電機(jī)原理及拖動(dòng)（第4版）課件：直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)

《電機(jī)原理及拖動(dòng)》

第4版直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)第—節(jié)他勵(lì)直流電機(jī)的機(jī)械特性第二節(jié)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)及反轉(zhuǎn)第三節(jié)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速第四節(jié)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)第五節(jié)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的過渡過程2024/12/273

以直流電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)力拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械作功，本章主要研究電動(dòng)機(jī)與被拖動(dòng)的生產(chǎn)機(jī)械之間的關(guān)系，即電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩與生產(chǎn)機(jī)械的負(fù)載轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系。主要學(xué)習(xí)5個(gè)方面內(nèi)容：直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性、直流電動(dòng)機(jī)起動(dòng)和反轉(zhuǎn)、直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速、直流電動(dòng)機(jī)制動(dòng)、電力拖動(dòng)系統(tǒng)的過渡過程。直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)2024/12/274第一節(jié)他勵(lì)直流電機(jī)的機(jī)械特性一、一般概念2024/12/275當(dāng)均為常數(shù)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與電磁轉(zhuǎn)矩的關(guān)系：理想空載轉(zhuǎn)速機(jī)械特性斜率2024/12/276CA:依靠外力達(dá)到理想空載轉(zhuǎn)速點(diǎn)（0,n0）B:電動(dòng)機(jī)即將起動(dòng)點(diǎn)，由于電機(jī)不轉(zhuǎn)，此時(shí)電流也稱堵轉(zhuǎn)電流（Tk，0）C:實(shí)際空載轉(zhuǎn)速點(diǎn)（T0，n0’）特性曲線上的ABC點(diǎn)2024/12/277穿越Ⅰ.Ⅱ.Ⅳ象限的直線第Ⅰ象限：T和n的方向一直，T為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩從零增加到T時(shí)轉(zhuǎn)速降落為第Ⅱ象限：n>n0T<0。T和n的方向相反，T為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩機(jī)械特性上的每一點(diǎn)的轉(zhuǎn)速都高于n0電樞電勢(shì)高于電網(wǎng)電壓。所以電樞電流為負(fù)值。如小車下坡的例子：2024/12/278

上坡時(shí)摩擦力+重力2024/12/279

下坡時(shí)摩擦力－重力2024/12/2710

如果Tm<Tw

，轉(zhuǎn)速快速上升2024/12/2711如果穩(wěn)速下坡，需加反方向力2024/12/2712

上坡時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=Tm+TwnTLTn0Tn2024/12/2713n0TLT

下坡時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=Tm－TwTn2024/12/2714轉(zhuǎn)速上升超過n0進(jìn)入第二象限TLTn0Tn2024/12/2715TLTn0進(jìn)入第2象限Ea>U，電流反向轉(zhuǎn)矩制動(dòng)TnTL=Tm-Tw，如果

Tm<Tw2024/12/2716第Ⅳ象限內(nèi)：電機(jī)反轉(zhuǎn)，電樞電勢(shì)小于0，與電網(wǎng)電壓同向，電樞電流：電磁轉(zhuǎn)矩與電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。2024/12/2717硬特性和軟特性為表述不同條件的機(jī)械特性，引入“硬度”的概念。所謂機(jī)械特性硬度是指特性曲線上某一點(diǎn)的電磁轉(zhuǎn)矩對(duì)該點(diǎn)轉(zhuǎn)速的導(dǎo)數(shù)：硬度是機(jī)械特性曲線斜率的倒數(shù)，顯然斜率越小硬度越大。2024/12/2718二、固有機(jī)械特性和人為機(jī)械特性（一）固有機(jī)械特性當(dāng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與電磁轉(zhuǎn)矩的關(guān)系：2024/12/2719固有機(jī)械特性2024/12/27201、電樞串電阻時(shí)的人為特性保持不變,只在電樞回路中串入電阻的人為特性特點(diǎn)：1）不變，變大；

2）越大，特性越軟。（二）人為機(jī)械特性2024/12/2721電樞串電阻時(shí)的人為特性2024/12/2722二、固有機(jī)械特性和人為機(jī)械特性2、降低電樞電壓時(shí)的人為特性保持不變，只改變電樞電壓時(shí)的人為特性：特點(diǎn)：

1)

隨變化,不變;2)不同,曲線是一組平行線。2024/12/2723降低電樞電壓時(shí)的人為特性2024/12/27243、減弱勵(lì)磁磁通時(shí)的人為特性特點(diǎn)：1）弱磁，

增大；

2）弱磁，增大保持不變，改變勵(lì)磁回路調(diào)節(jié)電阻的人為特性：2024/12/2725“弱磁升速”A轉(zhuǎn)速較高時(shí)電壓平衡式中的Ea所占比重大，它的下降會(huì)使電流有明顯上升，電磁轉(zhuǎn)矩增大；轉(zhuǎn)速較低時(shí)Ea所占比重小，它的下降只使電流略有增加。實(shí)際使用范圍出現(xiàn)在A點(diǎn)的左側(cè)。2024/12/2726三、電樞反應(yīng)對(duì)機(jī)械特性的影響解決曲線上翹的方法是在主磁極繞組串聯(lián)一個(gè)助磁的穩(wěn)定繞組以抵消電樞反應(yīng)的影響。2024/12/2727已知，求兩點(diǎn):理想空載點(diǎn)和額定運(yùn)行四、機(jī)械特性繪制(一)、固有特性的求?。?）估算（2）計(jì)算（3）計(jì)算理想空載點(diǎn)：（4）計(jì)算額定工作點(diǎn)：2024/12/2728（二）、人為特性的求取

