《建筑機(jī)器人 地坪研磨》

ICS91.220

P97

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CECSXXXXX—202X

地坪研磨機(jī)器人

Floorgrindingrobot

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)發(fā)布

T/CECSXXX—202X

地坪研磨機(jī)器人

1范圍

本文件規(guī)定了地坪研磨機(jī)器人的術(shù)語和定義、分類與標(biāo)記、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包

裝、運(yùn)輸與貯存。

本文件適用于混凝土密封固化劑地坪、環(huán)氧樹脂地坪、水泥基耐磨地坪（金剛砂地坪）的施工素地

研磨以及中涂砂漿層研磨等地坪工程的地坪研磨機(jī)器人（以下簡稱產(chǎn)品）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db交變濕熱（12h＋12h

循環(huán)）

GB/T2424.5環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)

GB/T2424.6環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度/濕度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)

GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T4857.23—2021包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分：垂直隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

地坪研磨floorgrinding

對(duì)地坪地面進(jìn)行研磨處理，去除地面表面浮漿、地面劃痕，磨光拋光地面，使地坪地面表面清潔、

亮麗、更加平滑，提高地坪的美觀程度，達(dá)到地坪后續(xù)施工工藝要求。

3.2

地坪研磨機(jī)器人floorgrindingrobot

能在無人為干預(yù)的情況下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)地坪研磨及除塵集塵等作業(yè)的機(jī)器人。

注：地坪研磨機(jī)器人由移動(dòng)部件、集塵模塊和用于輔助工作的附件組成。

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3.3

自動(dòng)模式automaticmode

產(chǎn)品控制系統(tǒng)按照任務(wù)程序運(yùn)行的一種操作方式。

[來源：GB/T12643—2013，5.3.10.1]

3.4

手動(dòng)模式manualmode

通過按鈕、操作桿以及除自動(dòng)操作外對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行操作的操作方式。

[來源：GB/T38124—2019，3.10]

3.5

粗磨coarsegrinding

使用金剛石磨頭對(duì)地坪地面進(jìn)行研磨，去除表面浮漿等疏松面層，磨出地面基層輪廓，一般用于原

漿地面、找平層地面、金剛砂地坪的粗磨施工。

3.6

細(xì)磨finegrinding

消除表面粗磨和修補(bǔ)留下的痕跡、進(jìn)一步提高表面平整度和光澤度的研磨過程。

[來源：JC/T2540—2019，7.10.4]

3.7

拋光polishing

利用機(jī)械、化學(xué)等方法處理使其光滑并達(dá)到預(yù)期光澤度的過程。

[來源：JC/T2540—2019，7.10.8]

3.8

額定負(fù)載ratedload

產(chǎn)品在正常工況下，能確保標(biāo)稱性能參數(shù)，所允許的最大載荷。

[來源：GB/T20721—2022，3.5，有修改]

3.9

額定速度ratedspeed

產(chǎn)品在空載狀態(tài)下能長期穩(wěn)定運(yùn)行的最大行進(jìn)速度。

[來源：GB/T20721—2022，3.6，有修改]

4分類和標(biāo)記

4.1標(biāo)記

產(chǎn)品標(biāo)記由企業(yè)名稱代號(hào)、產(chǎn)品名稱代號(hào)、產(chǎn)品特征代號(hào)、主參數(shù)代號(hào)、產(chǎn)品序號(hào)及產(chǎn)品更新代號(hào)

（首款產(chǎn)品不加）、自定代號(hào)（必要時(shí)增加）組成，見圖1。

4.2代號(hào)說明

4.2.1企業(yè)名稱代號(hào)：應(yīng)為制造商可合法使用的品牌/企業(yè)名稱代號(hào)。

4.2.2產(chǎn)品名稱代號(hào)：DY。

4.2.3主參數(shù)代號(hào)：以研磨寬度(mm)表示。

4.2.4產(chǎn)品序號(hào)：表示同一制造商的特征代號(hào)和主參數(shù)代號(hào)相同的產(chǎn)品的投產(chǎn)順序號(hào)，用阿拉伯?dāng)?shù)字

表示，1、2……依次使用。第一款基礎(chǔ)機(jī)型可省略產(chǎn)品序號(hào)。

4.2.5產(chǎn)品更新代號(hào)：用以標(biāo)記產(chǎn)品變型更新的代號(hào)，當(dāng)已定型的產(chǎn)品需改型時(shí)，應(yīng)在原型號(hào)的基礎(chǔ)

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上加產(chǎn)品更新代號(hào)，用大寫英文字母表示，A、B、C……依次使用。新定型產(chǎn)品無產(chǎn)品更新代號(hào)。

4.2.6自定代號(hào)：特殊情況下，可增加自定代號(hào)，如某產(chǎn)品用于特殊用途、特殊訂單等的定制改款。

可根據(jù)定制方的需求增加代號(hào)予以區(qū)分。

???-??○○○?-

自定代號(hào)

產(chǎn)品更新代號(hào)

產(chǎn)品序號(hào)

主參數(shù)代號(hào)

產(chǎn)品特征代號(hào)

產(chǎn)品名稱代號(hào)

企業(yè)名稱代號(hào)

說明：

——代表數(shù)字或字母；

○——代表數(shù)字；

?——代表字母；

——代表可省略的字符。

圖1產(chǎn)品標(biāo)記

4.3標(biāo)記示例

示例1：品牌為博智林的研磨機(jī)器人，研磨寬度為800mm，產(chǎn)品第一次更新，其產(chǎn)品型號(hào)為：

BDR-DY800A

示例2：品牌為博智林的研磨機(jī)器人，研磨寬度為900mm，產(chǎn)品第二次更新，其產(chǎn)品型號(hào)為：

BDR-DY900B

5要求

5.1一般要求

5.1.1產(chǎn)品在下列環(huán)境下應(yīng)能正常工作：

a)環(huán)境溫度：0℃～40℃；

b)相對(duì)濕度：35%～85%；

c)施工和充電要求：三相交流供電，額定電壓為380V,頻率為50Hz，供電電壓波動(dòng)不應(yīng)超過額

定電壓的±10%；

d)施工地面強(qiáng)度：C20～C30。

5.1.2所有零部件的安裝應(yīng)正確、完整，連接應(yīng)牢固可靠。

5.1.3所有電氣電控導(dǎo)線均應(yīng)捆扎成束、布置整齊、緊固卡緊、接頭牢固并有絕緣套。

5.1.4管路、拉線、電線束應(yīng)布置規(guī)范，固定可靠，不應(yīng)與結(jié)構(gòu)件干涉、摩擦。

5.1.5各機(jī)構(gòu)功能正常運(yùn)行，動(dòng)作平穩(wěn)，無相互干涉、振顫、卡滯、沖擊、異響。

5.1.6產(chǎn)品內(nèi)部應(yīng)無遺留異物。

5.2外觀及表面質(zhì)量

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5.2.1表面應(yīng)平整光滑，無可能造成傷害的利邊、尖角，金屬板邊緣無毛刺。

