《架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)規(guī)范》

ICS：

CCS：

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/AOPAXXXX—2023

架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道

巡檢作業(yè)規(guī)范

Operationalguidelinesformulti-rotorUAVchannelpatrol

inspectiononoverheaddistributionline

（征求意見(jiàn)稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實(shí)施

中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)發(fā)布

T/AOPAXXXX-2023

架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)范了架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)的作業(yè)系統(tǒng)組成、巡檢方式和模式、一般要求、

巡檢作業(yè)、巡檢數(shù)據(jù)管理、異常情況處置等要求。

本文件適用于采用電動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)開展的架空配電線路通道巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文

件。

GB26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

DL/T1482架空輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

DL/T1346架空輸電線路直升機(jī)激光掃描作業(yè)技術(shù)規(guī)程

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

多旋翼無(wú)人機(jī)multi-rotorUAV

具有多個(gè)旋翼軸，且非旋翼帶尾槳布局的無(wú)人駕駛航空器。通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等結(jié)構(gòu)，

按照性能指標(biāo)分為微型多旋翼無(wú)人機(jī)、輕型多旋翼無(wú)人機(jī)、小型多旋翼無(wú)人機(jī)。

3.2

微型多旋翼無(wú)人機(jī)micromulti-rotorUAV

空機(jī)重量小于0.25kg，最大飛行真高不超過(guò)50m，最大平飛速度不超過(guò)40km/h，無(wú)線電發(fā)射設(shè)備

符合微功率短距離技術(shù)要求，全程可隨時(shí)人工介入操控的多旋翼無(wú)人機(jī)。

3.3

輕型多旋翼無(wú)人機(jī)lightmulti-rotorUAV

空機(jī)重量不超過(guò)4kg且最大起飛重量不超過(guò)7kg，最大平飛速度不超過(guò)100km/h，具備符合空域管

理要求的空域保持能力和可靠被監(jiān)視能力，全程可隨時(shí)人工介入操控的多旋翼無(wú)人機(jī)。

3.4

小型多旋翼無(wú)人機(jī)smallmulti-rotorUAV

空機(jī)重量不超過(guò)15kg且最大起飛重量不超過(guò)25kg，具備符合空域管理要求的空域保持能力和可靠被

監(jiān)視能力，全程可以隨時(shí)人工介入操控的無(wú)人駕駛航空器，但不包括微型、輕型無(wú)人機(jī)。

3.5

無(wú)人機(jī)通道巡檢UAVinspectionoperationonlinechannel

無(wú)人機(jī)搭載可見(jiàn)光或激光雷達(dá)任務(wù)載荷對(duì)線路廊道內(nèi)的導(dǎo)線異物、桿塔異物、通道下方樹木、違章建

筑、違章施工、通道環(huán)境等進(jìn)行的巡檢作業(yè)。

其中，無(wú)人機(jī)搭載可見(jiàn)光任務(wù)載荷作業(yè)的為可見(jiàn)光通道巡檢，搭載激光雷達(dá)任務(wù)載荷作業(yè)的為激光雷

達(dá)通道巡檢。

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4作業(yè)系統(tǒng)組成

4.1系統(tǒng)概述

架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)系統(tǒng)由多旋翼無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)、巡檢任務(wù)載荷、巡檢作業(yè)軟

件組成。

4.2多旋翼無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)

4.2.1多旋翼無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)組成

多旋翼無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)由多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器和地面控制終端組成。

4.2.2多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器要求

4.2.2.1應(yīng)采用小型及以下多旋翼無(wú)人機(jī)開展通道巡檢，其中人口稠密區(qū)應(yīng)采用微型或輕型多旋翼無(wú)人

機(jī)開展通道巡檢工作。

4.2.2.2宜采用具有高精度定位功能的多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器開展通道巡檢工作。

4.2.3地面控制終端要求

4.2.3.1應(yīng)能顯示、記錄多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器飛行速度、高度和電池電量等測(cè)控參數(shù)。

4.2.3.2應(yīng)能清晰顯示多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器的機(jī)頭指向。

4.2.3.3應(yīng)具備異常報(bào)警功能，當(dāng)動(dòng)力電池電壓、多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器飛行速度或高度異常時(shí)，應(yīng)有明

