人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)2025年度量產(chǎn)元年明日在途

核心觀點(diǎn)1證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明人形機(jī)器人行業(yè)大趨勢已定，硬件趨向收斂，軟件訓(xùn)練開啟，2025年將是人形機(jī)器人量產(chǎn)元年。量產(chǎn)預(yù)期：2025年為人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，更是人形機(jī)器人通用能力躍升的起點(diǎn)，全球?qū)⒂袛?shù)千臺人形機(jī)器人進(jìn)入工廠場景訓(xùn)練。工廠訓(xùn)練是破除具身智能數(shù)據(jù)不足與實(shí)用性低下之間

“引力束縛”的關(guān)鍵，也是積累高質(zhì)量、大規(guī)模應(yīng)用數(shù)據(jù)的必要手段。短期（3年內(nèi)）人形機(jī)器人有望應(yīng)用于特種場景。我們認(rèn)為特種場景成本敏感度較低、遙控操作可在短期彌補(bǔ)具身AI不足導(dǎo)致的機(jī)器人自主性不足。中期（3-5年）人形機(jī)器人有望應(yīng)用于制造場景。我們認(rèn)為制造場景下的通用機(jī)器人不止雙足人形一種形式，前期工廠訓(xùn)練泛化后的技能同樣有望搭載于輪式機(jī)器人，制造業(yè)企業(yè)對于通用機(jī)器人形態(tài)的選擇將加入成本考量、更加因地制宜。遠(yuǎn)期（5年以上）人形機(jī)器人有望應(yīng)用于民用場景。隨著規(guī)模效應(yīng)釋放及大模型的成熟，該階段人形機(jī)器人有望降價(jià)至2萬美元/臺，同時(shí)自主性與硬件性能將大幅提升，人形機(jī)器人將真正進(jìn)入人類的家庭與工作場景。投資建議：（1）短期：海外公司產(chǎn)品定型及量產(chǎn)將近，看好國內(nèi)配套產(chǎn)業(yè)鏈。中長期：看好國內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈崛起、科技巨頭引領(lǐng)下全球機(jī)器人生態(tài)共建，重視人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈長期投資價(jià)值。（2）軟件：關(guān)注具身智能技術(shù)突破性成果、人形機(jī)器人大腦及小腦環(huán)節(jié)。（3）硬件：關(guān)注人形機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相比的增量環(huán)節(jié)：更精密的傳感器、更高扭矩密度的電機(jī)、更高能量密度的電池、更輕量化的材料。風(fēng)險(xiǎn)提示：1）人形機(jī)器人技術(shù)迭代不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)；2）人形機(jī)器人下游需求不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)；3）人形機(jī)器人量產(chǎn)進(jìn)度不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)。目錄CONTENT

S短板補(bǔ)齊：

AI

賦能，智啟新程02進(jìn)程加速：資本入局，政策加持03行情復(fù)盤：六輪上漲，催化密集01未來展望：量產(chǎn)將近，蝶變之始04投資建議05風(fēng)險(xiǎn)提示062證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明證券研究報(bào)告**請請務(wù)務(wù)必必閱閱讀讀最最后后一一頁頁免免責(zé)責(zé)聲聲明明行情復(fù)盤01.3證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明1000090008000700060005000400030002000100000100020003000400050006000700080002022-04-262022-05-132022-05-272022-06-132022-06-272022-07-112022-07-252022-08-082022-08-222022-09-052022-09-202022-10-112022-10-252022-11-082022-11-222022-12-062022-12-202023-01-042023-01-182023-02-082023-02-222023-03-082023-03-222023-04-062023-04-202023-05-092023-05-232023-06-062023-06-202023-07-062023-07-202023-08-032023-08-172023-08-312023-09-142023-09-282023-10-202023-11-032023-11-172023-12-012023-12-152023-12-292024-01-152024-01-292024-02-202024-03-052024-03-192024-04-022024-04-182024-05-072024-05-212024-06-042024-06-192024-07-032024-07-172024-07-312024-08-142024-08-282024-09-112024-09-272024-10-182024-11-012024-11-152024-11-29指數(shù)差值（右軸）人形機(jī)器人指數(shù)（左軸）上證指數(shù)（左軸）22.6.03

馬斯克預(yù)告9月AI

Day將發(fā)布T-Bot原型機(jī)22.10.01

Optimus原型機(jī)首次發(fā)布，設(shè)計(jì)原理及零部件構(gòu)成公布22.11.30ChatGPT發(fā)布23.1.18

工信部印發(fā)“機(jī)器人+行動方案”23.5.17

OptimusGen1首次展示實(shí)景雙足行走23.9.24

OptimusGen1運(yùn)控能力顯著提升23.11.2

工信部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》23.5.16

黃仁勛預(yù)言具身智能是下一波人工智能浪潮24.10.10

特斯拉We,

Robot活動人形機(jī)器人驚艷亮相24.11.15

華為與16家企業(yè)簽24.10.28

重

訂合作框架慶發(fā)布機(jī)器人行動計(jì)劃24.11.28

特斯拉三代靈巧手更新24.3.18

英偉達(dá)發(fā)布人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型24.2.23

FigureAI獲48億元融資，合作OpenAI23.12.13Optimus

24.1.16Gen2首秀

Optimus

Gen2展示疊衣服技能24.12.10Optimus

Gen2盲走視頻2022年至今，A股人形機(jī)器人板塊經(jīng)歷了六輪行情波動。過去兩年人形機(jī)器人板塊主題投資特征顯著，其中，以特斯拉Optimus為代表的人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程持續(xù)深化是行情的主要驅(qū)動力，人工智能加速發(fā)展、政策出臺為重要催化劑。01 行情復(fù)盤：六輪行情波動，事件催化密集注：指數(shù)差值=人形機(jī)器人指數(shù)-上證指數(shù)；人形機(jī)器人指數(shù)由50支人形機(jī)器人概念股組成，采取等權(quán)重構(gòu)建，相較上證指數(shù)漲跌幅以2021/01/04收盤價(jià)為基準(zhǔn)；圖表1：2022年至今，人形機(jī)器人板塊迎來六輪行情資料來源：wind，工信部，Tesla

Optimus官方社交媒體，馬斯克社交媒體，澎湃新聞，36氪，2023ITF大會4，重慶市政府，新浪財(cái)經(jīng)，民生證券研究院01 行情復(fù)盤：六輪行情波動，事件催化密集5證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明（1）概念萌芽與賽道建立：2022/04/29~2022/08/18，超額漲幅69.6%（相對上證指數(shù)）。2022年6月03日，馬斯克預(yù)告9月AI

DAY將發(fā)布特斯拉人形機(jī)器人Optimus原型機(jī)。市場關(guān)于電驅(qū)動人形機(jī)器人技術(shù)方案與核心零部件矩陣的認(rèn)知開始建立，但9月發(fā)布的Optimus原型機(jī)尚不能自主移動，市場普遍認(rèn)為行業(yè)處于早期階段。（2）大模型熱潮激發(fā)：2022/12/30~2023/2/10，超額漲幅14.8%。2022年11月30日，Open

AI發(fā)布ChatGPT。AI大模型的發(fā)展能夠?yàn)槿诵螜C(jī)器人智能化提供強(qiáng)大的技術(shù)支持，激發(fā)市場對于人形機(jī)器人落地應(yīng)用的積極預(yù)期。（3）具身智能推動：2023/5/16~2023/7/4，超額漲幅35.2%。2023年5月16日，英偉達(dá)創(chuàng)始人兼CEO黃仁勛在2023年ITF大會上提出具身智能是AI的下一個(gè)浪潮，次日，Optimus