5.2.2表面無明顯凹陷、劃傷、變形和污漬。

5.2.3表面色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象。

5.2.4金屬零部件無銹蝕。

5.2.5開關(guān)、操作件、指示燈、插座等有明確標(biāo)識(shí)。

5.2.6產(chǎn)品有標(biāo)牌和商標(biāo)。

5.2.7涉及安全相關(guān)的有明確警示標(biāo)識(shí)。

5.3功能

5.3.1自檢功能

自檢包含正常開機(jī)自檢、制造故障及其他故障的開機(jī)自檢。產(chǎn)品開機(jī)后自檢各模塊功能狀態(tài)，并能

顯示和反饋產(chǎn)品當(dāng)前的狀態(tài)信息。清除故障后，能重新響應(yīng)命令。

5.3.2建圖

產(chǎn)品應(yīng)具備建圖功能，可通過掃描作業(yè)區(qū)域，分析作業(yè)路徑，并能保存路徑地圖。

5.3.3自主定位與導(dǎo)航作業(yè)功能

產(chǎn)品內(nèi)置激光雷達(dá)導(dǎo)航定位模塊和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，可按照設(shè)定的路線，自主導(dǎo)航行走和精確定位，

完成預(yù)定作業(yè)。

5.3.4障礙物檢測(cè)

產(chǎn)品應(yīng)具備障礙物檢測(cè)功能，能感知障礙物，自動(dòng)控制停車，防止撞擊，起到保護(hù)設(shè)備和人員作用。

5.3.5鋼筋頭探測(cè)

產(chǎn)品應(yīng)具備鋼筋頭探測(cè)功能，當(dāng)探測(cè)到鋼筋頭時(shí)，產(chǎn)品自動(dòng)停止行走，研磨盤停止轉(zhuǎn)動(dòng)，能有效預(yù)

防磨盤因打磨到鋼筋頭而損壞。

5.3.6信息實(shí)時(shí)顯示和記錄功能

5.3.6.1實(shí)時(shí)顯示產(chǎn)品的運(yùn)行模式、運(yùn)行狀態(tài)、蓄電池剩余電量及故障報(bào)警信息等，無線控制面板顯

示基本信息至少應(yīng)包含表1的內(nèi)容。

表1無線控制面板主要顯示內(nèi)容

序號(hào)內(nèi)容

1運(yùn)行模式：自動(dòng)模式和手動(dòng)模式

2產(chǎn)品狀態(tài)：作業(yè)統(tǒng)計(jì)、上裝狀態(tài)、底盤狀態(tài)、軟件版本

3路徑規(guī)劃：地圖選擇、新建路徑

4上裝控制：模塊操作、遙控作業(yè)

5底盤遙控：對(duì)圖、速度設(shè)置

6激光建圖

7參數(shù)配置：各模塊參數(shù)信息

8觸發(fā)急停狀態(tài)顯示

9蓄電池：剩余電量

10各部件故障信息、報(bào)警信息

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5.3.6.2實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)至少下列信息：

a)運(yùn)行時(shí)間；

b)蓄電池剩余電量；

c)變頻器信息：研磨電機(jī)轉(zhuǎn)速、扭矩；

d)激光雷達(dá)檢測(cè)信息；

e)地圖顯示，作業(yè)路徑；

f)觸發(fā)急停狀態(tài)顯示；

g)報(bào)警記錄等信息。

5.3.7手動(dòng)研磨和自動(dòng)研磨功能

產(chǎn)品應(yīng)具備手動(dòng)研磨和自動(dòng)研磨功能，要求如下：

a)手動(dòng)研磨模式下，可通過遙控設(shè)備控制產(chǎn)品研磨作業(yè)；

b)產(chǎn)品具備可編程的研磨作業(yè)系統(tǒng)，自動(dòng)模式下，可按設(shè)定路徑自主完成研磨作業(yè)。

5.3.8同步吸塵功能

產(chǎn)品在研磨過程中，具有大功率同步吸塵功能，并能反饋收集的灰塵重量是否超過限值。

5.3.9電纜收放

當(dāng)產(chǎn)品施工或轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí)，具備收放電纜功能，且收放電纜平穩(wěn)無卡滯。

5.3.10報(bào)警

產(chǎn)品應(yīng)具備異常工作情況下的報(bào)警功能。

5.4性能

5.4.1研磨效率

產(chǎn)品研磨效率應(yīng)滿足：

a)粗磨：≥75㎡/h，被研磨的地面強(qiáng)度為C20～C30；

b)細(xì)磨：≥100㎡/h；

c)拋光：≥120㎡/h。

5.4.2研磨覆蓋率

產(chǎn)品在自動(dòng)模式下，應(yīng)不低于制造商聲明的研磨覆蓋率。

5.4.3吸塵率

應(yīng)不低于制造商聲明的吸塵率。

5.4.4導(dǎo)航定位精度

產(chǎn)品應(yīng)具備定位導(dǎo)航功能，性能指標(biāo)如下：

a)導(dǎo)航重復(fù)軌跡精度：±50mm；

b)導(dǎo)航重復(fù)位置精度：±50mm；

c)導(dǎo)航絕對(duì)軌跡精度：±50mm；

d)導(dǎo)航絕對(duì)位置精度：±50mm。

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5.4.5額定速度

產(chǎn)品在非研磨作業(yè)時(shí)的額定速度應(yīng)不超過制造商聲明的額定速度。

5.4.6制動(dòng)距離

產(chǎn)品的制動(dòng)距離應(yīng)不超過200mm。

5.4.7爬坡性能

產(chǎn)品的最大爬坡角度應(yīng)不小于15°。

5.4.8越障性能

產(chǎn)品能越過越障物的最大高度應(yīng)不小于30mm。

5.4.9越溝性能

產(chǎn)品能越過溝縫的最大寬度應(yīng)不小于50mm。

5.4.10障礙物檢測(cè)