顯的聲光報(bào)警。

4.2.3.4應(yīng)具備飛行日志數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、回放、導(dǎo)出和分析功能。

4.3巡檢任務(wù)載荷

4.3.1巡檢任務(wù)載荷配置

架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)可搭載可見(jiàn)光相機(jī)或激光雷達(dá)任務(wù)載荷，多旋翼無(wú)人機(jī)飛行

器與任務(wù)載荷總重量應(yīng)不超過(guò)無(wú)人機(jī)最大起飛重量。

4.3.2可見(jiàn)光任務(wù)載荷要求

4.3.2.1可見(jiàn)光任務(wù)載荷有效像素應(yīng)不低于2000萬(wàn)，具備自動(dòng)對(duì)焦功能。

4.3.2.2可見(jiàn)光任務(wù)載荷應(yīng)具備電子防抖或光學(xué)防抖功能。

4.3.2.3云臺(tái)俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)范圍至少為-90°～0°。

4.3.2.4云臺(tái)應(yīng)具備穩(wěn)像功能，穩(wěn)像精度宜不低于4mrad。

4.3.3激光雷達(dá)任務(wù)載荷要求

4.3.3.1應(yīng)配置高分辨率相機(jī)，有效像素應(yīng)不低于2000萬(wàn)。

4.3.3.2應(yīng)配置增穩(wěn)掛載結(jié)構(gòu)。

4.3.3.310%反射率下的測(cè)量距離不小于120m，平面和高程絕對(duì)精度均不低于±10cm。

4.3.3.4激光安全等級(jí)應(yīng)符合IEC60825-1規(guī)定的Ⅰ級(jí)，回波次數(shù)宜不小于兩次，脈沖頻率宜不小于100

kHz。

4.4巡檢作業(yè)軟件及要求

4.4.1基本組成

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多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)軟件應(yīng)包括作業(yè)飛行控制軟件、作業(yè)數(shù)據(jù)處理軟件。

4.4.2作業(yè)飛行控制軟件要求

4.4.2.1應(yīng)支持手動(dòng)、自主巡檢模式。

4.4.2.2采用自主巡檢模式時(shí)，應(yīng)具備巡檢作業(yè)航線規(guī)劃、校驗(yàn)、存儲(chǔ)、調(diào)用等功能。

4.4.2.3應(yīng)具備現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境、多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器飛行狀態(tài)和飛行軌跡實(shí)時(shí)監(jiān)控及風(fēng)險(xiǎn)提示功能。

4.4.2.4宜支持巡檢數(shù)據(jù)在線或離線傳輸方式。

4.4.2.5宜具備斷點(diǎn)續(xù)飛功能。

4.4.3作業(yè)數(shù)據(jù)處理軟件要求

4.4.3.1應(yīng)具備飛行軌跡、點(diǎn)云坐標(biāo)解算查看功能。

4.4.3.2應(yīng)具備電力桿塔標(biāo)注、走廊自動(dòng)劃分、噪點(diǎn)去除、安全距離測(cè)算等功能。

4.4.3.3應(yīng)具備點(diǎn)云分類、任意類別最小距離計(jì)算、交叉跨越檢測(cè)、安全檢測(cè)報(bào)告自動(dòng)生成等功能。

5巡檢方式和模式

5.1巡檢方式

5.1.1按照多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器操控方式的不同，通道巡檢方式分為通道手動(dòng)巡檢和通道自主巡檢。

5.1.2通道手動(dòng)巡檢指由無(wú)人機(jī)操控員通過(guò)遙控直接控制姿態(tài)執(zhí)行模塊，從而調(diào)整多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器

的飛行模式對(duì)架空配電線路廊道內(nèi)的導(dǎo)線異物、桿塔異物、通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)

境進(jìn)行巡檢作業(yè)。

5.1.3通道自主巡檢指多旋翼無(wú)人機(jī)飛行器按照預(yù)設(shè)航線飛行對(duì)架空配電線路廊道內(nèi)的導(dǎo)線異物、桿塔

異物、通道下方樹木、違章建筑、違章施工、通道環(huán)境進(jìn)行巡檢作業(yè)。

5.2巡檢模式

5.2.1視搭載的任務(wù)載荷不同，通道巡檢模式分為可見(jiàn)光通道巡檢和激光雷達(dá)通道巡檢。

5.2.2可見(jiàn)光通道巡檢指多旋翼無(wú)人機(jī)搭載可見(jiàn)光任務(wù)載荷對(duì)架空配電線路通道進(jìn)行快速巡查，適用于