Gen1首次展示實(shí)地行走視頻，人形機(jī)器人硬件與軟件利好共振，點(diǎn)燃市場對人形機(jī)器人即將量產(chǎn)的預(yù)期。（4）政策發(fā)布與產(chǎn)業(yè)化預(yù)期推動：2023/10/24~2023/11/21，超額漲幅18.5%。2023年11月2日，工信部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)頂層設(shè)計(jì)出臺，12月13日，特斯拉重磅發(fā)布Optimus

Gen2。市場基于人形機(jī)器人的小規(guī)模量產(chǎn)預(yù)期，重點(diǎn)關(guān)注具備高壁壘的行星滾珠絲杠、減速器、六維力傳感器等核心零部件環(huán)節(jié)及輕量化材料環(huán)節(jié)。（5）海內(nèi)外事件催化：2024/2/6~2024/3/20，超額漲幅30.6%。2024年1月16日，特斯拉展示2代機(jī)器人硬件方案對復(fù)雜操作的完成度，2月23日，F(xiàn)igure

AI獲微軟、OpenAI等科技大廠6.75億美元融資，英偉達(dá)發(fā)布其首個(gè)人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型。性能提升、海內(nèi)外板塊投融資活躍、科技大廠積極布局人形機(jī)器人賽道等事件形成催化，在年后回暖的情況下推動此輪行情。（6）海外量產(chǎn)臨近，本土蓄勢待發(fā)：2024/9/24~2024/12/12，超額漲幅95.2%。海外方面，2024年10月10日，數(shù)臺人形機(jī)器人亮相特斯拉”We,

Robot”發(fā)布會，硬件結(jié)構(gòu)趨向完善，馬斯克此前提出特斯拉人形機(jī)器人將在2025年實(shí)現(xiàn)小規(guī)模量產(chǎn)，市場預(yù)期供應(yīng)鏈定點(diǎn)將在小規(guī)模量產(chǎn)前完成。國內(nèi)方面，11月15日，華為成立的具身智能創(chuàng)新中心正式運(yùn)營，并與16家企業(yè)簽訂合作備忘錄，本土人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)展加速，板塊進(jìn)入擴(kuò)散期。01 行情復(fù)盤：細(xì)分賽道投資向上游延伸6證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明注：漲跌幅截至12月12日，突出顯示為每時(shí)間段漲幅高于平均值的數(shù)值；資料來源：wind，民生證券研究院整理板塊代碼標(biāo)的22/4/27-22/8/1822/12/30-23/2/823/4/28-23/7/423/10/25-23/11/2024/2/5-24/3/2024/9/24-24/12/12板塊代碼標(biāo)的22/4/27-22/8/1822/12/30-23/2/823/4/28-23/7/423/10/25-23/11/2024/2/5-24/3/2024/9/24-24/12/12執(zhí)行器總成601689.SH拓普集團(tuán)86%22%53%19%27%45%電機(jī)電控688160.SH步科股份195%39%130%32%57%84%002050.SZ三花智控113%27%27%11%17%43%688698.SH偉創(chuàng)電氣87%17%48%34%23%119%電機(jī)材料600111.SH北方稀土15%13%-2%3%25%39%688320.SH禾川科技195%20%47%47%31%131%300748.SZ金力永磁82%16%7%20%17%97%300124.SZ匯川技術(shù)34%1%8%0%10%41%減速器002896.SZ中大力德134%28%95%25%48%53%002979.SZ雷賽智能65%19%23%18%52%83%002472.SZ雙環(huán)傳動117%23%45%18%29%40%605555.SH德昌股份14%21%-8%27%31%45%002850.SZ科達(dá)利41%14%-3%14%40%43%300607.SZ拓斯達(dá)77%19%21%26%39%267%688017.SH綠的諧波169%47%31%43%26%108%301525.SZ儒競科技11%22%39%98%13%48%28%27%45%688279.SH峰岹科技57%11%71%13%28%51%300258.SZ精鍛科技154%14%72%22%15%204%50%20%8%12%49%67%002031.SZ巨輪智能69%48%2%60%48%105%603920.SH世運(yùn)電路165%27%40%28%41%92%絲杠300580.SZ貝斯特61%17%16%51%59%129%靈巧手300660.SZ江蘇雷利323%45%81%17%82%78%603009.SH北特科技19%14%32%16%39%140%603728.SH鳴志電器177%48%34%23%33%137%300100.SZ雙林股份30%17%122%003021.SZ兆威機(jī)電121%18%14%8%35%49%301550.SZ斯菱股份21%2%2%7%12%7%002139.SZ拓邦股份144%104%52%234%601100.SH恒立液壓84%-4%28%20%31%62%873593.BJ鼎智科技44%19%14%10%60%138%300718.SZ長盛軸承136%15%29%45%43%157%002779.SZ中堅(jiān)科技39%13%18%19%36%43%603667.SH五洲新春20%15%105%41%47%223%設(shè)備300488.SZ恒鋒工具67%11%10%60%25%64%傳感器603662.SH柯力傳感90%26%11%34%27%53%688577.SH浙海德曼47%30%160%300354.SZ東華測試16%155%2%-1%24%82%輕量化688716.SH中研股份-34%15%-36%6%34%133%300114.SZ中航電測55%14%30%16%24%109%301000.SZ肇民科技81%15%22%31%81%47%688286.SH敏芯股份81%15%48%72%本體與應(yīng)用002009.SZ天奇股份62%21%45%15%40%138%688582.SH芯動聯(lián)科75%12%46%26%29%93%300024.SZ機(jī)器人38%1%-34%7%29%29%300007.SZ漢威科技204%26%34%33%34%115%688777.SH中控技術(shù)93%22%23%11%57%70%688071.SH華依科技21%34%43%28%53%78%002747.SZ埃斯頓69%18%20%12%63%57%688322.SH奧比中光86%22%53%19%27%45%002698.SZ博實(shí)股份195%39%130%32%57%84%2022年以來，A股市場對于人形機(jī)器人板塊的投資主要集中于硬件板塊。從細(xì)分賽道來看，隨著市場對人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究的深化，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)細(xì)分板塊的投資由下游本體/關(guān)節(jié)總成向上游核心零部件/材料/制造設(shè)備延伸。圖表2：人形機(jī)器人相關(guān)硬件標(biāo)的歷史漲跌幅資料來源：特斯拉2021AI

DAY，特斯拉2022

AI

DAY，中商情報(bào)網(wǎng)，民生證券研究院整理硬件端，旋轉(zhuǎn)/直線關(guān)節(jié)由于配置數(shù)量多、價(jià)值量高，在人形機(jī)器人行情早期漲幅較大。隨著人形機(jī)器人技術(shù)路線討論的深入，諧波減速器與絲杠等兼具高價(jià)值量與高技術(shù)壁壘的零部件環(huán)節(jié)收獲較高漲幅，隨后市場關(guān)注度持續(xù)向上游延伸至電機(jī)磁材、加工設(shè)備及輕量化材料等環(huán)節(jié)。軟件端突破性進(jìn)展晚于硬件，后市潛力可期。人形機(jī)器人需要搭載具身AI模型方能實(shí)現(xiàn)通用性，但是目前具身AI模型的發(fā)展尚處于起步階段、國內(nèi)的算力算法正在加速發(fā)展。展望后市，具身AI的突破性進(jìn)展、國產(chǎn)芯片的推出有望成為機(jī)器人軟件板塊的積極催化。圖表3：人形機(jī)器人核心構(gòu)成01 行情復(fù)盤：細(xì)分賽道投資向上游延伸7證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明證券研究報(bào)告**請請務(wù)務(wù)必必閱閱讀讀最最后后一一頁頁免免責(zé)責(zé)聲聲明明短板補(bǔ)齊：AI

