《機(jī)電概念設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》課件-仿真過(guò)程控制

仿真過(guò)程控制任務(wù)目標(biāo)1.信號(hào)適配器的概念

信號(hào)適配器（SignalAdapter）能夠編寫(xiě)公式和創(chuàng)建信號(hào)，對(duì)機(jī)電對(duì)象進(jìn)行行為控制。創(chuàng)建包含信號(hào)的信號(hào)適配器后，會(huì)在機(jī)電導(dǎo)航器中自動(dòng)創(chuàng)建信號(hào)對(duì)象，可以使用該信號(hào)連接到外部信號(hào)，也可以在MCD內(nèi)使用仿真序列命令控制該信號(hào)。在一個(gè)信號(hào)適配器中可以包含若干個(gè)信號(hào)和公式。

打開(kāi)信號(hào)適配器對(duì)話框的方式有三種。如圖所示。2.創(chuàng)建信號(hào)適配器(1)方式一(2)方式二(3)方式三掌握信號(hào)適配器的性質(zhì)和信號(hào)適配器命令的使用信號(hào)適配器3.信號(hào)適配器參數(shù)含義序號(hào)參數(shù)名稱含義1參數(shù)選擇機(jī)電對(duì)象選擇要添加到信號(hào)適配器的參數(shù)的機(jī)電對(duì)象2參數(shù)名稱顯示選定機(jī)電對(duì)象中的參數(shù)3添加參數(shù)將在參數(shù)名稱列表中選擇的參數(shù)添加到參數(shù)表中4參數(shù)表顯示添加的參數(shù)及其所有屬性值，并允許更改5信號(hào)添加將信號(hào)添加到信號(hào)表中6信號(hào)表顯示添加的信號(hào)及其所有屬性值，并允許更改注意：信號(hào)的輸入或輸出屬性，是相對(duì)于MCD而言的。輸入指的是外部輸入到MCD中，輸出則反之7公式公式表當(dāng)在信號(hào)表或參數(shù)表中選中信號(hào)或參數(shù)旁邊的復(fù)選框時(shí)，信號(hào)或參數(shù)將添加到此表中，為信號(hào)和參數(shù)分配公式注意：輸出信號(hào)可以是一個(gè)或多個(gè)參數(shù)或信號(hào)的函數(shù)。輸入信號(hào)只能用于公式，不能分配公式。參數(shù)可以是一個(gè)或多個(gè)參數(shù)或信號(hào)的函數(shù)8添加將公式框中顯示的公式分配給選定的參數(shù)或信號(hào)。添加新公式，以便可以將公式用作另一個(gè)函數(shù)中的變量9公式框選擇、鍵入或編輯公式10插入函數(shù)對(duì)所選參數(shù)或信號(hào)插入函數(shù)11插入條件對(duì)選定的參數(shù)或信號(hào)添加新的條件語(yǔ)句12擴(kuò)展文本輸入顯示一個(gè)大文本框以編寫(xiě)復(fù)雜的公式13顯示圖標(biāo)過(guò)濾圖形窗口，僅顯示所選機(jī)電對(duì)象的圖標(biāo)14名稱設(shè)置信號(hào)適配器的名稱信號(hào)適配器4.創(chuàng)建信號(hào)適配器操作流程

一般對(duì)機(jī)電對(duì)象的參數(shù)或信號(hào)進(jìn)行控制，使用信號(hào)適配器命令創(chuàng)建控制的流程如下：(1)在信號(hào)適配器對(duì)話框的參數(shù)組中，單擊選擇機(jī)電對(duì)象。(2)在圖形窗口或機(jī)電導(dǎo)航器中，選擇要添加到信號(hào)適配器的機(jī)電對(duì)象。(3)從參數(shù)名稱列表中，選擇要添加到信號(hào)適配器的參數(shù)，然后單擊添加參數(shù)。所選參數(shù)將添加到參數(shù)表中，并顯示所有參數(shù)屬性。(4)在信號(hào)組中，點(diǎn)擊添加，信號(hào)屬性顯示在表中。要更改信號(hào)屬性值，單擊信號(hào)中的屬性單元格并更改值。(5)要將公式分配給參數(shù)或信號(hào)，選中相應(yīng)表格中參數(shù)或信號(hào)旁邊的復(fù)選框。選定的參數(shù)或信號(hào)被添加到公式表中。(6)在公式組中，單擊信號(hào)或參數(shù)，然后在下方的公式框中鍵入公式，完成公式編寫(xiě)后按下【Enter】鍵。（注意：只能使用通用NX表達(dá)式和函數(shù)。）示例：[信號(hào)或參數(shù)別名]*360/2*pi()(7)在名稱框中，輸入信號(hào)適配器的名稱，然后單擊確定，完成信號(hào)適配器的創(chuàng)建。信號(hào)適配器5.以兩軸坐標(biāo)抓取機(jī)械手為例創(chuàng)建信號(hào)適配器選擇機(jī)電對(duì)象：手指滑動(dòng)副位置控制別

