汽車智能技術(shù) 課件 模塊四 底盤智能技術(shù)

汽車智能技術(shù)高等職業(yè)教育汽車類專業(yè)活頁式新形態(tài)創(chuàng)新教材目錄模塊一智能汽車的關(guān)鍵技術(shù)模塊二發(fā)動(dòng)機(jī)智能技術(shù)模塊三汽車電氣系統(tǒng)智能技術(shù)模塊四底盤智能技術(shù)模塊五汽車智能空調(diào)系統(tǒng)河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院模塊

四

底盤智能技術(shù)模塊四底盤智能技術(shù)一、項(xiàng)目描述

隨著汽車電動(dòng)化與智能化技術(shù)的革命，底盤也迎來了從傳統(tǒng)底盤、電動(dòng)底盤、再到智能底盤的技術(shù)變革。那么什么是智能底盤呢？底盤智能化后，仍然保留了它的兩大功能，一是承載，二是行駛。但承載的對(duì)象和完成行駛的手段發(fā)生了變化。智能底盤為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、座艙系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)提供承載平臺(tái)，這是承載對(duì)象的變化如圖4-1所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院項(xiàng)目描述

行駛?cè)蝿?wù)實(shí)現(xiàn)方面，我們從人車路的關(guān)系梳理了智能底盤具備的新能力。在車與路的關(guān)系中，智能底盤對(duì)車輪與地面間的相互作用具備認(rèn)知、預(yù)判和控制的能力。在車與人的關(guān)系中，汽車變?yōu)闊o人駕駛后，原本人對(duì)底盤異常狀態(tài)的感知和適應(yīng)性操縱消失了，智能底盤應(yīng)具備管理自身運(yùn)行狀態(tài)的能力。這是底盤新增的幾個(gè)能力。這些能力都服務(wù)于行駛?cè)蝿?wù)，所以最終智能底盤還是具體實(shí)現(xiàn)車輛智能行駛?cè)蝿?wù)的系統(tǒng)。這就是我們對(duì)智能底盤的定義。智能化后，對(duì)底盤提出了一些新的要求，也繼承了原有的要求。底盤與汽車行駛安全直接相關(guān)，因此第一個(gè)要求仍然是安全。第二個(gè)要求是體驗(yàn)，智能汽車對(duì)體驗(yàn)十分重視，而底盤是決定體驗(yàn)的重要環(huán)節(jié)，底盤方面的體驗(yàn)是一種高級(jí)的、與汽車運(yùn)動(dòng)相關(guān)的體驗(yàn)，這是第二個(gè)要求。第三個(gè)要求是低碳，底盤智能化后，引入一些耗能的裝置，因此低碳也是智能底盤的一項(xiàng)基本要求。在對(duì)智能底盤的安全要求上，一方面，智能底盤應(yīng)進(jìn)一步提升主動(dòng)安全性能，比如車輛的制動(dòng)安全性、行駛穩(wěn)定性等。第二方面，應(yīng)擴(kuò)展主動(dòng)安全功能，比如通過擴(kuò)展動(dòng)力學(xué)控制邊界，緩解T形避撞損失、避免追尾后二次碰撞。第三方面的要求是失效運(yùn)行安全，包括失效后冗余系統(tǒng)的切換性能和功能安全水平。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院項(xiàng)目描述

智能底盤的體驗(yàn)要求方面，第一是應(yīng)進(jìn)一步提升駕乘舒適性，促進(jìn)縱橫垂動(dòng)力學(xué)協(xié)同控制與智能駕駛協(xié)同優(yōu)化，提升駕乘舒適性。二是應(yīng)提供個(gè)性化駕乘體驗(yàn)，收集與識(shí)別個(gè)性化駕乘數(shù)據(jù)，通過人車交互與自學(xué)習(xí)迭代，提供符合乘員心理預(yù)期的駕乘體驗(yàn)。三是應(yīng)提供專業(yè)駕乘體驗(yàn)，基于專業(yè)駕駛員行為數(shù)據(jù)分析，提供專業(yè)駕駛服務(wù)、提升駕乘樂趣如圖4-2所示。汽車智能底盤發(fā)展方向是電動(dòng)化、智能化、輕量化。想要學(xué)好智能底盤控制技術(shù)必須先學(xué)習(xí)下面技術(shù)：·底盤電子智能控制技術(shù)·ABS/ASR/ESP集成控制系統(tǒng)·自動(dòng)駕駛技術(shù)；·自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)；·自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)；·泊車輔助系統(tǒng)（PLA）；·可調(diào)阻尼控制系統(tǒng)（ADC）；·車道偏離和駕駛警示系統(tǒng)；河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院學(xué)習(xí)目標(biāo)二、學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.能正確掌握自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作原理2.能正確掌握自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)(ACC)構(gòu)造3.能掌握泊車輔助系統(tǒng)（PLA）工作原理4.能掌握車道偏離和駕駛警示系統(tǒng)，5.能掌握底盤電子控制技術(shù)故障診斷的基本流程，技能目標(biāo)：1.能正確對(duì)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)分類，2.能獨(dú)立進(jìn)行智能車道保持系統(tǒng)的分解和組裝，3.能正確區(qū)分自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)的人為故障和自然故障，4.掌握駕駛員輔助系統(tǒng)故障診斷的基本測(cè)量技能，5.正確掌握汽車不同類型ABS/ASR/ESP集成控制系統(tǒng)故障診斷流程的方法和技巧。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)：1.嚴(yán)格執(zhí)行汽車起動(dòng)系統(tǒng)故障診斷規(guī)范，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度。2.養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神。3.能夠“最大化”利用有限時(shí)間，4.閱讀資料劃出關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)歸納整流做出故障診斷方法，5.能夠找出“簡(jiǎn)單”的技術(shù)系統(tǒng)診斷方法，6.樹立目標(biāo)并制定實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的計(jì)劃，7.能夠與合作伙伴良好地交流和相互理解，8.能夠養(yǎng)成勞動(dòng)光榮、創(chuàng)造偉大的正確思維和創(chuàng)新意識(shí)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)三、相關(guān)知識(shí)任務(wù)一、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱ACC(AdaptiveCruiseControl),是一種智能化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它是在傳統(tǒng)的巡航控制技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的車速巡航控制系統(tǒng)相比，在功能上有較大的擴(kuò)展。自適應(yīng)巡航定速系統(tǒng)的基本功能為駕駛員可以選定并保持與前方車輛的車距，通過雷達(dá)探測(cè)感應(yīng)器能探知本車與前方車輛的車距及前方車輛的車速如果兩車距離大于希望車距，車輛就會(huì)加速到由駕駛員事先設(shè)定的希望車速如圖4-3所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