在固有機(jī)械特性方程的基礎(chǔ)上，根據(jù)人為特性所對(duì)應(yīng)的參數(shù)或或變化，重新計(jì)算和，然后得到人為機(jī)械特性方程式。例題：一臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)，銘牌數(shù)據(jù)如下：UN=220V，IN＝180A，nN＝1000r/min，額定效率83.6%

。求1.自然機(jī)械特性2.外串電阻Rc=0.5歐3.電源電壓U=110V4.磁通為0.9額定磁通的人為機(jī)械特性2024/12/2729

處于某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行的電力拖動(dòng)系統(tǒng)，由于受到某種擾動(dòng)，導(dǎo)致系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化而離開原來的平衡狀態(tài)，如果系統(tǒng)能在新的條件下達(dá)到新的平衡狀態(tài)，或者當(dāng)擾動(dòng)消失后系統(tǒng)回到原來的轉(zhuǎn)速下繼續(xù)運(yùn)行，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，否則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。五、電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行條件2024/12/2730五、電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行條件在點(diǎn)，系統(tǒng)平衡2024/12/2731電壓波動(dòng)使機(jī)械特性曲線上移，轉(zhuǎn)速不能突變，由于轉(zhuǎn)速由上升到，擾動(dòng)消失特性曲線恢復(fù)原位，系統(tǒng)減速，沿綠色線路回到點(diǎn)運(yùn)行。2024/12/2732電壓波動(dòng)使機(jī)械特性曲線下移，轉(zhuǎn)速不能突變，由于轉(zhuǎn)速由下降到，擾動(dòng)消失特性曲線恢復(fù)原位，系統(tǒng)加速，沿綠色線路回到點(diǎn)運(yùn)行。2024/12/2733在點(diǎn)，系統(tǒng)平衡負(fù)載突然升至瞬間轉(zhuǎn)速不變即電樞電流不變、電磁轉(zhuǎn)矩不變，系統(tǒng)將一直減速，不可能回到點(diǎn)運(yùn)行。負(fù)載突然降至瞬間轉(zhuǎn)速不變轉(zhuǎn)速由上升，T不斷加大，即使擾動(dòng)消失，系統(tǒng)也將一直加速，不能回到點(diǎn)運(yùn)行。最后電機(jī)因轉(zhuǎn)速過高、電流過大而損壞。2024/12/2734電力拖動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的充分必要條件是：2.充分條件:

在交點(diǎn)處滿足。或者說，在交點(diǎn)的轉(zhuǎn)速以上存在,在交點(diǎn)的轉(zhuǎn)速以下存在。1.必要條件:

電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性與負(fù)載轉(zhuǎn)矩特性有交點(diǎn),即存在2024/12/2735TTLTTLTTLTTLTTLTTLnT*黑線為電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性；綠線為負(fù)載機(jī)械特性；紅線為交點(diǎn)處的轉(zhuǎn)速?！峨姍C(jī)原理及拖動(dòng)》

第4版2024/12/2737第二節(jié)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)及反轉(zhuǎn)

電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)是指電動(dòng)機(jī)接通電源后，由靜止?fàn)顟B(tài)加速到穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的過程。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)的基本要求（1）起動(dòng)轉(zhuǎn)矩要大：保證起動(dòng)快速、可靠（2）起動(dòng)電流要小：防止對(duì)電網(wǎng)的沖擊、保護(hù)電機(jī)本身（3）起動(dòng)設(shè)備要簡單、經(jīng)濟(jì)、可靠。方便操作2024/12/2738直接起動(dòng)：將電樞繞組接到額定電源上，在起動(dòng)瞬間，電樞電勢(shì)為零，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩和起動(dòng)電流分別為nT小容量微型直流電動(dòng)機(jī)由于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、轉(zhuǎn)速上升快、電樞電阻相對(duì)較大，因此允許直接起動(dòng)。一、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2024/12/2739優(yōu)點(diǎn)：操作簡單，無需另加設(shè)備。缺點(diǎn)：一般直流電機(jī)起動(dòng)電流可達(dá)到額定電流值的10-20倍，直接起動(dòng)的巨大電流會(huì)使換向器產(chǎn)生強(qiáng)烈火花，以致燒毀。同時(shí)巨大轉(zhuǎn)矩達(dá)到?jīng)_擊也會(huì)造成拖動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的損壞。他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的直接起動(dòng)2024/12/2740

起動(dòng)時(shí)由于轉(zhuǎn)速，電樞電動(dòng)勢(shì)，而且電樞電阻很小，過大的起動(dòng)電流將引起電網(wǎng)電壓下降、影響電網(wǎng)上其它用戶的正常用電、使電動(dòng)機(jī)的換向惡化；同時(shí)過大的沖擊轉(zhuǎn)矩會(huì)損壞電樞繞組和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。一般直流電動(dòng)機(jī)不允許直接起動(dòng)。

為了限制起動(dòng)電流，他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)通常采用降低電樞電壓起動(dòng)或電樞回路串電阻。一般他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)2024/12/2741（一）降低電源電壓起動(dòng)起動(dòng)開始時(shí)降低端電壓使Ist＝(1.5～2.0)IN,Tst=(1.5～2.0）TN。

