《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)2.4編輯調(diào)試機器人上下料程序VIP

編輯調(diào)試機器人上下料程序工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.掌握熟知上下料機器人編寫程序的步驟及點位的調(diào)試；2.掌握熟悉上下料機器人程序。技能目標(biāo)1.能夠熟練進行上下料機器人的程序編制；2.能夠運行調(diào)試上下料程序。重點難點上下料機器人的程序編制。1.熟練進行上下料機器人的程序編制與調(diào)試。根據(jù)機器人上下環(huán)節(jié)的工作循環(huán)過程，列出上下料工作站的點位數(shù)據(jù)表。按照創(chuàng)建點位的步驟將點位數(shù)據(jù)錄入示教器并進行示教。點位作用byHOME程序開始點Pstart0取料等待點Pstart第一取料點Pwork0加工設(shè)備放料等待點Pwork加工設(shè)備放料(取料)點1、創(chuàng)建機器人上下料工作站點位數(shù)據(jù)

手動操作機器人至規(guī)劃的軌跡位置，并且與數(shù)字IO信號配合，剛好能拾取和放下沖壓件。調(diào)試過程中需要靈活運用手動操作機器人運動的技能，精準校正定位數(shù)據(jù)，并修改位置。2、手動模式操作機器人校點在機器人手動操作校點過程中，需要特別注意以下幾點：（1）機器人操作前需要進行充分的安全防護措施，包括圍欄和安全門等措施。（2）操作人員需要具備一定的機器人操作技能和安全意識，以保證安全和高效地操作機器人。（3）機器人操作前需要對機器人進行充分的檢查和維護，確保機器人設(shè)備處于正常的操作狀態(tài)。（4）機器人操作過程中需要時刻關(guān)注機器人設(shè)備的運行狀態(tài)，以及對應(yīng)的故障提示信息。以下是機器人上下料程序示例：

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程序數(shù)據(jù)聲明MODULEMainMoudle！夾爪1的工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)PERStooldataGrip:=[TRUE，[[0，0，135]，[0.7，0，-0.7，0]]，[1，[1，0，0]，[1，0，0，0]，0，0，0]];！機器人HOME位置PERSrobtargetpHome:=[[300，0，365.951252514]，[0，0，1，0]，[0，0，0，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];3、調(diào)試運行機器人程序！【沖壓工件】放置位置PERSrobtargetCY_place:=[[147.50117901，-402.49993342，124.245086601]，[-0.000000099，0.707106468，0.707107095，-0.000000484]，[-1，0，0，1]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！【沖壓工件】拾取位置PERSrobtargetCY_Pick:=[[547.412895758，154.967732255，195.247925703]，[0.5，-0.5，-0.5，-0.5]，[0，0，1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！沖壓軌跡中間過渡位置PERSrobtargetCY_Flyby:=[[300，300，200]，[0.000000835，-0.705166429，0.709041824，0.000000945]，[0，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！TCP校準位置PERSrobtargetCalibPoint:=[[124.999646518，194.999547549，57.999718119]，[0，0，1，0]，[-2，0，-1，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]];！主程序聲明PROCMain()！調(diào)用初始化程序，執(zhí)行復(fù)位操作rInitAll;！利用WHILETRUEDO無限循環(huán)，將機器人搬運與初始化程序隔離，即只運行一次初始化程序；WHILETRUEDO！滿足搬運條件則執(zhí)行搬運任務(wù)程序IFCYtrueCY;！設(shè)置等待間隔，防止CPU過載WaitTime0.1;ENDWHILEENDPROC！初始化程序聲明PROCrInitAll()！運行速度限制，百分之70，最高限速1000mm/s；VelSet70，1000;！運行加速度限制，最大值及坡度值均為百分之70；AccSet70，70;！復(fù)位檢測平臺信號，使其停止檢測ResetdoCheck;！復(fù)位夾爪信號，使其打開ResetdoGrip;！復(fù)位搬運工位1、2的搬運計數(shù)器數(shù)值CY_Count1:=1;CY_Count2:=1;！定義用于搬運的中斷程序；IDeleteiCY;CONNECTiCYWITHtMode;ISignalDIdiCY，1，iCY;！機器人移至至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDPROC！搬運任務(wù)程序聲明PROCCYt()！若上料1物料已到位，并且放置平臺1未滿載，則執(zhí)行搬運任務(wù)1程序；IFdiCYInPos1=1ANDCY_Full1=FALSErPickPlace1;！若輸送鏈2物料已到位，并且放置平臺2未滿載，則執(zhí)行搬運任務(wù)2程序；IFdiCYInPos2=1ANDCY_Full2=FALSErPickPlace2;！若放置平臺1和2均滿載后則執(zhí)行IFCY_Full1=TRUEANDCY_Full2=TRUETHEN！搬運任務(wù)布爾量置為FALSEbCY:=FALSE;！移至搬運位置和HOME位置之間的過渡點MoveJpCY_Flyby，vMidSpeed，z100，Grip\WObj:=wobj0;！移至HOME位置MoveJpHome，vMidSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;ENDIFENDPROC！搬運任務(wù)1程序聲明PROCrPickPlace1()！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！移至輸送鏈1拾取物料位置MoveLpCY_Pick1，vMinSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;！置位夾爪信號，拾取物料SetdoGrip;！等待1秒WaitTime1;！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveLOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMinSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！移至放置平臺1的放置位置正上方100mm處，放置位置有4處，所以引入搬運計數(shù)器數(shù)值作為變量，根據(jù)數(shù)值的變化從而放置在對應(yīng)的位置，其中調(diào)用了位置數(shù)組CYPos[4，2]；MoveJOffs(pCY_Place1，CYPos{CY_Count1，1}，CYPos{CY_Count1，2}，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;