賦能，智啟新程02.802 “機(jī)器之心”AI的突破是人形機(jī)器人覺醒的關(guān)鍵資料來源：發(fā)那科官網(wǎng)，非夕科技官網(wǎng)，宇樹科技官網(wǎng)，民生證券研究院機(jī)器人發(fā)展的階段：階段一：程序控制機(jī)器人，機(jī)器人只能按照提前設(shè)定好的程序步驟進(jìn)行固定的工作。階段二：自適應(yīng)機(jī)器人，機(jī)器人配備傳感器等部件，能夠根據(jù)環(huán)境的變化調(diào)整自身行為。階段三：具身智能機(jī)器人，機(jī)器人能夠與環(huán)境交互感知，自主規(guī)劃決策行動，是人工智能發(fā)展的終極形態(tài)。AIGC多模態(tài)模型作為人類與機(jī)器人溝通的橋梁，幫助機(jī)器人處理具身推理任務(wù)。

機(jī)器人給予人工智能身體，讓人工智能有了直接改變物理世界的能力。AI對人形機(jī)器人的賦能主

要集中在感知與決策層，Chatgpt等生成式

AI

可助力機(jī)器人拆解任務(wù)，同時(shí)大模型能夠提升人形機(jī)器人的仿真學(xué)習(xí)能力，可大幅提升算法訓(xùn)練效率，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人“大腦”的快速成長。圖表4：機(jī)器人由程序控制向通用智能發(fā)展 圖表5：AI大模型與人形機(jī)器人是具身智能的“最佳拍檔”AI大模型人形機(jī)器人感知/理解/決策訓(xùn)練最佳物理載體資料來源：民生證券研究院繪制自適應(yīng)機(jī)器人程序控制機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型控制、動力學(xué)模型控制具身智能機(jī)器人人工智能模型控制階段一9證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明階段二階段三02 人形機(jī)器人新紀(jì)元目標(biāo)是由專用走向通用Asimo（2000年）無售價(jià)（造價(jià)300~400萬美元）用于科研、技術(shù)展示Atlas（2013年）最初定位軍用動作高度擬人（后空翻等）優(yōu)必選Walker

X（2019年）售價(jià)預(yù)計(jì)600萬元定位家庭、辦公場景特斯拉Optimus2代（2023年）目標(biāo)售價(jià)預(yù)計(jì)2-3萬元消除危險(xiǎn)、重復(fù)和無聊的任務(wù)歷史回顧：2021年以前的人形機(jī)器人主要面向?qū)Ｓ脠鼍啊esla的Optimus并非歷史上第一款人形機(jī)器人，此前已有本田阿西莫、波士頓動力Atlas（液壓款）、優(yōu)必選Walker等明星人形機(jī)器人存在。此階段研發(fā)的人形機(jī)器人，主要目標(biāo)集中于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對人類外形、動作的擬態(tài)，并且價(jià)格昂貴，主要用于科研、展示、教育、特種場景。人形機(jī)器人新紀(jì)元：2021年以后，特斯拉等企業(yè)開始開發(fā)人工智能模型控制的通用機(jī)器人，目標(biāo)指向大規(guī)模量產(chǎn)。2021

AI

Day，Tesla宣布要生產(chǎn)一款消除危險(xiǎn)、重復(fù)和無聊的任務(wù)的人形機(jī)器人，目標(biāo)定價(jià)在2-2.5萬美元，研發(fā)人形機(jī)器人的目標(biāo)由科研、展覽性質(zhì)轉(zhuǎn)向商業(yè)化量產(chǎn)。2022年11月，ChatGPT發(fā)布，人工智能領(lǐng)域掀起生成式AI新浪潮，人形機(jī)器人搭載生成式AI，機(jī)器人大腦智能化程度大幅提升，人形機(jī)器人代表

“具身智能”，將成為人工智能與物理世界交互的橋梁。圖表6：從左到右：阿西莫、Atlas、優(yōu)必選Walker、特斯拉Optimus

Gen2資料來源：機(jī)器人大講堂，鳳凰網(wǎng)，機(jī)器之心，波士頓動力，第一財(cái)經(jīng)，智東西，特斯拉官方X，民生證券研究院10證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明02 機(jī)器人AI是當(dāng)下人形機(jī)器人木桶效應(yīng)的短板與硬件相比，人形機(jī)器人通用AI模型的發(fā)展仍處于早期階段，是木桶效應(yīng)的短板。AI大模型可以分為非具身大模型和具身大模型，當(dāng)前非具身大模型算法在特定任務(wù)上表現(xiàn)出色，但在泛化到新任務(wù)或環(huán)境時(shí)表現(xiàn)不佳。人形機(jī)器人需要能夠同時(shí)處理視覺-語言-動作等多模態(tài)信息輸入的大模型。非具身大模型：面向人機(jī)交互、內(nèi)容生成，以ChatGPT、GPT-4V、Sora、GPT-4o等大模型為代表。這類模型在迭代中實(shí)現(xiàn)了由單模態(tài)文本輸入到多模態(tài)的語音、圖像、視頻等信息輸入的擴(kuò)展，其輸出形式包括文本、音頻、圖像、視頻等，主要面向人類。這些大模型功能強(qiáng)大，但并不直接針對機(jī)器人領(lǐng)域。具身大模型：直接面向機(jī)器人，以RT-2、FSD為代表。搭載具身大模型的機(jī)器人在接收物理世界的感知或接收人類指令后，能夠直接高頻輸出動作。大模型類型單模態(tài)文本大

多模態(tài)圖文

多模態(tài)視頻

多模態(tài)交互

自動駕駛大

機(jī)器人大模模型 大模型 生成大模型 大模型 模型 型輸入文本文本/音頻/圖像文本/音頻/圖像文本/音頻/圖像實(shí)時(shí)視覺實(shí)時(shí)視覺，語音等輸出文本文本/音頻/圖像視頻文本/語言/圖片/視頻加減速+轉(zhuǎn)向動作臂/手/底盤動作ChatGPT GPT4V Sora GPT4o 特斯拉

FSD

谷歌RT2非具身大模型 具身大模型圖表7：非具身大模型與具身大模型代表示例資料來源：智元機(jī)器人，民生證券研究院圖表8：LLMs擅長語言推理，空間AI模型支持物理世界推理資料來源：COATUE《The

Path

toGeneral-Purpose

Robots》，民生證券研究院11證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明機(jī)器人大模型面臨來自數(shù)據(jù)稀缺、泛化性低等方面的挑戰(zhàn)：數(shù)據(jù)稀缺：可用于機(jī)器人訓(xùn)練、對場景和交互有價(jià)值的數(shù)據(jù)量相對較小，限制了AI模型在人形機(jī)器人上的泛化能力。根據(jù)Coatue的報(bào)告，目前機(jī)器人場景數(shù)據(jù)集僅有2.4M，相較之下，文本、圖像及影響數(shù)據(jù)集大小分別達(dá)到15T、6B及2.6B。機(jī)器人大模型面對數(shù)據(jù)稀缺和現(xiàn)實(shí)數(shù)據(jù)即將耗盡的問題，較大語言模型等更加緊迫。泛化性低：以谷歌的具身大模型RT-2為例。RT-2在谷歌辦公室的廚房測試中，任務(wù)執(zhí)行成功率接近98%，但是一旦換到施工工地、嘈雜后廚等復(fù)雜場景，成功率便驟降至30%左右。圖表9：非具身大模型與具身大模型代表示例圖表10：具身大模型相關(guān)研究與應(yīng)用資料來源：億歐智庫，民生證券研究院02 機(jī)器人AI是當(dāng)下人形機(jī)器人木桶效應(yīng)的短板資料來源：COATUE《The