當(dāng)直流電源電壓可調(diào)時(shí)，可采用降壓方法起動(dòng)。起動(dòng)時(shí)以較低的電源電壓起動(dòng)電動(dòng)機(jī)，起動(dòng)電流隨電源電壓的降低而正比減小。隨著電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的上升，反電動(dòng)勢(shì)逐漸增大，再逐漸提高電源電壓，使起動(dòng)電流和起動(dòng)轉(zhuǎn)矩保持在一定的數(shù)值上，保證按需要的加速度升速。2024/12/2742降低電源電壓起動(dòng)調(diào)壓電源電壓不宜升的過快2024/12/2743優(yōu)點(diǎn)：起動(dòng)電流小，起動(dòng)過程平滑、能量損耗少。缺點(diǎn)：降壓起動(dòng)需需要一套專用的直流發(fā)電機(jī)或整流電源，設(shè)備投資較大。降低電源電壓起動(dòng)2024/12/2744abcdefgw（二）電樞回路串電阻起動(dòng)2024/12/2745（三）、分組起動(dòng)電阻的計(jì)算

各級(jí)起動(dòng)電阻的計(jì)算，以起動(dòng)過程中最大起動(dòng)轉(zhuǎn)矩T1和切換轉(zhuǎn)矩T2不變?yōu)樵瓌t：

在切換起動(dòng)電阻的瞬間，電機(jī)轉(zhuǎn)速不變！即切換瞬間的電樞電勢(shì)不變，切換兩點(diǎn)的電壓降相等。有：2024/12/2746

稱為起動(dòng)電流（轉(zhuǎn)矩）比起動(dòng)電阻的計(jì)算b點(diǎn)：c點(diǎn)：令：

同理：d點(diǎn)和e點(diǎn)、f點(diǎn)和g點(diǎn)的電壓降相同有：2024/12/2747推廣到m級(jí)，則：起動(dòng)電流比：起動(dòng)級(jí)數(shù)：2024/12/2748各級(jí)起動(dòng)電阻

在已知起動(dòng)電流比和電樞電阻Ra前提下，經(jīng)推導(dǎo)可得各級(jí)串聯(lián)電阻為:2024/12/2749（2）根據(jù)過載倍數(shù)選取最大轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的最大電流；（1）估算或查出電樞電阻；（4）估算起動(dòng)電流比；（I2=1.1-1.2IN）計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻的步驟：如果起動(dòng)級(jí)數(shù)m未確定：（3）確定最小起動(dòng)電阻；2024/12/2750（8）計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻：（5）選取起動(dòng)級(jí)數(shù)；（6）m取整數(shù)重新計(jì)算電流比計(jì)算各級(jí)起動(dòng)電阻的步驟：（7）驗(yàn)證：（如果級(jí)數(shù)m已知，可省略4.5步驟）2024/12/2751由電磁轉(zhuǎn)矩公式可知：可以通過改變磁場(chǎng)或電流方向改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。磁場(chǎng)反向：由于勵(lì)磁繞組電感較大，建立反向磁場(chǎng)過程緩慢，所以不適合用于頻繁正、反轉(zhuǎn)的場(chǎng)合。電樞反向：（如下圖）正轉(zhuǎn)時(shí)電壓、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩為正，改變電樞電壓極性時(shí)，電壓為負(fù)、轉(zhuǎn)矩為負(fù)。所以電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性方程式：二、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的反轉(zhuǎn)2024/12/2752二、他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的反轉(zhuǎn)《電機(jī)原理及拖動(dòng)》

第4版2024/12/2754第三節(jié)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速一、電動(dòng)機(jī)調(diào)速的基本概念

電動(dòng)機(jī)調(diào)速是通過人為的改變電動(dòng)機(jī)的參數(shù)獲得另外的電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線，工作點(diǎn)發(fā)生變化，轉(zhuǎn)速發(fā)生變化。調(diào)速前后，電動(dòng)機(jī)工作在不同的機(jī)械特性上。如果機(jī)械特性不變，僅由于負(fù)載變化而引起轉(zhuǎn)速的變化，則不能稱為調(diào)速。2024/12/2755

電力拖動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)速可以采用機(jī)械調(diào)速、電氣調(diào)速或二者配合調(diào)速。

改變傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比來改變工作機(jī)構(gòu)的速度，稱為機(jī)械調(diào)速。

人為改變電動(dòng)機(jī)的參數(shù)（如端電壓、勵(lì)磁電流或電樞回路電阻），使同一機(jī)械負(fù)載得到不同轉(zhuǎn)速，稱為電氣調(diào)速。一、電動(dòng)機(jī)調(diào)速的基本概念2024/12/2756一、電動(dòng)機(jī)調(diào)速的基本概念nTTLRan0nNA0A’n1自然機(jī)械特性曲線上的工作點(diǎn)負(fù)載變化使工作點(diǎn)由A→A’速度變化：A、A’兩點(diǎn)是同一機(jī)械特性曲線上的穩(wěn)定點(diǎn)T’L2024/12/2757一、電動(dòng)機(jī)調(diào)速的基本概念nTTLRan0nNA0A’Bn1Ra+RC自然機(jī)械特性曲線上的工作點(diǎn)串電阻RC后,工作點(diǎn)由A→A’→B速度調(diào)節(jié)：A、B兩點(diǎn)是不同的電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線上的穩(wěn)定點(diǎn)2024/12/2758基速：電機(jī)調(diào)速中以電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為基本轉(zhuǎn)速。雙向調(diào)速：既要求向上調(diào)速又要求向下調(diào)速。無級(jí)調(diào)速：轉(zhuǎn)速能夠連續(xù)、平滑的調(diào)節(jié)。有級(jí)調(diào)速：不能連續(xù)調(diào)節(jié)，只能以二速、三速、四速等運(yùn)行一、電動(dòng)機(jī)調(diào)速的基本概念2024/12/2759二、電動(dòng)機(jī)調(diào)速方法從他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速特性方程看：電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械，對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速不僅要能調(diào)節(jié)，而且要求調(diào)節(jié)的范圍寬、過程平滑、調(diào)節(jié)的方法簡單、經(jīng)濟(jì)。電氣調(diào)速方法：1.電樞串電阻調(diào)速；2.調(diào)壓調(diào)速；3.調(diào)磁調(diào)速。2024/12/2760（一）電樞回路串電阻調(diào)速nTTLRan0nAA0CBnBRa+Rc1Ra+Rc2nC