！移至放置平臺1的放置位置MoveLOffs(pCY_Place1，CYPos{CY_Count1，1}，CYPos{CY_Count1，2}，0)，vMinSpeed，fine，Grip\WObj:=wobj0;！復(fù)位夾爪，釋放物料ResetdoGrip;！等待1秒WaitTime1;！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveLOffs(pCY_Place1，CYPos{CY_Count1，1}，CYPos{CY_Count1，2}，100)，vMinSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！移至輸送鏈1拾取物料位置正上方100mmMoveJOffs(pCY_Pick1，0，0，100)，vMidSpeed，z10，Grip\WObj:=wobj0;！搬運計數(shù)器1累計加1IncrCY_Count1;！若搬運計時器1超過4個，則將滿載布爾量置為TRUE，則不再執(zhí)行此工位搬運；IFCY_Count1>4CY_Full1:=TRUE;ENDPROC

一提到“奇點”兩個字，可能會讓你一下子想起黑洞。因為在黑洞的中心，就存在一個點，科學(xué)上稱其為“引力奇點”。黑洞是目前宇宙中已知的引力最大的物質(zhì)，連擁有宇宙間最高速度的“光”都逃脫不了他的魔爪，可見其引力有多大。所以奇點可以理解為“趨于無窮大”的一個形容詞?！耙ζ纥c”就是引力趨于無窮大，那么“機器人奇點”應(yīng)該如何理解呢？這次我們就來探討一下。

通過上一次的分享我們已經(jīng)知道了機器人軸配置數(shù)據(jù)的真實含義，其實機器人奇點問題應(yīng)該也是可以歸類到機器人軸配置的問題里去。它其實是機器人軸配置當(dāng)中的一種比較特殊的情況。2.4.4工程素養(yǎng)

我們知道，機器人的運動路徑的規(guī)劃其實通過一定的算法運算來實現(xiàn)的，既然是算法運算，就肯定會出現(xiàn)比較極端的運算情況。比如機器人到達奇點時，算法得出的結(jié)果可能會有無數(shù)個解，一個或多個軸的插補速度可能會快到趨于無窮大，這種運動對于真實的機器人來說顯然是承受不來的。所以當(dāng)機器人快要到達奇點時就會采取一個比較簡單明了的處理辦法——報錯。我們現(xiàn)在常見的六軸串聯(lián)機器人常見的奇點有三種，下面我們就來簡單的介紹一下。腕關(guān)節(jié)奇點

當(dāng)機器人的4軸與6軸處于同一直線（也就是5軸接近0度）的時候，就會出現(xiàn)腕關(guān)節(jié)奇異點。當(dāng)出現(xiàn)這種情況時，4軸的旋轉(zhuǎn)與6軸的旋轉(zhuǎn)是可以相互抵消的?？赡軙?dǎo)致軸的快速旋轉(zhuǎn)。腕關(guān)節(jié)奇點如下圖所示。

臂奇點臂奇點也稱肩關(guān)節(jié)奇點。當(dāng)機器人的4軸、5軸、6軸的交點正好處于1軸的上方的時候，就會出現(xiàn)臂奇點。在臂奇點的狀態(tài)下，機器人的1軸與4軸的運動可以互相抵消。也會導(dǎo)致關(guān)節(jié)的高速旋轉(zhuǎn)。臂奇點如下圖所示。肘關(guān)節(jié)奇點肘關(guān)節(jié)奇點比較少見，只能在沒有平衡桿的機器人上出現(xiàn)。這種奇點出現(xiàn)在腕中心與2軸與3軸的旋轉(zhuǎn)中心處于同一條直線上時發(fā)生。肘關(guān)節(jié)奇點如下圖所示。如何避開奇點

制造商通常都通過編程避開奇點，以免機器人受損。當(dāng)某個關(guān)節(jié)被命令以過快的速度運動，機器人將以錯誤信息的方式完全停止。這并不是一個完美的解決方案。近年來，許多機器人制造商都在改進他們的奇點規(guī)避技術(shù)。機器人的每個關(guān)節(jié)都被編程限制了最大速度。當(dāng)腕關(guān)節(jié)被命令以“無限大