沒(méi)有特殊運(yùn)維需求線路的巡檢。

5.2.3激光雷達(dá)通道巡檢指多旋翼無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)對(duì)架空配電線路通道進(jìn)行掃描檢查，主要適用于對(duì)線

路走廊環(huán)境三維建模。

6一般要求

6.1人員要求

6.1.1作業(yè)人員應(yīng)至少包含1名無(wú)人機(jī)操控員和1名安全監(jiān)管員。其中，無(wú)人機(jī)操控員應(yīng)熟悉多旋翼無(wú)

人機(jī)駕駛方法和巡檢方法，通過(guò)多旋翼無(wú)人機(jī)理論和實(shí)操培訓(xùn)及考核，具備多旋翼無(wú)人機(jī)操控資質(zhì)。

6.1.2作業(yè)人員應(yīng)具有2年及以上架空配電線路運(yùn)行維護(hù)工作經(jīng)驗(yàn)，熟悉架空配電線路運(yùn)維知識(shí)和電氣、

航空、氣象、地理等必要知識(shí)，掌握配網(wǎng)運(yùn)維管理規(guī)定中缺陷管理有關(guān)知識(shí)，并熟悉GB26859的相關(guān)規(guī)

定。

6.1.3作業(yè)人員應(yīng)身體健康，精神狀態(tài)良好，作業(yè)前8h及作業(yè)過(guò)程嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。

6.2環(huán)境要求

6.2.1作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)使用可能對(duì)作業(yè)系統(tǒng)通訊鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

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6.2.2應(yīng)在良好天氣下開展巡檢作業(yè)，如遇霧、雪、大雨、大風(fēng)、冰雹等惡劣天氣不滿足多旋翼無(wú)人機(jī)

安全作業(yè)要求時(shí)，不可開展無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)，已開展的應(yīng)及時(shí)終止。

6.2.3作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)遠(yuǎn)離爆破、射擊、煙霧、火焰、機(jī)場(chǎng)、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無(wú)線電干擾

等可能影響多旋翼無(wú)人機(jī)飛行安全的區(qū)域。

6.2.4使用微型多旋翼無(wú)人機(jī)作業(yè)時(shí)，應(yīng)確?，F(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速小于3級(jí)（3.4m/s～5.4m/s），使用輕型多旋

翼無(wú)人機(jī)作業(yè)時(shí)，應(yīng)確?，F(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速小于4級(jí)（5.5m/s～7.9m/s），使用小型多旋翼無(wú)人機(jī)作業(yè)時(shí)，應(yīng)

確?，F(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速小于5級(jí)（8.0m/s～10.7m/s）。

6.2.5作業(yè)環(huán)境能見(jiàn)度不低于3km。

6.2.6巡檢區(qū)域處于狹長(zhǎng)地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)多旋翼無(wú)人機(jī)

性能和作業(yè)環(huán)境判斷是否開展作業(yè)。

6.3作業(yè)要求

6.3.1可見(jiàn)光通道巡檢作業(yè)要求

6.3.1.1起飛前，應(yīng)嚴(yán)格按照步驟對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)及任務(wù)載荷進(jìn)行檢查，確保工作正常。

6.3.1.2巡檢飛行速度宜控制在5m/s～10m/s。

6.3.1.3多旋翼無(wú)人機(jī)宜在導(dǎo)線側(cè)上方飛行，且應(yīng)處于線路保護(hù)區(qū)范圍內(nèi)。

6.3.1.4應(yīng)使用視頻或拍照的方法進(jìn)行巡檢作業(yè)。拍攝內(nèi)容應(yīng)能真實(shí)還原通道環(huán)境，確保無(wú)遺漏、無(wú)盲

區(qū)。

6.3.1.5飛行過(guò)程中，應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)控多旋翼無(wú)人機(jī)各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)，確保飛行安全及數(shù)據(jù)質(zhì)量。