保持U＝UN且＝N不變，電樞回路中串入調(diào)速電阻Rc，使同一個(gè)負(fù)載得到不同轉(zhuǎn)速的方法，稱為電樞串電阻調(diào)速。2024/12/2761（一）、電樞回路串電阻調(diào)速調(diào)速過程電流變化曲線調(diào)速前、后電流不變調(diào)速過程轉(zhuǎn)速變化曲線結(jié)論：帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí),串電阻越大,轉(zhuǎn)速越低。2024/12/2762

電樞回路串電阻調(diào)速時(shí)，外串電阻也消耗電功率，銅損較大。因此調(diào)速系統(tǒng)效率降低：如果不計(jì)空載損耗p0輸出功率卻隨轉(zhuǎn)速的下降而下降。如果電機(jī)轉(zhuǎn)速是理想空載轉(zhuǎn)速的1/2，則輸入功率的50%都損耗在電樞回路的電阻上。所以這是耗能的調(diào)速方法。同時(shí)由于機(jī)械特性變軟，系統(tǒng)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性較差。（一）、電樞回路串電阻調(diào)速2024/12/2763（二）、降低電源電壓調(diào)速TTLAA’B調(diào)速前工作點(diǎn)A降壓瞬間工作點(diǎn)穩(wěn)定后工作點(diǎn)

保持電動(dòng)機(jī)的＝N不變且無外接電樞電阻，僅降低施加于電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓U達(dá)到調(diào)速的目的，稱為降壓調(diào)速。2024/12/2764調(diào)速過程電流變化曲線調(diào)速前、后電流不變調(diào)速過程轉(zhuǎn)速變化曲線tt=0n1nNIaNianian結(jié)論：帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí),電壓越低,轉(zhuǎn)速越低。（二）、降低電源電壓調(diào)速2024/12/2765

降低電源電壓調(diào)速時(shí)，恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載下Ia不變，銅損較小且與轉(zhuǎn)速無關(guān)，所以能獲得較高的效率。（二）、降低電源電壓調(diào)速

降低電源電壓調(diào)速時(shí)，電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線硬度不變，不論高速、低速都有比較好的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性。是一種性能優(yōu)越的調(diào)速方法。例題3-22024/12/2766（三）、減弱磁通調(diào)速

改變勵(lì)磁電流調(diào)速，實(shí)際上是減少勵(lì)磁磁通的調(diào)速，所以又稱弱磁調(diào)速。

弱磁調(diào)速：保持U＝UN，Rc＝0，僅減小電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流If使主磁通減小，達(dá)到調(diào)速目的。2024/12/2767（三）、減弱磁通調(diào)速A’BTTLA調(diào)節(jié)磁場(chǎng)前工作點(diǎn)弱磁瞬間工作點(diǎn)A→A‘弱磁穩(wěn)定后的工作點(diǎn)2024/12/2768（三）、減弱磁通調(diào)速減弱磁通調(diào)速前、后轉(zhuǎn)速變化曲線減弱磁通前、后的電樞電流變化曲線tt=0n結(jié)論：磁場(chǎng)越弱，轉(zhuǎn)速越高。因此電機(jī)運(yùn)行時(shí)勵(lì)磁回路不能開路。2024/12/2769（三）、減弱磁通調(diào)速

弱磁調(diào)速屬于向上調(diào)速，保持U＝UN，Rc＝0，通過減小主磁通達(dá)到調(diào)速目的。對(duì)于恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，向上調(diào)速后電樞電流增加，由于電動(dòng)機(jī)換向能力和機(jī)械強(qiáng)度的限制轉(zhuǎn)速不能升的過高一般在1.2~1.5nN實(shí)際生產(chǎn)中可將降壓調(diào)速與弱磁調(diào)速配合使用，實(shí)現(xiàn)雙向調(diào)節(jié)。2024/12/2770三、調(diào)速的性能指標(biāo)用電機(jī)的調(diào)速性能指標(biāo)來評(píng)價(jià)調(diào)速方法。（一）調(diào)速范圍：額定負(fù)載下的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比。TN2024/12/2771（二）靜差率（相對(duì)穩(wěn)定性）：δ%越小，負(fù)載變化時(shí)轉(zhuǎn)速的變化越小，轉(zhuǎn)速相對(duì)穩(wěn)定性越好靜差率是指在某一調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速下，電動(dòng)機(jī)從理想空載轉(zhuǎn)速到額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速變化率。TN2024/12/2772TN降低電壓電壓調(diào)速時(shí)靜差率與調(diào)速范圍2024/12/2773調(diào)速范圍和靜差率的關(guān)系通過上述分析可知：δ%與機(jī)械特性硬度及n0有關(guān)。D與δ%相互制約:δ越小,相對(duì)穩(wěn)定性越好，但D小;在保證一定的δ指標(biāo)的前提下,要擴(kuò)大D,須減少Δn,即提高機(jī)械特性的硬度。例題3-42024/12/2774（三）調(diào)速的平滑性

k越接近1，平滑性越好，當(dāng)k＝1時(shí)，稱為無級(jí)調(diào)速，即轉(zhuǎn)速可以連續(xù)調(diào)節(jié)。調(diào)速不連續(xù)時(shí)，級(jí)數(shù)有限，稱為有級(jí)調(diào)速。（四）調(diào)速的經(jīng)濟(jì)性