名：A對(duì)

象

類

型

：位置控制參

數(shù)：位置數(shù)

據(jù)

類

型

：雙精度浮點(diǎn)型實(shí)數(shù)控制變量A的是新建信號(hào)“夾緊”名

稱：夾緊數(shù)據(jù)類型：布爾型初

始

值：falseA夾緊建立聯(lián)系信號(hào)適配器5.以兩軸坐標(biāo)抓取機(jī)械手為例創(chuàng)建信號(hào)適配器通過(guò)條件構(gòu)件器建立夾緊信號(hào)對(duì)手指運(yùn)動(dòng)控制。夾緊信號(hào)

值=true時(shí)，氣爪夾緊夾緊信號(hào)

值=false時(shí)，氣爪松開(kāi)當(dāng)夾緊信號(hào)=true時(shí)，手指滑動(dòng)副位置控制=0，氣爪夾緊當(dāng)夾緊信號(hào)=false時(shí)，手指滑動(dòng)副位置控制=-5，氣爪松開(kāi)信號(hào)適配器任務(wù)目標(biāo)掌握仿真序列的性質(zhì)和仿真序列命令的使用1.仿真序列的概念

顯示仿真序列（Operation）主要用于控制MCD內(nèi)的機(jī)電對(duì)象，例如控制固定副的活動(dòng)性、控制傳輸面的速度等，還可以通過(guò)仿真序列完成整個(gè)設(shè)備的活動(dòng)流程。仿真序列主要分為基于時(shí)間的基本行為和基于事件的基本行為。(1)基于時(shí)間的基本行為：通過(guò)設(shè)置固定的時(shí)間完成定制行為，例如在特定時(shí)間段內(nèi)激活傳輸面。(2)基于事件的基本行為：通過(guò)條件語(yǔ)句控制是否觸發(fā)定制行為，例如碰撞傳感器激活時(shí)速度控制執(zhí)行器停止。

打開(kāi)顯示更改器對(duì)話框的方式有三種。如圖所示。2.創(chuàng)建仿真序列(1)方式一(2)方式二(3)方式三仿真序列3.仿真序列參數(shù)含義序號(hào)參數(shù)名稱含義1類型指定要?jiǎng)?chuàng)建的操作類型：仿真序列或暫停仿真序列2選擇對(duì)象當(dāng)類型設(shè)置為仿真序列時(shí)出現(xiàn)，設(shè)置要控制的機(jī)電對(duì)象3顯示圖標(biāo)過(guò)濾圖形窗口，僅顯示所選機(jī)電對(duì)象的圖標(biāo)4持續(xù)時(shí)間當(dāng)類型設(shè)置為仿真序列時(shí)出現(xiàn)，設(shè)置仿真序列的持續(xù)時(shí)間5運(yùn)行時(shí)參數(shù)列表當(dāng)類型設(shè)置為仿真序列時(shí)可用顯示可控制的運(yùn)行時(shí)參數(shù)的列表，要使仿真序列可以控制參數(shù)，在“設(shè)置”列中選中

該參數(shù)的復(fù)選框提示：要設(shè)置參數(shù)的值，雙擊該值單元格6編輯參數(shù)選擇機(jī)電對(duì)象并且在運(yùn)行時(shí)參數(shù)列表中選中

除活動(dòng)之外的任何參數(shù)復(fù)選框時(shí)可用選中“參數(shù)”復(fù)選框

后，可以在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)列表中的參數(shù)行”中指定該參數(shù)的值7條件列表選擇條件對(duì)象時(shí)可用顯示所有可用條件，可以對(duì)條件進(jìn)行觸發(fā)值的設(shè)定在

處右鍵，可添加條件，邏輯關(guān)系可選And或Or8編輯條件參數(shù)為在條件列表中選擇的參數(shù)指定值9選擇條件對(duì)象當(dāng)類型設(shè)置為仿真序列時(shí)，可以選擇一個(gè)條件對(duì)象，該對(duì)象提供運(yùn)行時(shí)參數(shù)以確定仿真序列的啟動(dòng)條件當(dāng)類型設(shè)置為暫停仿真序列時(shí)，可以創(chuàng)建條件來(lái)控制仿真序列的暫停10名稱設(shè)置仿真序列的名稱仿真序列3.仿真序列參數(shù)含義

如下圖所示，打開(kāi)“序列編輯器”選項(xiàng)卡，在此界面能對(duì)所有的仿真序列進(jìn)行操作，例如鏈接、調(diào)整時(shí)間等。不同類型的仿真序列有不同的圖標(biāo)，各圖標(biāo)名稱如下表所示。序號(hào)圖標(biāo)名稱注釋1基于時(shí)間的仿真序列：右側(cè)圖中顯示為藍(lán)色條形2基于事件的仿真序列：右側(cè)