6.3.2激光雷達(dá)通道巡檢作業(yè)要求

6.3.2.1起飛前，應(yīng)嚴(yán)格按照步驟對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)及任務(wù)載荷進(jìn)行檢查，確保工作正常。

6.3.2.2應(yīng)核實(shí)存儲(chǔ)設(shè)備容量、地面控制終端中各項(xiàng)參數(shù)，完成激光雷達(dá)系統(tǒng)初始化。

6.3.2.3應(yīng)根據(jù)線路點(diǎn)云完整性和點(diǎn)云密度要求，結(jié)合地形高差、線路電壓等級(jí)合理設(shè)置激光雷達(dá)參數(shù)。

6.3.2.4巡檢飛行速度宜控制在5m/s～10m/s。

6.3.2.5宜采用網(wǎng)絡(luò)RTK，信號(hào)不佳時(shí)應(yīng)采取布設(shè)地面GNSS參考站等技術(shù)手段，確保巡檢數(shù)據(jù)精度。

6.3.2.6激光掃描通道巡檢拍攝位置應(yīng)包括：桿塔、線路本體、附屬設(shè)備及線路通道環(huán)境，確保拍攝目

標(biāo)不受樹木、建筑物等遮擋物影響。

6.3.2.7飛行過(guò)程中，應(yīng)能實(shí)時(shí)監(jiān)控多旋翼無(wú)人機(jī)各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)，確保飛行安全及數(shù)據(jù)質(zhì)量。

7巡檢作業(yè)

7.1作業(yè)內(nèi)容

7.1.1架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢不同巡檢模式下巡檢對(duì)象和巡檢內(nèi)容如表1所示。

表1架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)內(nèi)容

巡檢模式巡檢對(duì)象巡檢內(nèi)容

弧垂過(guò)大或過(guò)小，導(dǎo)線異物纏繞，導(dǎo)線對(duì)地及交叉跨越

距離不足

可見(jiàn)光通道巡檢導(dǎo)線

懸掛漂浮物、舞動(dòng)、風(fēng)偏過(guò)大

散股、斷股、損傷、斷線

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表1架空配電線路多旋翼無(wú)人機(jī)通道巡檢作業(yè)內(nèi)容(續(xù))

巡檢模式巡檢對(duì)象巡檢內(nèi)容

線路周邊出現(xiàn)煙火

山火及火災(zāi)隱患

線路附近有易燃、易爆物堆積

違章施工線路下方或保護(hù)區(qū)有危及線路安全的施工作業(yè)

防洪、排水、基礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施大面積坍塌、淤堵、破損等

可見(jiàn)光通道巡檢自然災(zāi)害地震、臺(tái)風(fēng)、山洪、泥石流等引起通道環(huán)境變化

新的采動(dòng)影響區(qū)，或采動(dòng)區(qū)出現(xiàn)裂縫或塌陷等影響線路

采動(dòng)影響區(qū)

安全運(yùn)行

線路附近有人放風(fēng)箏、有危及線路安全的漂浮物等其他

其他

影響線路安全穩(wěn)定運(yùn)行的事項(xiàng)

建（構(gòu)）筑物有違章建筑，導(dǎo)線與之安全距離不足

樹木（竹林）有超高樹木（竹），導(dǎo)線與之安全距離不足

激光雷達(dá)通道巡檢

新建或改建電力、通信線路、道路、鐵路、索道、管道

交叉跨越變化

等

7.2作業(yè)前準(zhǔn)備

7.2.1作業(yè)前應(yīng)根據(jù)作業(yè)任務(wù)選擇多旋翼無(wú)人機(jī)和任務(wù)載荷，完成多旋翼無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)檢查，確保各

部件工作正常。

7.2.2起飛前，操控員應(yīng)查看多旋翼無(wú)人機(jī)自檢指示燈及提示音正常。

7.2.3起飛前，操控員應(yīng)檢查多旋翼無(wú)人機(jī)的云臺(tái)、任務(wù)載荷動(dòng)作正常，存儲(chǔ)空間滿足作業(yè)要求。