在一定的調(diào)速范圍內(nèi)，調(diào)速的級(jí)數(shù)越多，調(diào)速越平滑。相鄰兩級(jí)轉(zhuǎn)速之比，為平滑系數(shù)：主要指調(diào)速設(shè)備的投資、運(yùn)行效率及維修費(fèi)用等。2024/12/2775電樞回路串電阻調(diào)速：電樞串電阻調(diào)速設(shè)備簡單，操作方便。1）由于電阻只能分段調(diào)節(jié)，所以調(diào)速的平滑性差；2）低速時(shí)特性曲線斜率大,靜差率大,機(jī)械特性很軟，當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，轉(zhuǎn)速波動(dòng)很大。靜態(tài)穩(wěn)定性差調(diào)速范圍不大。3）輕載時(shí)調(diào)速范圍小，額定負(fù)載時(shí)調(diào)速范圍一般為D≦2；4）損耗大，效率低，不經(jīng)濟(jì)。對(duì)恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，調(diào)速前、后因增通不變而使T和Ia不變，輸入功率不變，輸出功率卻隨轉(zhuǎn)速的下降而下降，減少的部分被串聯(lián)電阻消耗了。幾種調(diào)速方法比較2024/12/27761）電源電壓能夠平滑調(diào)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速。

2）調(diào)速前后的機(jī)械特性的斜率不變，硬度較高，負(fù)載變化時(shí)穩(wěn)定性好。3）無論輕載還是負(fù)載，調(diào)速范圍相同，一般可達(dá)D=2.5?12。

4）電能損耗較小。需要一套電壓可連續(xù)調(diào)節(jié)的直流電源。降低電源電壓調(diào)速幾種調(diào)速方法比較2024/12/2777弱磁調(diào)速：弱磁調(diào)速屬于向上調(diào)速，由于在電流較小的勵(lì)磁回路調(diào)節(jié)，所以功率損耗較小控制方便，可以平滑調(diào)節(jié)。電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不能升的過高。將降壓調(diào)速與弱磁調(diào)速配合使用，可擴(kuò)大調(diào)速范圍。高速時(shí)機(jī)械特性變軟，對(duì)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性有影響。幾種調(diào)速方法比較2024/12/2778四、電動(dòng)機(jī)調(diào)速時(shí)允許輸出的轉(zhuǎn)矩和功率在某一轉(zhuǎn)速下，電機(jī)既能充分利用又能安全運(yùn)行時(shí)輸出的功率和轉(zhuǎn)矩稱為調(diào)速時(shí)的允許輸出功率和轉(zhuǎn)矩。在整個(gè)調(diào)速范圍允許輸出轉(zhuǎn)矩為常數(shù)，恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。在整個(gè)調(diào)速范圍內(nèi)的允許輸出功率為常數(shù)，是恒功率調(diào)速方式。

以電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速都能得到充分利用為條件，他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速可分為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速和恒功率調(diào)速。2024/12/2779（一）恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式保持I不變電樞串電阻調(diào)速和降壓調(diào)速時(shí)，磁通保持不變，若在不同轉(zhuǎn)速下保持電流不變，即電機(jī)得到充分利用，在整個(gè)調(diào)速范圍輸出轉(zhuǎn)矩為常數(shù)。2024/12/2780（二）恒功率調(diào)速方式減弱磁通調(diào)速時(shí)，磁通是變化的，在不同轉(zhuǎn)速下若保持電流不變，即電機(jī)得到充分利用。在整個(gè)調(diào)速范圍內(nèi)輸出功率為常數(shù)。2024/12/2781

當(dāng)電動(dòng)機(jī)調(diào)速時(shí)，在不同的轉(zhuǎn)速下，電樞電流能否總保持為額定值，即電動(dòng)機(jī)能否在不同轉(zhuǎn)速下都得到充分利用，這個(gè)問題與調(diào)速方式和負(fù)載類型的配合有關(guān)。五、負(fù)載類型與調(diào)速方式的配合

一般來說，為了使電動(dòng)機(jī)得到充分利用，拖動(dòng)恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)，應(yīng)采用恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。拖動(dòng)恒功率負(fù)載時(shí)，恒功率調(diào)速方式。有時(shí)為了擴(kuò)大調(diào)速范圍，可以采用兩種方式結(jié)合使用的方法。2024/12/2782設(shè)負(fù)載機(jī)械特性如圖中藍(lán)線，電機(jī)允許輸出轉(zhuǎn)矩如綠線TTN（選擇TN）恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式與恒功率負(fù)載配合TL2024/12/2783設(shè)負(fù)載機(jī)械特性如圖中藍(lán)線，電機(jī)允許輸出轉(zhuǎn)矩如綠線TTL恒功率調(diào)速方式與恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載配合（選擇TN）《電機(jī)原理及拖動(dòng)》

