《工業(yè)機器人現場編程》課件-任務2.4編輯調試機器人上下料程序

編輯調試機器人上下料程序工業(yè)機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.掌握熟知上下料機器人編寫程序的步驟及點位的調試；2.掌握熟悉上下料機器人程序。技能目標1.能夠熟練進行上下料機器人的程序編制；2.能夠運行調試上下料程序。重點難點上下料機器人的程序編制。1.熟練進行上下料機器人的程序編制與調試。根據機器人上下環(huán)節(jié)的工作循環(huán)過程，列出上下料工作站的點位數據表。按照創(chuàng)建點位的步驟將點位數據錄入示教器并進行示教。點位作用byHOME程序開始點Pstart0取料等待點Pstart第一取料點Pwork0加工設備放料等待點Pwork加工設備放料(取料)點1、創(chuàng)建機器人上下料工作站點位數據

手動操作機器人至規(guī)劃的軌跡位置，并且與數字IO信號配合，剛好能拾取和放下沖壓件。調試過程中需要靈活運用手動操作機器人運動的技能，精準校正定位數據，并修改位置。2、手動模式操作機器人校點在機器人手動操作校點過程中，需要特別注意以下幾點：（1）機器人操作前需要進行充分的安全防護措施，包括圍欄和安全門等措施。（2）操作人員需要具備一定的機器人操作技能和安全意識，以保證安全和高效地操作機器人。（3）機器人操作前需要對機器人進行充分的檢查和維護，確保機器人設備處于正常的操作狀態(tài)。（4）機器人操作過程中需要時刻關注機器人設備的運行狀態(tài)，以及對應的故障提示信息。以下是機器人上下料程序示例：

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程序數據聲明MODULEMainMoudle！夾爪1的工具坐標系數據PERStooldataGrip:=[TRUE，[[0，0，135]，[0.7，0，-0.7，0]]，[1，[1，0，0]，[1，0，0，0]，0，0，0]];！機器人HOME位置PERSrobtargetpHome:=[[300，0，365.951252514]，[0，0，1，0]，[0，0，0，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];3、調試運行機器人程序！【沖壓工件】放置位置PERSrobtargetCY_place:=[[147.50117901，-402.49993342，124.245086601]，[-0.000000099，0.707106468，0.707107095，-0.000000484]，[-1，0，0，1]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！【沖壓工件】拾取位置PERSrobtargetCY_Pick:=[[547.412895758，154.967732255，195.247925703]，[0.5，-0.5，-0.5，-0.5]，[0，0，1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！沖壓軌跡中間過渡位置PERSrobtargetCY_Flyby:=[[300，300，200]，[0.000000835，-0.705166429，0.709041824，0.000000945]，[0，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！TCP校準位置PERSrobtargetCalibPoint:=[[124.999646518，194.999547549，57.999718119]，[0，0，1，0]，[-2，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！主程序聲明PROCMain()！調用初始化程序，執(zhí)行復位操作rInitAll;！利用WHILETRUEDO無限循環(huán)，將機器人搬運與初始化程序隔離，即只運行一次初始化程序；WHILETRUEDO！滿足搬運條件則執(zhí)行搬運任務程序IFCYtrueCY;！設置等待間隔，防止CPU過載WaitTime0.1;ENDWHILEENDPROC！初始化程序聲明PROCrInitAll()！運行速度限制，百分之70，最高限速1000mm/s；VelSet70，1000;！運行加速度限制，最大值及坡度值均為百分之70；AccSet70，70;！復位檢測平臺信號，使其停止檢測ResetdoCheck;！復位夾爪信號，使其打開ResetdoGrip;！復位搬運工位1、2的搬運計數器數值CY_Count1:=1;CY_Count2:=1;！定義用于搬運的中斷程序；IDeleteiCY;CONNECTiCYWITHtMode;ISignalDIdiCY，1，iCY;！機器人移至至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDPROC！搬運任務程序聲明PROCCYt()！若上料1物料已到位，并且放置平臺1未滿載，則執(zhí)行搬運任務1程序；IFdiCYInPos1=1ANDCY_Full1=FALSErPickPlace1;！若輸送鏈2物料已到位，并且放置平臺2未滿載，則執(zhí)行搬運任務2程序；IFdiCYInPos2=1ANDCY_Full2=FALSErPickPlace2;！若放置平臺1和2均滿載后則執(zhí)行IFCY_Full1=TRUEANDCY_Full2=TRUETHEN！搬運任務布爾量置為FALSEbCY:=FALSE;！移至搬運位置和HOME位置之間的過渡點MoveJpCY_Flyby，vMidSpeed，z100，Grip\WObj:=wobj0;！移至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDIFENDPROC！搬運任務1程序聲明PROCrPickPlace1()！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！移至輸送鏈1拾取物料位置MoveLpCY_Pick1，vMinSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;！置位夾爪信號，拾取物料SetdoGrip;！等待1秒WaitTime1;！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveLOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMinSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！移至放置平臺1的放置位置正上方100mm處，放置位置有4處，所以引入搬運計數器數值作為變量，根據數值的變化從而放置在對應的位置，其中調用了位置數組CYPos[4，2]；MoveJOffs(pCY_Place1，CYPos{CY_Count1，1}，CYPos{CY_Count1，2}，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;