5.4.10.1產(chǎn)品應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置（如安全觸邊）和非接觸式防護(hù)裝置（如激光雷達(dá)或超聲波雷達(dá)），

避免與作業(yè)人員或周圍環(huán)境造成碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

5.4.10.2產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿足以下要求：

a)產(chǎn)品四周應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置，觸發(fā)后應(yīng)立即停止運(yùn)動(dòng)，并有明顯區(qū)別于正常信號(hào)的聲光報(bào)

警提示；

b)接觸式防護(hù)裝置的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過22N。

5.4.10.3產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿足以下要求：

a)能夠提前感知前進(jìn)方向至少200mm以外的障礙物（障礙物高度不低于200mm），有明顯區(qū)別

于正常信號(hào)的聲光報(bào)警提示并停止工作；

b)障礙物移除至少2s后，產(chǎn)品自動(dòng)恢復(fù)工作。

5.4.11穩(wěn)定性

產(chǎn)品經(jīng)穩(wěn)定性測(cè)試，不應(yīng)移動(dòng)、傾翻、失控。

5.4.12環(huán)境適應(yīng)性

經(jīng)環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能應(yīng)正常，外觀無異常。

5.4.13包裝及運(yùn)輸振動(dòng)

經(jīng)包裝及運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能應(yīng)正常，無結(jié)構(gòu)及零部件損壞、無明顯彎曲變形、緊固件松動(dòng)

等異常情況。

5.5安全要求和措施

5.5.1一般安全

5.5.1.1磨盤等翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置適當(dāng)?shù)南尬还δ堋?/p>

5.5.1.2產(chǎn)品應(yīng)有安全聯(lián)鎖裝置，確保在抬起磨盤更換或檢查磨頭時(shí)，磨盤應(yīng)無法啟動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.5.1.3作業(yè)時(shí)，具有指示燈和相應(yīng)的聲音提示。

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5.5.1.4產(chǎn)品的電控柜、研磨電機(jī)、行走電機(jī)防護(hù)等級(jí)應(yīng)滿足GB/T4208中的IP54要求。

5.5.2工作模式切換安全

產(chǎn)品在進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)工作模式切換時(shí)，應(yīng)先停止運(yùn)行，模式切換成功后產(chǎn)品再啟動(dòng)。

5.5.3電氣安全

5.5.3.1應(yīng)具備供電電纜防拉斷安全保護(hù)。

5.5.3.2產(chǎn)品接地電阻值不大于0.1Ω。

5.5.3.3電氣設(shè)備對(duì)地泄漏電流不大于10mA。

5.5.3.4產(chǎn)品交流動(dòng)力電源電路與殼體之間的絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ。

5.5.3.5應(yīng)能經(jīng)受60s頻率為50Hz基本正弦波的電壓過電流保護(hù)。

5.5.3.6具有遠(yuǎn)程斷電功能，當(dāng)出現(xiàn)以下情況時(shí)，應(yīng)自動(dòng)切斷總電源：

a)三相電斷相時(shí)；

b)遠(yuǎn)程斷電模塊通訊斷開時(shí)；

c)遠(yuǎn)程斷電模塊電源斷開時(shí)。

5.5.3.7當(dāng)主供電回路出現(xiàn)過電流異常時(shí)，產(chǎn)品應(yīng)自動(dòng)斷開電路，避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

5.5.3.8當(dāng)發(fā)生超過30mA/0.1s的漏電時(shí)應(yīng)觸發(fā)漏電保護(hù)開關(guān)。

5.5.3.9當(dāng)產(chǎn)品的高壓電路出現(xiàn)問題時(shí)，應(yīng)采取措施斷開高壓電輸入，保證產(chǎn)品本身無高壓觸電危險(xiǎn)。

5.5.3.10動(dòng)力線與信號(hào)線應(yīng)分開，且信號(hào)線應(yīng)采用屏蔽、雙絞線等抗干擾措施。

5.5.4緊急停止

產(chǎn)品應(yīng)設(shè)置可識(shí)別和易于接近的符合GB/T5226.1—2019中10.7的規(guī)定。

5.5.5安全標(biāo)志

安全警示標(biāo)志應(yīng)符合GB2894中的規(guī)定。

5.5.6報(bào)警

5.5.6.1產(chǎn)品處在以下情況時(shí)，應(yīng)有（聲光）報(bào)警提示并停止工作：

a)急停；

b)產(chǎn)品無法正常啟動(dòng)；

c)蓄電池剩余電量低于設(shè)定值時(shí)；

d)研磨時(shí)吸塵袋中的灰塵收集過載；

e)磨盤未能正常轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)；

f)在施工狀態(tài)下，當(dāng)產(chǎn)品主供電電纜剩余長度到達(dá)警戒位置；

g)自動(dòng)作業(yè)時(shí)，激光雷達(dá)異常；

h)產(chǎn)品作業(yè)時(shí)行駛軌跡偏離設(shè)定路線；

i)自動(dòng)作業(yè)路徑前方出現(xiàn)障礙物；

j)接觸式防護(hù)裝置被觸發(fā)；

k)單片機(jī)、工控機(jī)、電池通訊異常，產(chǎn)品自動(dòng)作業(yè)停止。

5.5.6.2報(bào)警提示（聲光）應(yīng)明顯區(qū)別于正常信號(hào)。

5.5.7通信

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5.5.7.1激光雷達(dá)通信斷開連接應(yīng)能提示聲光報(bào)警。

5.5.7.2驅(qū)動(dòng)器通信斷開連接應(yīng)能提示聲光報(bào)警。

5.5.7.3通訊方式為無線局域網(wǎng)WIFI、移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)等。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)條件