第4版2024/12/2785第四節(jié)他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)一、制動(dòng)的一般概念制動(dòng)：使電力拖動(dòng)系統(tǒng)從某一穩(wěn)定轉(zhuǎn)速開始減速至轉(zhuǎn)速為零，或者限制位能負(fù)載的下行速度，使其在某一穩(wěn)定轉(zhuǎn)速下運(yùn)行。2024/12/2786直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)斷開電源抱閘能耗制動(dòng)反接制動(dòng)回饋制動(dòng)機(jī)械制動(dòng)電氣制動(dòng)自由停車電壓反接電勢(shì)反接正向回饋反向回饋2024/12/2787直流電動(dòng)機(jī)的兩種運(yùn)行狀態(tài)要求電動(dòng)機(jī)迅速停車，或者由高速運(yùn)行很快進(jìn)入低速運(yùn)行，需要電動(dòng)機(jī)制動(dòng)。（1）電動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)：電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩方向與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相同，此時(shí)電網(wǎng)向電動(dòng)機(jī)輸入電能，并轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能帶動(dòng)負(fù)載。（2）制動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)：電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩方向與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相反，此時(shí)電動(dòng)機(jī)吸收機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔堋?024/12/2788M二、能耗制動(dòng)（一）能耗制動(dòng)過程+-IaEanTTL負(fù)載UNKKMRcRfUf

在電動(dòng)狀態(tài)，電樞電流、電樞電動(dòng)勢(shì)、轉(zhuǎn)速及驅(qū)動(dòng)性質(zhì)的電磁轉(zhuǎn)矩如圖所示。2024/12/2789+-IaEanTTL負(fù)載UNKMKMRcRfUfM

由于慣性，電樞保持原來方向繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，電動(dòng)勢(shì)方向不變。由此產(chǎn)生的電樞電流的方向與電動(dòng)狀態(tài)時(shí)方向相反,對(duì)應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩與原來方向相反,為制動(dòng)性質(zhì),電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)。二、能耗制動(dòng)（一）能耗制動(dòng)過程2024/12/2790能耗制動(dòng)時(shí)的機(jī)械特性為一條過原點(diǎn)的直線電動(dòng)機(jī)狀態(tài)工作點(diǎn)制動(dòng)瞬間工作點(diǎn)制動(dòng)過程工作段電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)反抗性負(fù)載，電機(jī)停轉(zhuǎn)。若電動(dòng)機(jī)帶位能性負(fù)載,穩(wěn)定工作點(diǎn)2024/12/2791能耗制動(dòng)的方法和原理電氣參數(shù)：＝N，U＝0，電樞回路總電阻R＝Ra＋Rc實(shí)際上是一臺(tái)他勵(lì)直流發(fā)電機(jī)。軸上的機(jī)械能轉(zhuǎn)化成電能，全部消耗于電樞回路的電阻上，所以稱為能耗制動(dòng)。|P2||PM|＝|TΩ|＝|EaIa|Ia2(Ra+Rc)2024/12/2792

改變制動(dòng)電阻的大小可以改變能耗制動(dòng)特性曲線的斜率,從而可以改變制動(dòng)轉(zhuǎn)矩及下放負(fù)載的穩(wěn)定速度。越小,特性曲線的斜率越小,起始制動(dòng)轉(zhuǎn)矩越大。選擇能耗制動(dòng)的電阻2024/12/2793

制動(dòng)電阻越小，制動(dòng)電流越大。選擇制動(dòng)電阻的原則是其中為制動(dòng)瞬間的電樞電動(dòng)勢(shì)。選擇能耗制動(dòng)的電阻

能耗制動(dòng)操作簡單,但隨著轉(zhuǎn)速下降,電動(dòng)勢(shì)減小,制動(dòng)電流和制動(dòng)轉(zhuǎn)矩也隨著減小,制動(dòng)效果變差。若為了盡快停轉(zhuǎn)電機(jī),可在轉(zhuǎn)速下降到一定程度時(shí),切除一部分制動(dòng)電阻,增大制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。2024/12/2794二級(jí)能耗制動(dòng)線路及機(jī)械特性M+-IaEaKMKMRc1Rc2RfUfDEF帶位能負(fù)載2024/12/2795能耗制動(dòng)以前在第1象限（二）能耗制動(dòng)的運(yùn)行2024/12/2796（二）能耗制動(dòng)的運(yùn)行能耗制動(dòng)過程在第2象限2024/12/2797（二）能耗制動(dòng)的運(yùn)行能耗制動(dòng)運(yùn)行在第4象限動(dòng)畫2024/12/2798能耗制動(dòng)的特點(diǎn)能耗制動(dòng)的特點(diǎn)：（1）操作簡單，停車準(zhǔn)確（2）能耗制動(dòng)產(chǎn)生的沖擊電流不會(huì)影響電網(wǎng)；（3）低速時(shí)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩小，制動(dòng)慢；（4）動(dòng)能大部分都消耗在制動(dòng)電阻上。制動(dòng)初始的最大電流：最小制動(dòng)電阻：題3-36（1）2024/12/2799反接制動(dòng)電勢(shì)反接（用于位能負(fù)載）電樞反接（用于反抗性負(fù)載）（轉(zhuǎn)速反向）（電壓反向）三、反接制動(dòng)2024/12/27100（一）電壓反接制動(dòng)＋－＋－M若T>TLM2024/12/27101（一）電壓反接制動(dòng)BTn0ATL-TL-n0oTBC如果電樞回路電阻不夠大，電壓反接開始時(shí)的電流會(huì)超過電機(jī)允許值。2024/12/27102（一）電壓反接制動(dòng)BTn0ATL-TL-n0oTBC為限制制動(dòng)初始時(shí)刻的電流應(yīng)在電樞回路串制動(dòng)電阻Rc2024/12/27103（一）電壓反接制動(dòng)BTn0ATL-TL-n0oTBC工作點(diǎn)變化為：允許串入的最小電阻與電機(jī)允許最大電流有關(guān)。2024/12/27104制動(dòng)過程中均為負(fù);而為正。表明電機(jī)從電源吸收電功率；表明電機(jī)從軸上吸收機(jī)械功率;表明軸上輸入的機(jī)械功率轉(zhuǎn)變?yōu)殡姌谢芈冯姽β省?/p>