Path

to

General-Purpose

Robots》，民生證券研究院12證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明大模型廠商說明ChatGPT

forRobotics微軟幫助人機(jī)器人更好理解用戶需求和指令，提升任務(wù)執(zhí)行精準(zhǔn)度RoboCat谷歌基于多模態(tài)大模型Gato

開發(fā)而成，將

Gato

架構(gòu)與大量圖像序列和人形機(jī)器人手臂動作訓(xùn)練數(shù)據(jù)集集合，解決不同任務(wù)RT-

2谷歌接受網(wǎng)絡(luò)信息和圖像，訓(xùn)練人形機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)VoxPoser斯坦福

李飛飛團(tuán)隊(duì)從大語言模型和視覺

-

語言模型提取機(jī)會和約束，構(gòu)建

3D

地圖，零樣本情況下，理解指令，分解任務(wù)，規(guī)劃路徑RT-X谷歌

Deepmind特定任務(wù)工作效率是同類型機(jī)器人的三倍，可執(zhí)行未訓(xùn)練動作Eureka英偉達(dá)自主編寫?yīng)剟?lì)算法訓(xùn)練人形機(jī)器人，學(xué)習(xí)復(fù)雜運(yùn)動控制能力阿里云機(jī)器人大腦阿里云賦予人形機(jī)器人知識庫問答、工藝流程代碼生成、機(jī)械臂軌跡規(guī)劃、3D

目標(biāo)檢測和動態(tài)環(huán)境理解等能力華為盤古大模型華為提升人形機(jī)器人語義理解、動態(tài)、多模態(tài)信號理解等能力具身智能技術(shù)演進(jìn)自動駕駛技術(shù)演進(jìn)G5AGI階段感知決策執(zhí)行的端到端大模型G1感知→人工編排→執(zhí)行基礎(chǔ)自動化G2分類相似場景的泛化，提煉反復(fù)可用的原子動作（抓取位姿估計(jì)、機(jī)械臂控制等）任務(wù)編排大模型G3通用跨類別技能的泛化（抓、放、遞等），端到端技能認(rèn)知推力規(guī)劃大模型G4通用操作大模型，端到端操作認(rèn)知推力規(guī)劃大模型L1駕駛員始終監(jiān)控車輛和道路，并準(zhǔn)備隨時(shí)接管控制駕駛輔助L2駕駛員放松部分操作，仍然需要持續(xù)監(jiān)控和準(zhǔn)備接管車輛部分自動駕駛L3車輛在特定條件下可以完全自主地執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，在系統(tǒng)請求時(shí)駕駛員需要對車輛進(jìn)行接管控制有條件自動駕駛L4車輛在特定地理區(qū)域或預(yù)定義路段上能夠完全自主地執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，無需駕駛員干預(yù)高度自動駕駛L5車輛能夠在任何地理區(qū)域和路況下完全自主地執(zhí)行所有駕駛?cè)蝿?wù)，不需要駕駛員干預(yù)完全自動駕駛?cè)?/p>

90%車10%人

60%車40%人

20%車80%人

0%

車100%人

0%

車100%人工

100%

機(jī)器0%人工

1%

機(jī)器99%人工

20%機(jī)器80%人工

50%機(jī)器50%人工

80%機(jī)器20%借鑒自動駕駛從L1到L5的技術(shù)分級體系，智元機(jī)器人對具身智能技術(shù)演進(jìn)路線進(jìn)行了G1至G5的劃分。目前，具身智能技術(shù)演進(jìn)達(dá)到G2階段，正在向G3階段演進(jìn)。具身大模型迭代的長期目標(biāo)是人工僅負(fù)責(zé)裁決，機(jī)器可以自實(shí)現(xiàn)感知-決策-執(zhí)行的閉環(huán)。類比自動駕駛技術(shù)的演進(jìn)進(jìn)程，預(yù)計(jì)2035年有望達(dá)到G5階段。圖表11：具身智能技術(shù)與自動駕駛技術(shù)迭代的對比資料來源：樸津智能，智元機(jī)器人，民生證券研究院繪制2026年（預(yù)計(jì)）132030年（預(yù)計(jì)）2035年（預(yù)計(jì)）2024年證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明02 類比自動駕駛技術(shù)，具身智能技術(shù)處于G2-G3階段回顧PC行業(yè)的發(fā)展歷程，1975年至1986年是關(guān)鍵的十年，核心是完成了硬件和軟件的深度結(jié)合。Intel微處理器的出現(xiàn)使計(jì)算機(jī)的體積大幅縮小，操作系統(tǒng)的發(fā)展與完善讓普通程序員也能編程，PC基座的通用性提升，適合大眾使用的工具和應(yīng)用被開發(fā)出來，推動了PC的普及。類比PC行業(yè)，人形機(jī)器人目前所處階段與微型計(jì)算機(jī)的關(guān)鍵十年具有相似性，機(jī)器人和AI的融合類似于PC行業(yè)硬件與軟件結(jié)合所帶來的革命性突破。硬件方面，已經(jīng)出現(xiàn)了Optimus、Figure

02等人形本體；軟件方面，算法和程序正不斷突破，機(jī)器人世界模型的基本框架正在構(gòu)建；此外，普通大眾對人形機(jī)器人的興趣越來越濃厚，“機(jī)器人咖啡”

等局部場景的應(yīng)用正在建立起大眾對于人形機(jī)器人的認(rèn)知。信息化革命之后，人形機(jī)器人的崛起有望成為新一輪智能革命的源頭。集成電路計(jì)算機(jī)時(shí)代 1975年微型計(jì)算機(jī)出現(xiàn)1986年

個(gè)人計(jì)算機(jī)普及硬件：大型主機(jī)形態(tài)軟件：工程師編寫龐大算法代表：EDVAC硬件：依靠微處理器，體積大幅縮小軟件：出現(xiàn)多樣化編程語言與軟件開發(fā)代表：Altair

8800、Apple

II、IBM

PC1990年，每年全球PC銷量超過1600萬臺1975：微軟為Altair8800開發(fā)BASIC編輯器1977：蘋果推出Apple

II操作系統(tǒng)，PC用戶界面和交互方式升級1983：Bjarne

Stroustrup開發(fā)出

C++

編程語言1978：丹?布里克林開發(fā)出電子表格軟件

VisiCalc1981：微軟為IMB

PC開發(fā)MS-DOS操作系統(tǒng)1985：微軟發(fā)布Windows

1.0圖表12：1975-1986年微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行了硬件和軟件的深度結(jié)合資料來源：微軟官網(wǎng)，美國國家博物館，人民郵電出版社，新浪科技，Ars