除非另有規(guī)定，本文件中試驗(yàn)條件如下：

a)溫度：0℃～40℃；

b)相對(duì)濕度：35%～85%；

c)施工和充電要求：三相交流供電，額定電壓為380V,頻率為50Hz，供電電壓波動(dòng)不應(yīng)超過額

定電壓的±10%

d)所有零部件的安裝正確、完整，連接牢固可靠，各傳動(dòng)裝置、末端執(zhí)行結(jié)構(gòu)運(yùn)行平穩(wěn)，無相互

干涉、卡滯、異響等異常；

e)試驗(yàn)用儀器、計(jì)量器應(yīng)在計(jì)量部門校驗(yàn)合格的有效期內(nèi)，其性能和精度應(yīng)滿足測(cè)量要求；

f)試驗(yàn)的地坪無裸漏鋼筋頭，無堅(jiān)硬的水泥臺(tái)階，地面硬度為C20～C30。

6.2外觀及表面質(zhì)量

目視檢查。

6.3性能

6.3.1研磨效率

6.3.1.1試驗(yàn)條件

試驗(yàn)場(chǎng)地的要求：

a)地面應(yīng)平整；

b)模擬研磨面積不小于60m2的標(biāo)準(zhǔn)戶型的水泥地坪面，硬度為C20～C30；

c)四周有立柱等障礙物。

6.3.1.2試驗(yàn)設(shè)備

秒表等時(shí)間記錄工具、軟尺等長度測(cè)量裝置。

6.3.1.3試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品處于粗磨工作狀態(tài)、自動(dòng)模式下開始研磨作業(yè)；

b)使用秒表記錄產(chǎn)品研磨開始到研磨結(jié)束時(shí)間差t，含中途處理灰塵的時(shí)間；

c)測(cè)量研磨面積S；

d)按公式（1）計(jì)算每次研磨效率；

p=S/t……（1）

式中：

p——研磨效率，單位為平方米每小時(shí)，㎡/h；

S——研磨面積，單位為平方米，㎡；

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t——研磨時(shí)間，單位為小時(shí)，h。

e)測(cè)量三塊作業(yè)區(qū)域，最終結(jié)果取平均值；

f)依次更換打磨片，產(chǎn)品分別處于細(xì)磨、拋光工作狀態(tài)，重復(fù)步驟b）～e）。

6.3.2研磨覆蓋率

6.3.2.1試驗(yàn)條件

場(chǎng)地要求：

a)地面應(yīng)平整；

b)模擬研磨面積不小于60m2的標(biāo)準(zhǔn)戶型的水泥地坪面；

c)四周有立柱等障礙物。

6.3.2.2試驗(yàn)設(shè)備

秒表等時(shí)間記錄工具、皮尺或卷尺等長度測(cè)量裝置。

6.3.2.3試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品處于粗磨工作狀態(tài)、自動(dòng)模式下開始研磨作業(yè)；

b)用皮尺或卷尺測(cè)量地面計(jì)劃研磨總面積S；

c)用皮尺或卷尺測(cè)量地面實(shí)際研磨總面積S1；

d)按公式（2）計(jì)算每次研磨覆蓋率。

R=S1/S×100%……（2）

式中：

R——研磨覆蓋率；

S1——實(shí)際研磨面積，單位為平方米，㎡；

S——計(jì)劃研磨面積，單位為平方米，㎡。

e)測(cè)量三塊作業(yè)區(qū)域，并計(jì)算累積作業(yè)覆蓋率，然后求平均值。

6.3.3吸塵率

6.3.3.1試驗(yàn)條件

場(chǎng)地要求如下：

a)地面應(yīng)平整，且打掃干凈；

b)測(cè)試區(qū)域長度應(yīng)至少為2倍產(chǎn)品長度，且不小于7m，寬度應(yīng)保證產(chǎn)品能夠正常行走。

6.3.3.2試驗(yàn)設(shè)備

電子秤、清掃工具。

6.3.3.3試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)清理灰塵存儲(chǔ)裝置內(nèi)灰塵，確保無明顯灰塵；

b)產(chǎn)品進(jìn)行研磨作業(yè)并開啟吸塵器，操作產(chǎn)品在作業(yè)區(qū)域按照額定工作速度行走3m；

c)倒出灰塵存儲(chǔ)裝置吸入的灰塵，稱其重量X1；

d)清掃打磨路徑上殘留的灰塵，稱其重量X2；

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e)按公式（3）計(jì)算吸塵率。

W=X1/（X1+X2）……（3）

式中：

W——吸塵率；

X1——灰塵存儲(chǔ)裝置內(nèi)灰塵重量；

X2——路徑上殘留灰塵重量。

f)測(cè)量三塊作業(yè)區(qū)域，并計(jì)算累積吸塵率，然后求平均值。

6.3.4導(dǎo)航定位精度

試驗(yàn)方法見附錄A。

6.3.5額定速度

6.3.5.1試驗(yàn)設(shè)施

如圖2所示，速度測(cè)試區(qū)域長度應(yīng)至少為5倍產(chǎn)品長度，且不少于1000mm，寬度應(yīng)保證產(chǎn)品能夠正

常行走。測(cè)試區(qū)域各端要保留足夠的空間加速和減速。

應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品進(jìn)入和離開測(cè)試區(qū)域的裝置，如：

——起始線和終止線位置布置傳感器；

——3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備。

標(biāo)引序號(hào)說明：

1——產(chǎn)品；2——起始線和終止線；

a——加速區(qū)域；b——測(cè)試區(qū)域；c——減速區(qū)域。

圖2額定速度測(cè)試環(huán)境示意圖

6.3.5.2試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品以空載狀態(tài)放置在初始位置；

b)產(chǎn)品從初始位置啟動(dòng)并加速，直線運(yùn)行，在起始線之前應(yīng)達(dá)到額定速度；

c)產(chǎn)品通過速度測(cè)試區(qū)域的時(shí)間為t；

d)產(chǎn)品通過終止線后減速至停止；

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e)分別進(jìn)行3次測(cè)試；

f)額定速度按公式（4）計(jì)算，取平均值。

v=s/1000t………………（4）

式中：

v——行駛速度，單位米每秒（m/s）；

s——距離，單位為毫米（mm）；

t——時(shí)間，單位為秒（s）。

6.3.6制動(dòng)距離

6.3.6.1試驗(yàn)設(shè)施

試驗(yàn)區(qū)域長度宜足以使產(chǎn)品達(dá)到額定速度并且安全停止。

試驗(yàn)設(shè)施應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)的裝置，用于測(cè)量產(chǎn)品的停止位置，精度誤差為2%，如：