可見,反接制動(dòng)時(shí),從電源輸入的電功率和從軸上輸入的機(jī)械功率轉(zhuǎn)變成的電功率一起消耗在電樞回路電阻上。（一）電壓反接制動(dòng)2024/12/27105電壓反接制動(dòng)過程的功率流程圖P2特點(diǎn)：(1)可以很快使機(jī)組停機(jī)。（2）需要加入足夠的電阻，限制電樞電流；（3）轉(zhuǎn)速至零時(shí)，需切斷電源。由于慣性而釋放動(dòng)能流入電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)吸收的電功率2024/12/27106電壓反接制動(dòng)和能耗制動(dòng)比較BTn0ATL-TL-n0oTBCD123電壓反接制動(dòng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩始終大于能耗制動(dòng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。能耗制動(dòng)能夠準(zhǔn)確停車。電壓反接制動(dòng)在轉(zhuǎn)速為零是需切斷電源。2024/12/271071（二）電動(dòng)勢(shì)反接制動(dòng)（倒拉反轉(zhuǎn)反接制動(dòng)）2.電樞回路串入較大電阻Rc后特性曲線1.正向電動(dòng)狀態(tài)提升重物(A點(diǎn))3.負(fù)載作用下電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)(下放重物)4.電機(jī)以穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速下放重物D點(diǎn)電動(dòng)勢(shì)反接制動(dòng)只適用于位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載。2342024/12/27108（二）電動(dòng)勢(shì)反接制動(dòng)2024/12/27109（二）電動(dòng)勢(shì)反接制動(dòng)動(dòng)畫2024/12/27110電動(dòng)勢(shì)反接制動(dòng)的特點(diǎn)電動(dòng)勢(shì)反接制動(dòng)只適用于位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載。制動(dòng)時(shí)的機(jī)械特性方程就是電動(dòng)狀態(tài)時(shí)電樞串電阻時(shí)的人為特性方程。由于串入電阻足夠大，可以在第四象限與位能負(fù)載特性曲線相交，穩(wěn)定運(yùn)行（制動(dòng)運(yùn)行工作狀態(tài)）。電勢(shì)反接制動(dòng)時(shí)的能量關(guān)系和電壓反接制動(dòng)時(shí)時(shí)的能量關(guān)系區(qū)別僅在于：機(jī)械功率的提供一個(gè)是由系統(tǒng)釋放動(dòng)能提供；另一個(gè)是由系統(tǒng)位能的減少來提供。2024/12/27111電勢(shì)反接制動(dòng)過程的功率流程圖P2由系統(tǒng)位能釋放流入電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)吸收的電功率2024/12/27112

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于理想空載轉(zhuǎn)速時(shí)，電樞電動(dòng)勢(shì)大于電樞端電壓，電機(jī)進(jìn)入發(fā)電狀態(tài)，電磁轉(zhuǎn)矩起制動(dòng)作用，限制轉(zhuǎn)速上升，機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能回饋到電網(wǎng)。四、回饋制動(dòng)

回饋制動(dòng)時(shí)由于有功功率回饋到電網(wǎng)，因此與能耗和反接制動(dòng)相比，回饋制動(dòng)是比較經(jīng)濟(jì)的。

回饋制動(dòng)運(yùn)行可以發(fā)生在以下兩種情況下：

回饋制動(dòng)時(shí)的機(jī)械特性方程與電動(dòng)狀態(tài)時(shí)相同。2024/12/27113穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)兩種情況當(dāng)電車下坡時(shí)，運(yùn)行轉(zhuǎn)速可能超過理想空載轉(zhuǎn)速,進(jìn)入第二象限電壓反接制動(dòng)帶位能性負(fù)載進(jìn)入第四象限2024/12/27114

上坡時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=Tm+TwnTLTn02024/12/27115TLTn0

下坡時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL=Tm－Tw2024/12/27116TLTn0

電磁轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速上升超過n02024/12/27117TLTn0轉(zhuǎn)速超過n0，Ea>U，進(jìn)入回饋制動(dòng)2024/12/27118四、回饋制動(dòng)1、降壓調(diào)速時(shí)產(chǎn)生的回饋制動(dòng)制動(dòng)過程為段。2024/12/271192、增磁調(diào)速時(shí)產(chǎn)生的回饋制動(dòng)四、回饋制動(dòng)制動(dòng)過程為段。2024/12/27120反向起動(dòng)動(dòng)畫

為了高速下放位能負(fù)載，反向起動(dòng)電動(dòng)機(jī)，T和TL方向一致，拖動(dòng)轉(zhuǎn)速迅速升高，由反向電動(dòng)狀態(tài)進(jìn)入第四象限。2024/12/27121反向回饋制動(dòng)2024/12/27122反向回饋制動(dòng)雖然T>0，但對(duì)于一個(gè)反轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)來說，T是制動(dòng)轉(zhuǎn)矩回饋制動(dòng)的下放速度：能量關(guān)系：系統(tǒng)儲(chǔ)存的位能轉(zhuǎn)換成電能送回電網(wǎng)。PM＝EaIa<0P1＝UIa<0Ia2(Ra+Rc)P2＝TΩ<0p0電動(dòng)機(jī)在反向回饋制動(dòng)時(shí)：2024/12/27123回饋制動(dòng)的特點(diǎn)

回饋制動(dòng)過程中，因?yàn)橛须姽β蔝Ia回饋電網(wǎng)。從電能消耗角度分析，相比其他制動(dòng)方法，回饋制動(dòng)是最經(jīng)濟(jì)的一種制動(dòng)方式。