Technica，民生證券研究院繪制14證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明02 類比PC發(fā)展歷程，人形機(jī)器人的崛起有望成為智能化革命的源頭工廠環(huán)境相對高標(biāo)準(zhǔn)化、高流程化、高度封閉穩(wěn)定，是人形機(jī)器人早期訓(xùn)練學(xué)習(xí)的理想真實(shí)場景。人形機(jī)器人發(fā)展早期階段存在“不具備實(shí)用性→無法形成商業(yè)化規(guī)?！鸁o法收集足夠的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)→無法提升技能與性能→不具備實(shí)用性”的發(fā)展“悖論”，數(shù)據(jù)的缺乏制約了人形機(jī)器人算法模型的訓(xùn)練和進(jìn)化。工廠具備高標(biāo)準(zhǔn)化、高流程化、高度穩(wěn)定等特點(diǎn)，能夠?yàn)槿诵螜C(jī)器人提供高質(zhì)量、大規(guī)模的實(shí)際應(yīng)用數(shù)據(jù)，再進(jìn)一步泛化至更多通用場景。目前，已有多家人形機(jī)器人企業(yè)與汽車企業(yè)達(dá)成合作，將人形機(jī)器人部署汽車裝配流水線中，執(zhí)行搬運(yùn)、質(zhì)檢等工作。短期來看，人形機(jī)器人進(jìn)入工廠是為了訓(xùn)練與提升通用性；中期來看，工廠中的通用機(jī)器人可能會以更多形態(tài)出現(xiàn)。馬斯克預(yù)測到2025年，或有超過1000臺Optimus進(jìn)入特斯拉車間。我們認(rèn)為，人形機(jī)器人可收集數(shù)據(jù)的維度相較于輪式機(jī)器人更多，是早期進(jìn)行訓(xùn)練的理想形態(tài)，經(jīng)過工廠訓(xùn)練、通用性提升后，其技能未來可泛化至輪式機(jī)器人等更多形態(tài)，最終制造業(yè)工廠對于通用機(jī)器人的布局或會考慮更多成本因素，并根據(jù)需求配置產(chǎn)品特斯拉-Optimus智元-遠(yuǎn)征A1Figure-Figure

01優(yōu)必選-Walker

SApptronik-Apollo機(jī)器人形態(tài)首次發(fā)布日期2022.09（原型機(jī)）2023.082023.102023.122023.08合作車企特斯拉比亞迪寶馬蔚來梅賽德斯·奔馳預(yù)計(jì)落地時(shí)間2025H12024H22025H12024H12024H2作業(yè)場景融入汽車生產(chǎn)線幾乎所有流程輪式為主，融入底盤裝配、外觀檢測等生產(chǎn)流程融入車身車間、鈑金車間和倉庫在內(nèi)的生產(chǎn)流程融入質(zhì)檢工序、車標(biāo)貼裝工序等生產(chǎn)流程車輛零件檢查、將零件送至生產(chǎn)線供人類工人組、交付裝配好的零件箱等圖表14：部分人形機(jī)器人與車企合作情況不同形態(tài)的智能機(jī)器人。圖表13：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)存在的現(xiàn)實(shí)“引力束縛”資料來源：阿里研究院，民生證券研究院資料來源：民生證券研究院整理15證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明02 短期：工廠是人形機(jī)器人的理想真實(shí)訓(xùn)練場景運(yùn)控能力要求場景復(fù)雜度成本敏感度安全要求度得分特種場景較低，初期特種人員可接管較高，自然災(zāi)害、航空航天等環(huán)境復(fù)雜多變且具有不可預(yù)測性較低較低，人形機(jī)器人本就是替代人類完成工作6工廠制造中等，工廠任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)化程度較高較低，工廠環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)化程度較高，地面一般較為平整中等中等，工廠中作業(yè)區(qū)域與非作業(yè)區(qū)域區(qū)分嚴(yán)謹(jǐn)7民用場景較高，家用等場景機(jī)器人任務(wù)復(fù)雜性很高中等，家庭或商用環(huán)境較工廠復(fù)雜度更高較高較高，人形機(jī)器人家庭或商業(yè)環(huán)境中與人類近距離接觸11汽車制造有望作為首要落地制造業(yè)場景，質(zhì)量檢測、零部件組裝為明確需求場景。工廠環(huán)境相對可控且規(guī)?；瘶?biāo)準(zhǔn)高，可助人形

機(jī)器人更好訓(xùn)練協(xié)調(diào)控制能力以及算法優(yōu)化。人形機(jī)器人替代人工在危險(xiǎn)/惡劣環(huán)境下執(zhí)行任務(wù)，如火災(zāi)救援、能源化工，地震救援、水下／太空作業(yè)等。短期內(nèi)，人形機(jī)器人不能實(shí)現(xiàn)完全自主性，在人類操作員遠(yuǎn)程操作下依然可以執(zhí)行任務(wù)。例如，在人類消防員的遠(yuǎn)程操作下，人形機(jī)器人穿著防火服、持有滅火器進(jìn)行滅火。家庭陪伴、家務(wù)服務(wù)、康健等。該階段，人形機(jī)器人整體交互性以及靈活性大幅提升、情感分析更貼合家庭場景`、能夠適應(yīng)多種非標(biāo)準(zhǔn)化場景、且社會接受度大幅提升。特種場景短期1至3年遠(yuǎn)期5年以上工業(yè) 中期場 3至5年景民用場景資料來源：民生證券研究院整理資料來源：億歐智庫，民生證券研究院整理16證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明2023年11月2日，工業(yè)和信息化部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》中，強(qiáng)調(diào)人形機(jī)器人整機(jī)產(chǎn)品在特種、制造、民生服務(wù)等場景得到示范應(yīng)用。目前，已有大批人形機(jī)器人產(chǎn)品推出，如何實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地、能否實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)仍是目前的痛點(diǎn)問題。我們從以下四點(diǎn)出發(fā)，對人形的應(yīng)用場景進(jìn)行考量：運(yùn)動控制能力要求、場景復(fù)雜度、成本敏感度、安全要求度。其中，要求較低/中等/較高分別計(jì)1分/2分/3分，加總得分較越高的場景需攻破越多的技術(shù)壁壘，實(shí)現(xiàn)規(guī)模化應(yīng)用的時(shí)點(diǎn)會越靠后。通過分析人形機(jī)器人的典型應(yīng)用場景，我們認(rèn)為人形機(jī)器人短期（1-3年）會落地于極端作業(yè)場景，中期（3-5年）將延伸于工業(yè)制造場景，遠(yuǎn)期（5年以上）有望進(jìn)入民用場景。圖表15：人形機(jī)器人特種/制造/民用場景的四因素考量模型 圖表16：人形機(jī)器人特種/制造/民用場景應(yīng)用展望02 短期：特種場景有望較早實(shí)現(xiàn)人形落地以火災(zāi)救援為例：火災(zāi)作為一種突發(fā)性強(qiáng)、破壞力大的災(zāi)害，其迅速蔓延的火勢和有毒煙霧往往給救援工作帶來巨大挑戰(zhàn)，人形機(jī)器人有望成為火災(zāi)救援中的得力助手?，F(xiàn)場探測與評估實(shí)時(shí)圖像傳輸：人形機(jī)器人的高清攝像頭和紅外熱成像儀能夠?qū)崟r(shí)傳輸火災(zāi)現(xiàn)場的圖像和溫度分布，為救援指揮中心提供直觀的災(zāi)情信息。環(huán)境參數(shù)監(jiān)測：通過集成的傳感器，機(jī)器人還能監(jiān)測火場內(nèi)的有毒氣體濃度、氧氣含量等關(guān)腱環(huán)境參數(shù)，為救援人員提供必要的安全信息?？焖僭u估：基于收集到的數(shù)據(jù)，機(jī)器人能迅速進(jìn)行火災(zāi)規(guī)模和蔓延趨勢的初步評估，為救援決策提供重要依據(jù)?；鹪炊ㄎ慌c隔離精準(zhǔn)定位：利用熱成像和圖像識別技術(shù)，人形機(jī)器人能夠迅速鎖定火源位置，為滅火行動提供精確指引。輔助滅火：部分機(jī)器人還可攜帶簡易滅火裝置，如干粉滅火器或水霧噴射器，對初期火災(zāi)進(jìn)行撲救，減緩火勢蔓延。隔離火源：在條件允許的情況下，機(jī)器人可協(xié)助救援人員設(shè)置隔離帶，防止火勢進(jìn)一步擴(kuò)大。搜救被困人員深入搜救：在火勢較大或煙霧濃密的區(qū)域，人形機(jī)器人能夠代替救援人員深入搜救被困人員，降低人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)。生命探測：利用生命探測儀等設(shè)備，機(jī)器人能夠識別被困人員的生命體征，確定其具體位置。物資輸送：在搜救過程中，機(jī)器人還可攜帶氧氣瓶、急救包等救援物資，為被困人員提供必要的生存支持。危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)高溫作業(yè)：人形機(jī)器人具有良好的隔熱性能和耐高溫材料，能夠在高溫環(huán)境下穩(wěn)定工作，執(zhí)行搜救或滅火任務(wù)。有毒氣體環(huán)境：通過內(nèi)置的過濾系統(tǒng)和防護(hù)裝備，機(jī)器人能在有毒氣體環(huán)境中持續(xù)作業(yè)，減輕救援人員的負(fù)擔(dān)。復(fù)雜地形穿越：在火災(zāi)現(xiàn)場，可能存在倒塌的建筑物、斷裂的橋梁等復(fù)雜地形。人形機(jī)器人憑借其優(yōu)越的機(jī)動性和靈活性，能夠輕松穿越這些障礙，執(zhí)行救援任務(wù)。圖表17：人形機(jī)器人火災(zāi)救援場景分析資料來源：electronic