——在與產(chǎn)品行進(jìn)方向平行的路徑旁墻體上每間隔10mm涂上窄條紋且每間隔100mm涂上寬條紋；

——3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備。

6.3.6.2試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品額定負(fù)載放置于初始位置，加速至額定速度；

b)可手動(dòng)（如急停）也可自動(dòng)（如檢測(cè)到障礙）啟動(dòng)停止指令；

c)測(cè)量產(chǎn)品從開始制動(dòng)到完全停止所行進(jìn)的距離；

d)試驗(yàn)中如出現(xiàn)產(chǎn)品傾倒則直接判定為試驗(yàn)失敗；

e)進(jìn)行3次試驗(yàn)，取平均值。

6.3.7爬坡性能

6.3.7.1試驗(yàn)設(shè)施

角度為15°的斜坡，精度誤差為±0.5°。

6.3.7.2試驗(yàn)步驟

6.3.7.2.1測(cè)試方法如下：

a)裝載額定負(fù)載的產(chǎn)品放置在斜坡的初始位置；

b)產(chǎn)品依次按表2測(cè)試配置的路徑和方向以額定速度移動(dòng)到目標(biāo)位置；

c)測(cè)試時(shí)產(chǎn)品應(yīng)在坡面中間（L/2）停止不小于10s；

d)每個(gè)測(cè)試配置測(cè)試不少于3次；

e)空載和滿載分別測(cè)試不少于2次。

表2試驗(yàn)配置

試驗(yàn)配置產(chǎn)品相對(duì)于斜坡的路徑產(chǎn)品運(yùn)行方向

1向上向前

2向上向后

3向下向前

4向下向后

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6.3.7.2.2每次測(cè)試時(shí)，若產(chǎn)品在上坡或下坡的任一過程中出現(xiàn)傾倒、下滑、側(cè)滑、顛簸、走歪以及

報(bào)錯(cuò)等異常狀況時(shí)，則認(rèn)為此過程測(cè)試失敗。

6.3.8越障性能

6.3.8.1試驗(yàn)設(shè)施

障礙物：高度為30mm，長1200mm，寬40mm。

6.3.8.2試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品額定負(fù)載到達(dá)障礙物前方并以額定速度通過障礙物，前進(jìn)及后退方向需垂直于障礙物；

b)觀察產(chǎn)品通過障礙物時(shí)是否存在打滑等異常情況，越過障礙物后，觀察產(chǎn)品是否恢復(fù)原行駛軌

跡行駛繼續(xù)前行；

c)分別測(cè)試障礙物與產(chǎn)品運(yùn)行軌跡成45°、135°時(shí)產(chǎn)品的越障姿態(tài)及方向保持能力；

d)產(chǎn)品左輪通過障礙物、右輪無障礙物，觀察機(jī)器人通過時(shí)是否有側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)；產(chǎn)品右輪通過障礙

物、左輪無障礙物，觀察機(jī)器人通過時(shí)是否有側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)；

e)重復(fù)測(cè)試3次；

f)記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。

6.3.9越溝性能

6.3.9.1試驗(yàn)設(shè)施

越溝工裝：溝寬50mm，長1200mm，深50mm。

6.3.9.2試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品處于空載狀態(tài)；

b)啟動(dòng)產(chǎn)品并沿規(guī)劃行駛線路行駛，前進(jìn)及后退方向需垂直于越溝工裝；

c)觀察產(chǎn)品越溝時(shí)是否存在打滑等異常情況，越溝后觀察產(chǎn)品是否恢復(fù)并繼續(xù)保持原行駛軌跡行

駛；

d)測(cè)試產(chǎn)品行駛軌跡線與越溝工裝成45°、135°條件下產(chǎn)品的越溝姿態(tài)及方向保持能力；

e)產(chǎn)品處于滿載狀態(tài)，重復(fù)b)～d)步驟；

f)以上各情況分別重復(fù)測(cè)試3次；

g)記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。

6.3.10障礙物檢測(cè)

6.3.10.1試驗(yàn)設(shè)施

6.3.10.1.1墻壁或高400mm，直徑70mm的圓柱體障礙物。

6.3.10.1.2推拉力計(jì)，分度值2N。

6.3.10.1.3長度測(cè)量設(shè)備，精度不低于0.5mm。

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6.3.10.2試驗(yàn)步驟

6.3.10.2.1產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，以不超過額定速度運(yùn)行產(chǎn)品，使產(chǎn)品觸碰墻壁或障礙物，觀察產(chǎn)品四

周的接觸式防護(hù)裝置是否能有效觸發(fā)，觸發(fā)后是否立即停止運(yùn)行；

b)使用推拉力計(jì)記錄可觸發(fā)接觸式防護(hù)裝置動(dòng)作時(shí)的力度大小，記錄產(chǎn)品聲光報(bào)警相應(yīng)狀態(tài)，以

及示顯裝置的報(bào)警信息。

6.3.10.2.2產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)產(chǎn)品處于待工作狀態(tài)；

b)根據(jù)預(yù)定試驗(yàn)場(chǎng)地規(guī)劃出產(chǎn)品的行駛路線，在行駛路徑的中央放置試驗(yàn)障礙物工裝；

c)啟動(dòng)設(shè)備，開啟避障雷達(dá)、超聲波等探測(cè)裝置，設(shè)置產(chǎn)品行駛速度，開啟自動(dòng)運(yùn)行模式；

d)產(chǎn)品行走至障礙物附近，觀察產(chǎn)品是否會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)（聲信號(hào)或者/和光信號(hào)），軟件面板

是否顯示報(bào)警提示（如有此功能），是否會(huì)自動(dòng)剎車并停止前進(jìn)，待產(chǎn)品停穩(wěn)后，測(cè)量并記錄

障礙物離產(chǎn)品之間的距離；

e)移除障礙物，觀察產(chǎn)品有無重新啟動(dòng)警告聲并延時(shí)2s或2s以上啟動(dòng)，觀察產(chǎn)品是否會(huì)沿計(jì)