轉(zhuǎn)速高于理想空載轉(zhuǎn)速是回饋制動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)的重要特點(diǎn)。例題3-5解題圖2024/12/271241.能耗制動(dòng)時(shí)應(yīng)串最小電阻T（Ia）n0.9TN－2TNRaRa＋RcnAA2024/12/271252.能耗制動(dòng)帶位能負(fù)載T（Ia）n0.9TN－200RaRa＋RcnAA2024/12/271263.電壓反接制動(dòng)停車時(shí)應(yīng)串最小電阻T（Ia）n0.9TN－2TNRaRa＋RcnAA-n0n02024/12/271274.電勢(shì)反接制動(dòng)帶位能負(fù)載T（Ia）n0.9TN－1000RaRa＋RcnAA2024/12/271285.反向回饋制動(dòng)停車時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速T（Ia）n0.9TN－2TNRaRa＋RcnAA-n0n0n＝？2024/12/27129五、電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)行分析方法2024/12/27130五、電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)行分析方法1.電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性與負(fù)載特性的交點(diǎn)為電動(dòng)機(jī)工作點(diǎn)；2.人為改變電機(jī)參數(shù)，電動(dòng)機(jī)以不變的轉(zhuǎn)速過渡到新的機(jī)械特性上。系統(tǒng)進(jìn)入過渡過程，在此過程中轉(zhuǎn)速的變化的方向取決于動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩的正負(fù)；3.過渡過程結(jié)束后，電動(dòng)機(jī)運(yùn)行在新的穩(wěn)定工作點(diǎn)上。2024/12/27131摩擦負(fù)載位能負(fù)載電動(dòng)狀態(tài)正向回饋電勢(shì)反接電壓反接能耗制動(dòng)制動(dòng)運(yùn)行減弱磁通反向電動(dòng)反向回饋五、電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)行分析方法串電阻2降低電壓串電阻1《電機(jī)原理及拖動(dòng)》

第4版2024/12/27133第五節(jié)電力拖動(dòng)系統(tǒng)的過渡過程一、過渡過程的一般概念

電力拖動(dòng)系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩、電樞電流、轉(zhuǎn)速及電樞電勢(shì)都不隨時(shí)間變化。如果打破這種平衡關(guān)系，拖動(dòng)系統(tǒng)將從一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)過渡到另一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)。在此過程中，轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速、電流等都將隨時(shí)間變化，它們是時(shí)間的函數(shù)。這種變化過程就是電力拖動(dòng)系統(tǒng)的過渡過程。2024/12/27134電力拖動(dòng)系統(tǒng)過渡過程要研究的問題：這是拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，當(dāng)磁通一定時(shí)動(dòng)態(tài)特性可用微分方程組表示：一、過渡過程的一般概念2024/12/27135一、過渡過程的一般概念求微分方程的解得到動(dòng)態(tài)特性2024/12/27136電動(dòng)機(jī)輸出功率有限，因此電力拖動(dòng)系統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)Ω和Ia都不能突變，即拖動(dòng)系統(tǒng)從一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)到另一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)，一定有一個(gè)過程，這個(gè)過程的產(chǎn)生是由于系統(tǒng)存在著電磁慣性和機(jī)械慣性：電磁慣性：電樞回路存在La，電流不能突變；機(jī)械慣性：系統(tǒng)飛輪力矩GD2存在，轉(zhuǎn)速不能突變。一、過渡過程的一般概念2024/12/27137機(jī)電過渡過程：既考慮電磁慣性La又考慮機(jī)械慣性GD2的過渡過程。機(jī)械過渡過程：認(rèn)為La＝0，只考慮機(jī)械慣性的過渡過程（電壓平衡方程式得到簡化）。一、過渡過程的一般概念不同機(jī)械對(duì)過渡過程要求：起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)要快（軋機(jī)、刨床……），縮短過渡時(shí)間起動(dòng)制動(dòng)平穩(wěn)，加速度不能太大（電梯、電車……），舒適度準(zhǔn)確定位、協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)（伺服控制系統(tǒng)……），精確度2024/12/27138二、拖動(dòng)系統(tǒng)過渡過程的數(shù)學(xué)分析（一）機(jī)械過渡過程的一般表達(dá)式nTTiRan0nsA0CBniRa+RcTs=TL忽略電磁慣性，過渡過程從B點(diǎn)開始，到C點(diǎn)結(jié)束。2024/12/27139從B→C的機(jī)械過渡過程假設(shè)La＝0，U、Φ、TL保持不變，過渡過程結(jié)束時(shí)，穩(wěn)態(tài)值為ns、Ts、Ias1.轉(zhuǎn)速變化規(guī)律運(yùn)動(dòng)方程：2024/12/27140從B→C的機(jī)械過渡過程過渡過程結(jié)束后的穩(wěn)態(tài)值是有微分方程式的通解是：一階常系數(shù)非齊次2024/12/27141從B→C的機(jī)械過渡過程關(guān)于n的一階常系數(shù)非齊次微分方程式的通解其中C由初始條件確定，當(dāng)t＝0時(shí)n＝ni（B點(diǎn)轉(zhuǎn)速）則C＝ni－ns

上式可以寫成：轉(zhuǎn)速的機(jī)械過渡過程解析式2024/12/27142從B→C的機(jī)械過渡過程2.電磁轉(zhuǎn)矩的變化規(guī)律代入整理2024/12/27143從B→C的機(jī)械過渡過程3.電樞電流的變化規(guī)律202