specifier，民生證券研究院資料來源：茶派科技《人形機(jī)器人應(yīng)急救援場景應(yīng)用研究報(bào)告》，民生證券研究院17證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明圖表18：意大利WALK-MAN人形消防機(jī)器人（2018年）02 短期：特種場景有望較早實(shí)現(xiàn)人形落地02 長期：人形機(jī)器人有望緩解勞動力短缺問題-5054681012 101980198219841986198819901992199419961998200020022004200620082010201220142016201820202022人形機(jī)器人有望緩解人口老齡化帶來的勞動力短缺問題。人形機(jī)器人替代及緩解用工荒是未來的趨勢。全球范圍來看，經(jīng)濟(jì)增長和老齡化加深是兩個(gè)并行的大趨勢，其中經(jīng)濟(jì)增長帶來勞動力需求，老齡化加深減少勞動力供給。世界銀行數(shù)據(jù)顯示，早在2002年，全球65歲以上人口占總?cè)丝诒戎匾呀?jīng)超過7%，2023年全球65歲以上人口占總?cè)丝诒戎剡_(dá)到了10.03%，老齡化持續(xù)加深將會對勞動力供給數(shù)量和勞動參與率造成負(fù)向影響。以特斯拉人形機(jī)器人為例，若未來可以將每臺人形機(jī)器人的成本控制在2-3萬美元，并且可以替代人類從事不愿意的、重復(fù)的、機(jī)械的工作，有利于填補(bǔ)勞動力需求缺口，緩解制造業(yè)和服務(wù)業(yè)的用工難問題。圖表19：我國工業(yè)機(jī)器人及人工成本對比 圖表20：人社部統(tǒng)計(jì)的100個(gè)“最缺工”職業(yè)分布（2022年Q4數(shù)據(jù)）全球65歲以上人口占總?cè)丝诒戎兀?）：左軸GDP同比增長（%）：右軸41%30%23%3%

3%生產(chǎn)制造及有關(guān)人員社會生產(chǎn)服務(wù)和生活服務(wù)人員專業(yè)技術(shù)人員辦事人員和有關(guān)人員其他資料來源：人力資源社會保障部，民生證券研究院資料來源：Wind，民生證券研究院18證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明02 長期：機(jī)器人代人有望提升生產(chǎn)效率65432100246810中國工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià)（萬美元，右軸）人形機(jī)器人有望降低企業(yè)用工成本，提升工業(yè)自動化效率。我國工業(yè)機(jī)器人成本持續(xù)下降，機(jī)器代人的可行性增大。從工業(yè)機(jī)器人價(jià)格方面來看，1996年-2021年，我國工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口均價(jià)已經(jīng)由4.76萬美元/臺下降到1.34萬美元/臺，工業(yè)機(jī)器人價(jià)格不斷下降、制造業(yè)工資不斷上升之間形成的剪刀差正在不斷擴(kuò)大，考慮到機(jī)器代人所帶來的效率和安全性等方面的提升，目前機(jī)器換人已經(jīng)具備較高性價(jià)比。美國工業(yè)機(jī)器人造價(jià)越來越便宜。根據(jù)ARK的數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)由2019年到2025年，工業(yè)機(jī)器人的單位成本將下降50%-60%，每臺工業(yè)機(jī)器人的成本將低于11000美元。圖表21：我國工業(yè)機(jī)器人及人工成本對比 圖表22：美國工業(yè)機(jī)器人成本逐年降低制造業(yè)就業(yè)人員平均工資（萬元，左軸）資料來源：Wind，民生證券研究院資料來源：ARKINVEST，民生證券研究院19證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明02 長期：人形機(jī)器人的市場空間廣闊人形機(jī)器人市場空間廣闊。根據(jù)Average

Salary

Survey統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，截至2024年7月，在美國從事制造業(yè)的工人平均年薪為6萬美元左右。根據(jù)馬斯克對于Optimus量產(chǎn)價(jià)格不高于3萬美元的預(yù)期，若人形機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)對制造業(yè)工人1：1的替代，在人形機(jī)器人大規(guī)模量產(chǎn)后使用機(jī)器代人的回本周期為0.5年。根據(jù)弗若斯特沙利文的資料，預(yù)計(jì)自2022年至2028年，全球及中國的智能服務(wù)機(jī)器人解決方案市場的市場規(guī)模預(yù)計(jì)將分別以17.8%及23.5%的復(fù)合年增長率由235億美元及人民幣516億元增至628億美元及人民幣1,832億元。圖表23：美國平均月工資水平變化趨勢（單位：美元）資料來源：CEIC

data，民生證券研究院20證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明證券研究報(bào)告**請請務(wù)務(wù)必必閱閱讀讀最最后后一一頁頁免免責(zé)責(zé)聲聲明明03.進(jìn)程加速：資本入局，政策加持2103 投資先行，人形機(jī)器人垂類成為投資熱土注：圖中數(shù)據(jù)僅包含美國、歐洲及以色列三個(gè)地區(qū)的機(jī)器人融資；資料來源：F-Prime，Pitchbook，民生證券研究院工作場所機(jī)器人手術(shù)機(jī)器人人形機(jī)器人資料來源：Cruchbase，民生證券研究院特點(diǎn)一：

機(jī)器人板塊中人形機(jī)器人融資占比結(jié)構(gòu)性上升海外情況：2024年海外機(jī)器人板塊融資反彈。在過去的2022年和2023年，全球科技板塊融資經(jīng)歷了寒冬期，機(jī)器人作為資源密集型產(chǎn)業(yè)受到尤為嚴(yán)重的影響，根據(jù)Pitchbook統(tǒng)計(jì)，2022年及2023年海外（美國、歐洲、以色列）機(jī)器人融資額分別約為128億美元（同比-32%）及85億美元（同比-34%）。這一情況在2024年得以改善，根據(jù)Pitchbook統(tǒng)計(jì)，截止2024年8月，機(jī)器人板塊總?cè)谫Y近126億美元，已超過2023年全年融資額。人形機(jī)器人融資占比結(jié)構(gòu)性提升。通常，機(jī)器人板塊的融資分為基礎(chǔ)組件（傳感器、雷達(dá)等支持組件）、垂直機(jī)器人（應(yīng)用于特定垂直領(lǐng)域的機(jī)器人）及自動駕駛?cè)齻€(gè)板塊。Pitchbook數(shù)據(jù)顯示，截至2024年8月，海外人形機(jī)器人領(lǐng)域融資規(guī)模達(dá)到8億美元，較2023年的1億美元增長數(shù)倍，占整個(gè)機(jī)器人板塊融資金額的比例由2023年的1%提升至6%，人形機(jī)器人已成為機(jī)器人板塊的最新熱門投資賽道。圖表24：截止2024年8月，海外人形機(jī)器人融資額顯著提升（單位：十億美元） 圖表25：