劃行駛路徑行駛；

f)分別將障礙物移動(dòng)至行駛軌跡掃描范圍內(nèi)的左側(cè)和右側(cè)，重復(fù)步驟c)～e)，記錄相關(guān)試驗(yàn)結(jié)

果和數(shù)據(jù)；

g)將機(jī)器人運(yùn)行方向分別設(shè)置為后退、左移、右移、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎模式（分別在機(jī)器人空載和

滿載情況下，行進(jìn)方向前進(jìn)、后退，以最小運(yùn)行速度、額定運(yùn)行速度和最大運(yùn)行速度），在產(chǎn)

品行駛范圍內(nèi)，重復(fù)步驟b)～f)，記錄相關(guān)數(shù)據(jù)；

h)試驗(yàn)結(jié)束后，在手動(dòng)操作模式下將機(jī)器人行駛至規(guī)定停放位置后關(guān)閉機(jī)器人，并整理現(xiàn)場(chǎng)。

6.3.11穩(wěn)定性

6.3.11.1試驗(yàn)設(shè)備

推拉力計(jì)。

6.3.11.2試驗(yàn)步驟

6.3.11.2.1產(chǎn)品處于額定負(fù)載工作狀態(tài)。

6.3.11.2.2產(chǎn)品以正常運(yùn)行時(shí)的姿態(tài)放置在10°的斜面上，靜止15min。

6.3.11.2.3觀察試驗(yàn)過程中和試驗(yàn)后機(jī)械結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生永久變形或損壞。

6.3.11.2.4記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。

6.3.12環(huán)境適應(yīng)性

6.3.12.1試驗(yàn)設(shè)備

試驗(yàn)箱，應(yīng)滿足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相應(yīng)的要求。

6.3.12.2高溫存儲(chǔ)

按GB/T2423.2中的方法Bb進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中不通電，其中溫度為（45±3）℃，持續(xù)24h。

在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)2h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

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6.3.12.3高溫工作

按GB/T2423.2—2008中的方法Be進(jìn)行試驗(yàn)，其中溫度為（45±3）℃，持續(xù)24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境

條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.12.4低溫存儲(chǔ)

按GB/T2423.1—2008中的方法Ab進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中不通電，其中溫度為（-10±3）℃，持

續(xù)24h，取出在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.12.5低溫工作

按GB/T2423.1—2008中的方法Ae進(jìn)行試驗(yàn)，其中溫度為（0±3）℃，持續(xù)24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條

件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.12.6交變濕熱試驗(yàn)

按GB/T2423.4—2008中圖2b）進(jìn)行試驗(yàn)，其中溫度為（40±2）℃，相對(duì)濕度（93±3）%，共進(jìn)

行2個(gè)循環(huán)（48h）。按照GB/T2423.4—2008中圖3的規(guī)定執(zhí)行恢復(fù)，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能。

6.3.13包裝及運(yùn)輸振動(dòng)

6.3.13.1產(chǎn)品如有多個(gè)包裝，如裸機(jī)、電池、配件等分別包裝，所有包裝均進(jìn)行測(cè)試。

6.3.13.2試驗(yàn)步驟應(yīng)符合GB/T4857.23的規(guī)定，試驗(yàn)參數(shù)按照GB/T4857.23—2021中附錄D等級(jí)3

執(zhí)行。

6.3.13.3試驗(yàn)后，檢測(cè)外觀、產(chǎn)品功能、零部件和緊固件狀態(tài)。

6.4安全要求和措施

6.4.1一般安全

試驗(yàn)步驟如下：

a)將產(chǎn)品放置在平整的場(chǎng)地上，該區(qū)域長度應(yīng)至少為2倍產(chǎn)品長度，寬度應(yīng)保證產(chǎn)品能夠正常行

走；

b)檢查前支撐腳、磨盤等翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)限位是否正常；

c)抬起研磨盤，插上安全插銷，操作運(yùn)行產(chǎn)品其他功能，觀察磨盤是否會(huì)在抬起狀態(tài)下啟動(dòng)（可

能導(dǎo)致人手觸及磨頭，造成損傷），測(cè)試過程中，注意人員安全；

d)磨盤作業(yè)時(shí)，觀察指示燈和聲音提示是否正常。

6.4.2工作模式切換安全

試驗(yàn)步驟如下：

a)在無線控制面板上測(cè)試切換工作模式，觀察是否有提示；

b)在當(dāng)前工作狀態(tài)下，按下暫停按鍵，觀察產(chǎn)品是否暫停后方可進(jìn)入模式選擇界面，進(jìn)行工作模

式切換和設(shè)定；

c)設(shè)定成功后，再重新啟動(dòng)產(chǎn)品，進(jìn)行作業(yè)。

6.4.3電氣安全

6.4.3.1試驗(yàn)設(shè)備

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接地電阻測(cè)試儀器、絕緣電阻測(cè)試儀、絕緣耐壓測(cè)試儀、泄漏電流測(cè)試儀、示波器、空氣開關(guān)。

6.4.3.2試驗(yàn)方法

6.4.3.2.1將產(chǎn)品主供電電纜拉出至警戒線長度時(shí)，觀察電纜檢測(cè)開關(guān)是否動(dòng)作，卷筒停止旋轉(zhuǎn)，并

有報(bào)警信息提示。

6.4.3.2.2用接地電阻測(cè)試儀檢查保護(hù)聯(lián)結(jié)電路的接地連接性，檢查連接件和聯(lián)結(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，檢

查裸露危險(xiǎn)的電纜。

6.4.3.2.3用泄漏電流測(cè)試儀檢查電氣設(shè)備對(duì)地的泄漏電流值。

6.4.3.2.4使用絕緣電阻測(cè)試儀在500VDC下測(cè)量動(dòng)力電路導(dǎo)體和保護(hù)性連接電路之間的絕緣電阻。

6.4.3.2.5試驗(yàn)電壓應(yīng)為50Hz或60Hz的標(biāo)稱頻率，最大試驗(yàn)電壓應(yīng)為設(shè)備額定電源電壓的兩倍或