！移至放置平臺1的放置位置MoveLOffs(pCY_Place1，CYPos{CY_Count1，1}，CYPos{CY_Count1，2}，0)，vMinSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;！復位夾爪，釋放物料ResetdoGrip;！等待1秒WaitTime1;！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveLOffs(pCY_Place1，CYPos{CY_Count1，1}，CYPos{CY_Count1，2}，100)，vMinSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！搬運計數器1累計加1IncrCY_Count1;！若搬運計時器1超過4個，則將滿載布爾量置為TRUE，則不再執(zhí)行此工位搬運；IFCY_Count1>4CY_Full1:=TRUE;ENDPROC

一提到“奇點”兩個字，可能會讓你一下子想起黑洞。因為在黑洞的中心，就存在一個點，科學上稱其為“引力奇點”。黑洞是目前宇宙中已知的引力最大的物質，連擁有宇宙間最高速度的“光”都逃脫不了他的魔爪，可見其引力有多大。所以奇點可以理解為“趨于無窮大”的一個形容詞?！耙ζ纥c”就是引力趨于無窮大，那么“機器人奇點”應該如何理解呢？這次我們就來探討一下。

通過上一次的分享我們已經知道了機器人軸配置數據的真實含義，其實機器人奇點問題應該也是可以歸類到機器人軸配置的問題里去。它其實是機器人軸配置當中的一種比較特殊的情況。2.4.4工程素養(yǎng)

我們知道，機器人的運動路徑的規(guī)劃其實通過一定的算法運算來實現的，既然是算法運算，就肯定會出現比較極端的運算情況。比如機器人到達奇點時，算法得出的結果可能會有無數個解，一個或多個軸的插補速度可能會快到趨于無窮大，這種運動對于真實的機器人來說顯然是承受不來的。所以當機器人快要到達奇點時就會采取一個比較簡單明了的處理辦法——報錯。我們現在常見的六軸串聯機器人常見的奇點有三種，下面我們就來簡單的介紹一下。腕關節(jié)奇點

當機器人的4軸與6軸處于同一直線（也就是5軸接近0度）的時候，就會出現腕關節(jié)奇異點。當出現這種情況時，4軸的旋轉與6軸的旋轉是可以相互抵消的。可能會導致軸的快速旋轉。腕關節(jié)奇點如下圖所示。

臂奇點臂奇點也稱肩關節(jié)奇點。當機器人的4軸、5軸、6軸的交點正好處于1軸的上方的時候，就會出現臂奇點。在臂奇點的狀態(tài)下，機器人的1軸與4軸的運動可以互相抵消。也會導致關節(jié)的高速旋轉。臂奇點如下圖所示。肘關節(jié)奇點肘關節(jié)奇點比較少見，只能在沒有平衡桿的機器人上出現。這種奇點出現在腕中心與2軸與3軸的旋轉中心處于同一條直線上時發(fā)生。肘關節(jié)奇點如下圖所示。如何避開奇點

制造商通常都通過編程避開奇點，以免機器人受損。當某個關節(jié)被命令以過快的速度運動，機器人將以錯誤信息的方式完全停止。這并不是一個完美的解決方案。近年來，許多機器人制造商都在改進他們的奇點規(guī)避技術。機器人的每個關節(jié)都被編程限制了最大速度。當腕關節(jié)被命令以“無限大