24年上半年，融資金額較大的各類型機(jī)器人公司（單位：億美元）87654321022證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明資料來源：高工機(jī)器人，民生證券研究院圖表27：

2024年四季度人形機(jī)器人領(lǐng)域融資事件較前三季度顯著提升（單位：例）特點(diǎn)一：

機(jī)器人板塊中人形機(jī)器人融資占比結(jié)構(gòu)性上升國內(nèi)情況：人形機(jī)器人賽道投資熱度顯著上升，今年融資總額有望超過80億元。根據(jù)高工機(jī)器人統(tǒng)計(jì)，2023年全年，國內(nèi)人形機(jī)器人相關(guān)的融資事件共19件，融資金額達(dá)到26億元，截至2024年10月，今年國內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域共發(fā)生55起融資事件，較23年有近2倍的增長，融資金額已達(dá)到67.6億元，較23年增長160%。保守估計(jì)，今年國內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域的融資總額將超過80億元。本體硬件融資與具身智能融資雙線開花。除人形機(jī)器人本體企業(yè)（如宇樹科技、優(yōu)必選等）外，2024年，以具身智能和機(jī)器人模型為亮點(diǎn)的初創(chuàng)企業(yè)也同樣受到資本市場的青睞。究其原因，機(jī)器智能仍是制約人形機(jī)器人能夠提升通用性與自主性、實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)與商業(yè)化應(yīng)用的重要因素。銀河通用、智元機(jī)器人、星海圖、千尋智能等具備“具身智能”

業(yè)務(wù)布局的初創(chuàng)企業(yè)在2024年收獲了亮眼的融資表現(xiàn)。03 投資先行，人形機(jī)器人垂類成為投資熱土0123020406080202220232024年1-10月圖表26：截止2024年10月，國內(nèi)人形機(jī)器人融資數(shù)量顯著提升（單位：十億美元）左軸：融資案例數(shù)量（例） 左軸：融資金額（億元）右軸：平均單筆融資額（億元）2029311723010203040501-3月 4-6月 7-9月資料來源：企查查，天眼查，高工機(jī)器人，民生證券研究院，民生證券研究院10-11月11月融資數(shù) 1-10月融資數(shù)23證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明特點(diǎn)二：科技巨頭、車企、地方國資積極入局海外：微軟、英偉達(dá)、亞馬遜等科技巨頭投資人形機(jī)器人企業(yè)。今年以來，海外人形機(jī)器人融資除PE/VC等機(jī)構(gòu)積極參與外，硅谷的科技巨頭也紛紛加入人形機(jī)器人投資，F(xiàn)igure

AI于2024年2月獲得微軟、英偉達(dá)、亞馬遜等科技巨頭的6.75億美元輪融資，為今年海外人形機(jī)器人領(lǐng)域最大的一筆融資。亞馬遜創(chuàng)始人貝佐斯通過個(gè)人及其投資公司Bezos

Expeditions還投資了機(jī)器人大模型公司Skild

AI、機(jī)器人大腦初創(chuàng)公司PhysicalIntelligence等初創(chuàng)企業(yè)。國內(nèi)：科技大廠、地方國資、傳統(tǒng)車企積極入局?？萍即髲S方面，阿里、美團(tuán)、百度、聯(lián)想、科大訊飛等科技大廠投資了人形機(jī)器人企業(yè)；地方國資方面，北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展基金、上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金、深創(chuàng)投等地方國資在今年加大了對人形機(jī)器人企業(yè)的投資力度；傳統(tǒng)車企方面，上汽創(chuàng)投和北汽產(chǎn)投均投資了智元機(jī)器人及其他人形機(jī)器人企業(yè)。圖表28：2024年海外科技大廠參與的大額人形機(jī)器人投資圖表29：科技大廠、地方國資與車企投資布局企業(yè) 融資額 輪次 參投科技公司及旗下基金Figure

AI 6.75億美元 B輪微軟、OpenAI創(chuàng)業(yè)基金、英偉達(dá)、貝索斯英特爾PhysicalIntelligenceSkild

AI4億美元 A輪 亞馬遜創(chuàng)始人貝佐斯、OpenAI3億美元 A輪 亞馬遜創(chuàng)始人貝佐斯Bright

Machines 1.26億美元 C輪 微軟、英偉達(dá)1X

Technologies 1億美元 B輪 Samsung

NEXTStandard

Bots 3900萬美元 B輪 亞馬遜產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新基金、Samsung

NEXT投資方 人形機(jī)器人企業(yè)資料來源：Crunchbase，科創(chuàng)板日報(bào)，新浪財(cái)經(jīng)，民生證券研究院資料來源：智東西，深觀啟元，機(jī)器人大講堂，創(chuàng)業(yè)資本匯，民生證券研究院24證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明車企上汽創(chuàng)投 智元機(jī)器人北汽產(chǎn)投 銀河通用、智元機(jī)器人、帕西尼感知科技大廠阿里系 逐際動力、星海圖美團(tuán) 銀河通用、宇樹機(jī)器人百度 星海圖、智元機(jī)器人聯(lián)想 自變量機(jī)器人、戴盟機(jī)器人、星動紀(jì)元科大訊飛 銀河通用、靈童機(jī)器人北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展基金 宇樹機(jī)器人、銀河通用地方國資 上海人工智能產(chǎn)業(yè)基金 銀河通用深創(chuàng)投 銀河通用、樂聚機(jī)器人、因時(shí)機(jī)器人03 投資先行，人形機(jī)器人垂類成為投資熱土發(fā)文日期 省市/國家 政策名稱國家層面政策文件2023/11/2工業(yè)和信息化部《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》2024/1/1工業(yè)和信息化部《關(guān)于推動未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的實(shí)施意見》地方層面政策文件2023/6/1上海《上海市推動制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計(jì)劃（2023-2025年）》2023/6/1北京《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案(2023-2025年)》2023/8/1北京《北京市促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》2024/1/24廣東《廣東省培育智能機(jī)器人戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)集群行動計(jì)劃（2023-2025年）》2024/4/1江蘇《江蘇省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案》2024/4/1山東《山東省促進(jìn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案（2024-2027年）》2024/9/1浙江《浙江省人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展實(shí)施方案（2024—2027年）》2024/10/1重慶《重慶市“機(jī)器人+”應(yīng)用行動計(jì)劃（2024—2027年）》2024/12/6安徽《安徽省人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計(jì)劃（2024—2027）》資料來源：工信部官網(wǎng)，各地方政府信息公開官網(wǎng)，民生證券研究院25證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明圖表30：2023年以來，國家及地方人形機(jī)器人相關(guān)政策密集發(fā)布國家頂層設(shè)計(jì)發(fā)布，支持人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展。2023年11月2日，工業(yè)和信息化部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，指出人形機(jī)器人已成為科技競爭的新高地、未來產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟(jì)發(fā)展的新引擎，并提出兩項(xiàng)發(fā)展目標(biāo)：（1）到2025年：人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在特種、制造、民生服務(wù)等場景得到示范應(yīng)用，探索形成有效的治理機(jī)制和手段。培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專精特新中小企業(yè)，打造2-3個(gè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū)，孕育開拓一批新業(yè)務(wù)、新模式、新業(yè)態(tài)。（2）到2027年：人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國際競爭力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。產(chǎn)業(yè)加速實(shí)現(xiàn)規(guī)模化發(fā)展，應(yīng)用場景更加豐富，相關(guān)產(chǎn)品深度融入實(shí)體經(jīng)濟(jì)，成為重要的經(jīng)濟(jì)增長新引擎。各地政策密集出臺，人形機(jī)器人區(qū)域產(chǎn)業(yè)集群初現(xiàn)。2024年以來，各地方密集發(fā)布人形機(jī)器人相關(guān)政策，國內(nèi)已形成自上而下的政策體系，北京、上海、廣東等地已初現(xiàn)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群。03 政策支持，國內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群初現(xiàn)政策大力支持下，各地建立人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，搶占人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展先機(jī)。人形機(jī)器人創(chuàng)新中心可以在一定程度上匯集區(qū)域內(nèi)前沿技術(shù)、高精尖人才、資本等資源，幫助孵化人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)，縮短人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)前沿學(xué)術(shù)研究與商業(yè)轉(zhuǎn)化間的距離。目前，各地人形機(jī)器人創(chuàng)新中心成果豐富，已培育出人形機(jī)器人“天工”（北京）、“領(lǐng)航者2號”（浙江）、“貢嘎一號”（成都）、“啟江二號”（安徽）等人形機(jī)器人整機(jī)。圖表31：2023年以來各地人形機(jī)器人創(chuàng)新中心進(jìn)展03 政策支持，國內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群初現(xiàn)資料來源：新華網(wǎng)，寧波市政府官網(wǎng)，廣東省工業(yè)和信息化廳，安徽省科學(xué)技術(shù)廳，川觀新聞，上觀新聞，民生證券研究院26證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明隨著政策支持、產(chǎn)業(yè)入局和技術(shù)成熟，海內(nèi)外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)均進(jìn)入發(fā)展的快車道。2022年以后，人形機(jī)器人產(chǎn)品如雨后春筍涌現(xiàn)。圖表32：海內(nèi)外人形機(jī)器人新品與參數(shù)對比資料來源：各公司官網(wǎng)，億歐，澎湃新聞，民生證券研究院27證券研究報(bào)告*