7.2.4起飛前，操控員應(yīng)確保無(wú)人機(jī)電子陀螺儀正常、無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位正常。

7.3作業(yè)過(guò)程管控

7.3.1多旋翼無(wú)人機(jī)應(yīng)在提前規(guī)劃的起降場(chǎng)地起飛和降落。

7.3.2作業(yè)過(guò)程中操控員應(yīng)密切監(jiān)視無(wú)人機(jī)飛行狀況，包括飛行巡檢過(guò)程中無(wú)人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速、電池電壓、

航向、飛行姿態(tài)等遙測(cè)參數(shù)。參數(shù)異常應(yīng)及時(shí)響應(yīng)，可采取返航、迫降等中止飛行措施。

7.3.3作業(yè)過(guò)程中操控員應(yīng)監(jiān)視任務(wù)設(shè)備工作情況，數(shù)據(jù)異常應(yīng)及時(shí)查明原因，調(diào)整操控方式或飛行參

數(shù)，確保采集數(shù)據(jù)的有效性。

7.3.4作業(yè)過(guò)程中安全監(jiān)管人員應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，制止影響安全作業(yè)的各類行為。

7.3.5降落后，操控員應(yīng)立即切斷無(wú)人機(jī)動(dòng)力電源。

8巡檢數(shù)據(jù)管理

8.1巡檢數(shù)據(jù)分析

8.1.1可見(jiàn)光數(shù)據(jù)分析

可見(jiàn)光數(shù)據(jù)分析應(yīng)根據(jù)本單位配電設(shè)備缺陷分類標(biāo)準(zhǔn)確定。

8.1.2激光雷達(dá)數(shù)據(jù)分析

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8.1.2.1交叉跨越分析

交叉跨越分析應(yīng)滿足以下要求：

a）對(duì)導(dǎo)線、地線與走廊內(nèi)地物進(jìn)行空間分析；

b）分析報(bào)告應(yīng)包括線路信息、圖例總表、隱患點(diǎn)明細(xì)表、交叉跨越詳情等。

8.1.2.2安全距離檢測(cè)分析

安全距離檢測(cè)分析應(yīng)滿足以下要求：

a）對(duì)配電線路與通道內(nèi)樹木、建筑和交叉跨越電力等地物應(yīng)進(jìn)行安全距離檢測(cè)分析；

b）分析報(bào)告應(yīng)包括線路信息、圖例總表、隱患點(diǎn)明細(xì)表、隱患點(diǎn)詳情等。

8.1.2.3模擬工況安全距離檢測(cè)分析

模擬工況安全距離檢測(cè)分析應(yīng)滿足以下要求：

a）導(dǎo)線最大弧垂和最大風(fēng)偏狀態(tài)應(yīng)根據(jù)激光點(diǎn)云和工況參數(shù)，導(dǎo)線允許最高溫度、最大風(fēng)速、最大

覆冰及通道運(yùn)行環(huán)境等條件計(jì)算；

b）分析報(bào)告應(yīng)包括高溫工況安全距離檢測(cè)報(bào)告、大風(fēng)工況安全距離檢測(cè)報(bào)告和覆冰工況安全距離檢

測(cè)報(bào)告；

c）在實(shí)時(shí)工況下，樹線距離滿足安全距離的條件時(shí)，配電線路通道內(nèi)存在高大樹木、邊坡等特殊情

況下應(yīng)進(jìn)行倒伏安全距離檢測(cè)分析。

8.1.2.4配電線路三維可視化

配電線路三維可視化應(yīng)滿足以下要求：

a）通道內(nèi)桿塔、導(dǎo)地線、地面、植被、建/構(gòu)筑物、公路、鐵路、河流、其他電力線等重構(gòu)，應(yīng)根

據(jù)配電線路通道的激光點(diǎn)云、高精度地形和高清影像確定，應(yīng)形成配電線路真實(shí)的三維運(yùn)行場(chǎng)景，可精確

直觀表達(dá)線路本體、通道情況；

b）應(yīng)具備輸電線路臺(tái)賬管理、通道交叉跨越信息、通道隱患查詢等功能。

8.2巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

8.2.1巡檢數(shù)據(jù)可采用線上或者線下管理方式，若采用線下管理方式的，可將采