1000V，以較大者為準(zhǔn)，試驗(yàn)電壓應(yīng)在動(dòng)力電路導(dǎo)線和保護(hù)性連接電路之間施加至少1s，試驗(yàn)過程無

擊穿，試驗(yàn)后各功能正常。

6.4.3.2.6使用空氣開關(guān)將L1/L2/L3/N四相分別斷開，或者直接拔出遠(yuǎn)程斷電模塊的380V供電線，

或者拔出信號(hào)線，模擬訊號(hào)中斷，檢查遠(yuǎn)程斷電功能是否正常。

6.4.4緊急停止

試驗(yàn)步驟如下：

a)目視檢查急?？刂瓢粹o設(shè)置是否符合規(guī)定；

b)啟動(dòng)產(chǎn)品，手動(dòng)控制產(chǎn)品行走，按下急停按鈕，觀察產(chǎn)品是否停止運(yùn)行；

c)旋轉(zhuǎn)急停按鈕，手動(dòng)復(fù)位，查看產(chǎn)品其他功能是否能正常操作。

6.4.5安全標(biāo)志

目視檢查。

6.4.6報(bào)警

使產(chǎn)品處于正常工作狀態(tài)，然后使產(chǎn)品進(jìn)入異常運(yùn)行狀態(tài)。檢查產(chǎn)品是否能按規(guī)定要求報(bào)警，同時(shí)

是否相應(yīng)停止作業(yè)。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類與項(xiàng)目

產(chǎn)品的檢驗(yàn)分出廠檢驗(yàn)、型式試驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見表3。

7.2出廠檢驗(yàn)

出廠檢驗(yàn)為逐臺(tái)檢驗(yàn)，出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)全部合格。

7.3型式檢驗(yàn)

7.3.1有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；

b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

c)產(chǎn)品停產(chǎn)達(dá)一年以上后恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)。

7.3.2型式試驗(yàn)中規(guī)定的項(xiàng)目出現(xiàn)不合格時(shí)，允許返工后再重新檢驗(yàn)，仍有一項(xiàng)不合格則判定型式檢

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驗(yàn)不通過。

表3檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

1外觀及表面質(zhì)量5.26.2√√

2研磨效率5.4.16.3.1√

3研磨覆蓋率5.4.26.3.2√

4吸塵率5.4.36.3.3√

5導(dǎo)航定位精度5.4.46.3.4√

6額定速度5.4.56.3.5√

7制動(dòng)距離5.4.66.3.6√

8爬坡性能5.4.76.3.7√√

9越障性能5.4.86.3.8√√

10越溝性能5.4.96.3.9√√

11障礙物檢測(cè)5.4.106.3.10√√

12穩(wěn)定性5.4.116.3.11√

13環(huán)境適應(yīng)性5.4.126.3.12√

14包裝及運(yùn)輸振動(dòng)5.4.136.3.13√

15一般安全5.5.16.4.1√

16工作模式切換安全5.5.26.4.2√√

17電氣安全5.5.36.4.3√√

18緊急停止5.5.46.4.4√√

19安全標(biāo)志5.5.56.4.5√√

20報(bào)警5.5.66.4.6√√

注：“√”——檢驗(yàn)項(xiàng)

8標(biāo)志、隨機(jī)文件和備附件、包裝、運(yùn)輸和貯存

8.1標(biāo)志

8.1.1產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)包括以下內(nèi)容：

a)產(chǎn)品名稱；

b)產(chǎn)品型號(hào)；

c)制造單位及商標(biāo)；

d)產(chǎn)品尺寸，Lmm×Wmm×Hmm；

e)產(chǎn)品重量，kg；

f)額定功率，kW；

g)額定電壓，V；

h)額定電流，A；

i)生產(chǎn)日期；

j)出廠編號(hào)。

8.1.2標(biāo)牌應(yīng)符合下列規(guī)定：

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T/CECSXXX—202X

a)產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)固定在產(chǎn)品的明顯且不易損壞位置，產(chǎn)品標(biāo)牌的型式、尺寸和技術(shù)要求應(yīng)符合GB/T

13306的規(guī)定；

b)產(chǎn)品應(yīng)有一個(gè)或多個(gè)清晰耐久的標(biāo)牌，為用戶提供8.1.1的信息。

8.2隨機(jī)文件和備附件

8.2.1產(chǎn)品出廠時(shí)應(yīng)附以下隨機(jī)文件：

a)產(chǎn)品合格證；

b)用戶手冊(cè)；

c)裝箱單；

d)隨機(jī)備附件清單。

8.2.2隨機(jī)備附件應(yīng)與產(chǎn)品一起提供。

9包裝、運(yùn)輸與貯存

9.1包裝

9.1.1包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。

9.1.2產(chǎn)品在包裝箱中應(yīng)固定牢固。

9.1.3零配件應(yīng)裝袋，分類明確、數(shù)量統(tǒng)一。

9.1.4裝箱單應(yīng)與實(shí)物相符，包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。

9.2運(yùn)輸

9.2.1運(yùn)輸、裝卸時(shí)，應(yīng)保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。

9.2.2運(yùn)輸應(yīng)符合鐵路、公路或水路等交通運(yùn)輸部門的有關(guān)規(guī)定，且保證產(chǎn)品在運(yùn)輸過程中無損傷。

9.2.3運(yùn)輸與裝卸過程中，不應(yīng)擠壓、拋擲。

9.2.4不得與有腐蝕性的物品混合運(yùn)輸。

9.2.5運(yùn)輸工具應(yīng)有防雨措施，并保持清潔無污染。

9.3貯存

9.3.1產(chǎn)品應(yīng)存放在通風(fēng)、干燥的庫房內(nèi)，否則應(yīng)采取防曬、防潮、防雨、防腐蝕等措施。

9.3.2長期存放產(chǎn)品的倉庫，其環(huán)境溫度為-5℃～45℃，相對(duì)濕度為40%～70%，其周圍環(huán)境無腐蝕、

易燃?xì)怏w，無強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊及強(qiáng)磁場(chǎng)作用。

9.3.3貯存期限及維護(hù)要求應(yīng)符合用戶手冊(cè)的規(guī)定。長期貯存后啟用時(shí)，應(yīng)按表2列出的出廠檢驗(yàn)項(xiàng)