請務(wù)必閱讀最后一頁免責(zé)聲明海外重點(diǎn)企業(yè)人形機(jī)器人產(chǎn)品國內(nèi)重點(diǎn)企業(yè)人形機(jī)器人產(chǎn)品品牌/產(chǎn)品AgilityRobotTESLAFigure

AlApptronikBostonDynamic1X

Tech.小米優(yōu)必選星動紀(jì)元宇樹科技智元機(jī)器人傅利葉銀河通用達(dá)闥樂聚開普勒先行者天鏈機(jī)器人星塵智能產(chǎn)品名稱DigitOptimusFigure01/02ApolloAtlas電動版NEOCyberOneWalker

S小星UnitreeH1/G1遠(yuǎn)征A2GR-1/2GalbotXR-4夸父K1T1AstribotS1公布時(shí)間2019年2022年2022年2023年2024年2024年2022年2023年2023年2023年2023年2023年2023年2023年2023年2023年2024年2024年技術(shù)路線電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)電驅(qū)身高/體重150-160cm/48kg173cm/56kg170cm/60kg172cm/72.5kg150cm/80kg165cm/30kg177cm/52kg170cm166cm/46kg180cm/47kg175cm/53kg165cm/60kg173cm168cm/65kg150cm/45kg178cm/85kg160cm/43kg未知有效負(fù)載18kg20kg20kg25kg11kg20kg20kgN/AN/AN/A10kg50kgN/AN/AN/AN/A145kgNA自由度30個(gè)28個(gè)41個(gè)30個(gè)28個(gè)N/A21個(gè)N/AN/A18個(gè)49個(gè)44個(gè)20+60+26個(gè)40個(gè)71個(gè)20+最大速度N/A約3km/h4.32

km/h5.47km/h5.4km/h12km/h3.6km/hN/AN/A11.88km/h7km/h5km/hN/A5km/h4.6km/hN/AN/AN/A核心部件反屈膝高負(fù)載設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+直線執(zhí)行器+純視覺FSD旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+Open

AI硬件+算法液壓執(zhí)行器/旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器無齒輪設(shè)計(jì)+OpenAl自研MiSense深度視覺模組硬件+算法硬件+算法自研硬件+算法機(jī)、關(guān)節(jié)電靈巧手、El-Brain自研高爆發(fā)電機(jī)，行星+諧波模組輪式底盤+軟硬件一體自研達(dá)闥云腦自研一體化關(guān)節(jié)、開源鴻蒙自研高爆發(fā)電機(jī)+算法超輕量一體化關(guān)節(jié)腱繩+中置集中驅(qū)控交付進(jìn)度工廠應(yīng)用（亞馬遜）工廠測試（特斯拉）工廠測試（寶馬）工廠測試（奔馳）原型機(jī)原型機(jī)原型機(jī)商業(yè)測試原型機(jī)已上市原型機(jī)已上市已上市原型機(jī)已上市原型機(jī)原型機(jī)原型機(jī)應(yīng)用場景物流、工廠制造工廠通用場景倉庫、工廠研發(fā)平臺通用場景通用場景工業(yè)場景通用場景通用場景通用場景工廠、科研醫(yī)療通用場景通用場景特種領(lǐng)域工廠、科研工業(yè)場景AI機(jī)器人助理03 日新月異，人形機(jī)器人發(fā)展進(jìn)入快車道資料來源：特斯拉官方社交媒體，民生證券研究院2021年8月，Tesla人形機(jī)器人概念首次提出，2022年2月驗(yàn)證機(jī)誕生，9月原型機(jī)首次亮相。2023年3月，Optimus首次展示了穩(wěn)定步態(tài)行走與雙手抓取動作。2023年5月，Optimus已經(jīng)擁有電機(jī)扭矩控制能力、環(huán)境探索與記憶、基于人類跟蹤運(yùn)動的AI訓(xùn)練以及物體操縱能力。2023年9月24日，Optimus搭載了純視覺的端對端學(xué)習(xí)方案，運(yùn)控更加細(xì)膩，身體可完成高難度瑜伽動作。2023年12月13日，特斯拉發(fā)布Optimus

2代，穩(wěn)定性、靈活度、速度、輕量化等方面全方位提升。2024年1月16日，Optimus

2代展示了其在家務(wù)場景的靈巧操作能力。2024年2月24日，Optimus

2代步速達(dá)到為0.6m/s（人類步速為1.3-1.5m/s）。2024年5月5日，Optimus

2代完全靠視覺輔助和人類示范進(jìn)行訓(xùn)練，可以實(shí)現(xiàn)對大圓柱電池的精準(zhǔn)分揀。2024年10月10日，Optimus

2代亮相WeRobot發(fā)布會。2024年10月17日，Opitmus

2代可以自行充電、上下樓梯并與人類進(jìn)行簡單自主交互（傳遞物品）。2024年11月28日，特斯拉展示3代靈巧手設(shè)計(jì)，驅(qū)動關(guān)節(jié)移向小臂，抓取速度與靈巧度大幅提升。2024年12月10日，特斯拉更新Optimus戶外盲走視頻，“小腦”能力提升顯圖表33：特斯拉人形機(jī)器人迭代至Optimus

2代特斯拉Optimus引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展，硬件方案逐漸收斂，自主性逐步提升。03 日新月異，人形機(jī)器人技術(shù)逐漸成熟著，未來將配合視覺方案、優(yōu)化步態(tài)。2