任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計，采用MC_MoveRelative相對定位控制指令實現(xiàn)定位旋轉(zhuǎn)90°控制程序任務(wù)實施2、程序設(shè)計（2）系統(tǒng)定位90°程序?qū)崿F(xiàn)任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計當(dāng)用戶按下啟動按鈕后，置位運行標(biāo)志，驅(qū)動定時器開始延時，2秒后，驅(qū)動相對定位指令完成90°動作，之后每過2秒都執(zhí)行一次90°的相對運動。任務(wù)實施3、調(diào)試與運行任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計（1）檢查接近開關(guān)的安裝位置是否到位，接近開關(guān)工作是否正常。（2）檢查I/O接線是否正確。（3）運行程序，觀察運動控制模塊動作是否滿足任務(wù)要求。（4）優(yōu)化程序。練習(xí)與提高任務(wù)2旋轉(zhuǎn)供料臺控制系統(tǒng)程序設(shè)計1、練習(xí)運動控制指令中的暫停軸指令MC_Halt、速度運行指令