目進(jìn)行檢查。

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T/CECSXXX—202X

附錄A

（規(guī)范性）

定位導(dǎo)航試驗(yàn)方法

A.1試驗(yàn)條件

A.1.1直線路徑

如圖A.1所示,在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直線路徑起始位置A及終點(diǎn)位置O，試驗(yàn)區(qū)域的設(shè)置應(yīng)符合：

a)兩個(gè)位置之間的距離至少5倍產(chǎn)品長度（沿運(yùn)動(dòng)方向的長度L）；

b)產(chǎn)品在位置A或O時(shí)，產(chǎn)品四周離周邊隔離墻的水平距離應(yīng)不小于1000mm；

c)試驗(yàn)環(huán)境的隔離墻應(yīng)最少比機(jī)器人的導(dǎo)航激光雷達(dá)高200mm。

說明：

RL——試驗(yàn)區(qū)域長度；

RW——試驗(yàn)區(qū)域?qū)挾龋?/p>

L——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向長度，對(duì)于搬運(yùn)類建筑機(jī)器人，額定負(fù)載下測(cè)試時(shí)，L為帶額定負(fù)載后的整體長度。

圖A.1直線路徑環(huán)境示意圖

A.1.2直角路徑

如圖A.2所示，在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直角路徑的起始位置A、中間位置B及終點(diǎn)位置O，試驗(yàn)區(qū)域的

設(shè)置應(yīng)符合：

a)A、B兩個(gè)位置之間至少2倍機(jī)器人長度及，B、O兩個(gè)位置之間的距離,至少5倍機(jī)器人長度（沿

運(yùn)動(dòng)方向的長度L）；

b)機(jī)器人在位置A、B、O時(shí)，機(jī)器人四周離周邊隔離墻的水平距離應(yīng)不小于1000mm；

c)試驗(yàn)環(huán)境的隔離墻應(yīng)至少比機(jī)器人的導(dǎo)航激光雷達(dá)高200mm。

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說明：

RL——試驗(yàn)環(huán)境長度；

RW——試驗(yàn)環(huán)境寬度；

L——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向長度，對(duì)于搬運(yùn)類建筑機(jī)器人，額定負(fù)載下測(cè)試時(shí)，L為帶額定負(fù)載后的整體長度。

圖A.2直角路徑環(huán)境示意圖

A.2儀器設(shè)備

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)具備對(duì)產(chǎn)品定位和導(dǎo)航過程中的姿態(tài)和路徑的追蹤功能，并能實(shí)時(shí)完成所追蹤的位置、

角度、運(yùn)行軌跡等的記錄和計(jì)算。一般可使用視覺跟蹤系統(tǒng)、激光跟蹤儀等。

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)符合表A.1的要求。

表A.1試驗(yàn)設(shè)備要求

項(xiàng)目位置分辨率位置精度角度分辨率角度精度數(shù)據(jù)采樣頻率

要求≤1mm≤2mm≤0.3°≤0.5°≥30Hz

A.3試驗(yàn)步驟

A.3.1導(dǎo)航位置精度試驗(yàn)方法

本試驗(yàn)采用圖A.1所示直線路徑、圖A.2所示直角路徑來測(cè)試產(chǎn)品的站點(diǎn)導(dǎo)航精度。試驗(yàn)步驟如下：

a)按說明書做好導(dǎo)航準(zhǔn)備（建圖等）；

d)在地圖中選定好路徑起點(diǎn)A、路徑中間點(diǎn)B（直角路徑時(shí)需要）及路徑終點(diǎn)O；

e)自動(dòng)模式下使機(jī)器人從終點(diǎn)位置O開始，依次將機(jī)器人移至A點(diǎn)、B點(diǎn)和終點(diǎn)位置O。采用如

圖A.3所示的循環(huán)，以單一方向接近每個(gè)位姿；

f)使用試驗(yàn)設(shè)備記錄機(jī)器人到達(dá)A點(diǎn)和O點(diǎn)的位姿；

g)重復(fù)步驟c)～d)30次；

h)根據(jù)實(shí)際工作場(chǎng)景選擇直線路徑、直角路徑、曲線路徑（如有必要），分別完成步驟b)～e）

的操作。

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標(biāo)引序號(hào)說明：

A——路徑起點(diǎn)；

B——路徑中間點(diǎn)B；

O——路徑終點(diǎn)O。

圖A.3可循環(huán)的圖示

A.3.2導(dǎo)航軌跡精度試驗(yàn)方法

本試驗(yàn)采用圖A.1所示直線路徑、圖A.2所示直角路徑來測(cè)試產(chǎn)品的導(dǎo)航軌跡精度。試驗(yàn)步驟如下：

a)按說明書做好導(dǎo)航準(zhǔn)備（建圖等）；

b)在地圖中選定好路徑起點(diǎn)A、及路徑終點(diǎn)O；

c)自動(dòng)模式下使機(jī)器人從終點(diǎn)位置O開始，依次將機(jī)器人移至A點(diǎn)、O點(diǎn)。采用如圖4所示的循

環(huán)，以單一方向接近每個(gè)位姿；

d)使用試驗(yàn)設(shè)備記錄機(jī)器人軌跡A點(diǎn)和O點(diǎn)的位姿；

e)重復(fù)步驟c)～d)30次。

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參?考?文?獻(xiàn)

[1]GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

[2]GB/T20721—2022自動(dòng)導(dǎo)引車通用技術(shù)條件

[3]GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法

[4]JC/T2540—2019地坪材料術(shù)語和定義

21

中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)

產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)《地坪研磨機(jī)器人》

編制說明

一、標(biāo)準(zhǔn)編制任務(wù)來源

根據(jù)中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)《關(guān)于印發(fā)〈2021年第一

批協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)制訂、修訂計(jì)劃〉的通知》（建標(biāo)協(xié)字〔2021〕

11號(hào)），協(xié)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)《地坪研磨機(jī)器人》已列入編制計(jì)劃，由

建筑機(jī)器人專業(yè)委員會(huì)歸口管理；由廣東博智林機(jī)器人有限

公司、中國建筑標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)研究院有限公司等單位負(fù)責(zé)具體的

制訂工作。

二