ACC系統(tǒng)是在定速巡航裝置的基礎(chǔ)上不斷發(fā)展而來的，它最先是用在了2003年型的AudiA8車上。如果“前面沒車”，那么可以使用司機(jī)設(shè)定的期望車速來行車，這與定速巡航功能相當(dāng)。如果前車很慢而導(dǎo)致本車不可能用期望車速來行駛，那么ACC可以使得兩車保持司機(jī)設(shè)定的期望車距?！扒懊鏇]車”:使用司機(jī)設(shè)定的期望車速來行車如圖4-4所示。前面車輛的車速比本車的期望車速低：實(shí)現(xiàn)期望車距如圖4-5所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（一）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的基本功能是：保持司機(jī)所選定的與前車的距離。因此，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)就是定速巡航系統(tǒng)的的進(jìn)一步發(fā)展。車上裝有一個(gè)雷達(dá)傳感器，它用于測(cè)定與前車的車距和前車的車速。如果車距大于司機(jī)設(shè)定的值，那么車就會(huì)加速，直至車速達(dá)到司機(jī)設(shè)定的車速值。如果車距小于司機(jī)設(shè)定的值，那么車就會(huì)減速，減速可通過降低輸出功率、換檔或必要時(shí)施加制動(dòng)來實(shí)現(xiàn)如圖4-6所示。出于舒適性的考慮，制動(dòng)效果只能達(dá)到制動(dòng)系統(tǒng)最大制動(dòng)減速能力的25%。這個(gè)調(diào)節(jié)過程可以減輕司機(jī)的勞累程度，因此可以間接提高行車安全性。在某些情況下，還是需要司機(jī)來操縱制動(dòng)器工作。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)1.自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的局限性·自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一個(gè)司機(jī)輔助系統(tǒng)，絕不可以將其看成安全系統(tǒng)。它也不是全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)?！ぷ赃m應(yīng)巡航控制系統(tǒng)在車速為30～200km/h時(shí)才工作。·自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)對(duì)固定不動(dòng)的目標(biāo)無法作出反應(yīng)?！び晁?、浮沫以及雪泥水會(huì)影響雷達(dá)的工作效果。·在轉(zhuǎn)彎半徑很小時(shí)，由于雷達(dá)視野受到限制，所以會(huì)影響系統(tǒng)的功能。2.自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作條件為了能實(shí)現(xiàn)與相應(yīng)車道上前行車輛保持與車速相關(guān)的恒定車距，ACC-調(diào)節(jié)軟件必須知道下述信息：（1）與前車的車距如圖4-7所示河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）前車的車速如圖4-8所示（3）前車的位置如圖4-9所示如果雷達(dá)同時(shí)偵測(cè)到多輛車，那么上述信息就被用來選擇車輛，以便針對(duì)選擇的車輛來進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)節(jié)如圖4-10所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（二）雷達(dá)技術(shù)

雷達(dá)技術(shù)被用來實(shí)現(xiàn)ACC-基本功能。雷達(dá)波束的波長(zhǎng)非常短，這相對(duì)于光學(xué)系統(tǒng)來說就有優(yōu)勢(shì)了。如有霧、雪花飛舞）雷達(dá)波束被吸收和被分散的程度時(shí)明顯低多了。因此，其系統(tǒng)可靠性比光學(xué)系統(tǒng)要高。雷達(dá)是Radiodetectingandranging(Radar)的縮寫，它是一種給物體定位的電子手段。發(fā)射出去的雷達(dá)波束碰到物體表面后會(huì)被反射回來。1.距離測(cè)量

發(fā)射器/接收器與物體之間距離同信號(hào)傳遞時(shí)間的關(guān)系如圖4-11所示：示例：B中的距離是示例A中的兩倍，那么B中反射信號(hào)到達(dá)接收器所需時(shí)間就是A中的兩倍。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

直接測(cè)量這個(gè)時(shí)間是很復(fù)雜的事，因此實(shí)際采用的是一種間接測(cè)量法，稱為調(diào)頻連續(xù)（等幅）波（FMCW）法。這種方法是將連續(xù)發(fā)射的超高頻振蕩波（其頻率隨時(shí)間變化）作為發(fā)射信號(hào)。這種方法是將連續(xù)發(fā)射的超高頻振蕩波（其頻率隨時(shí)間變化）作為發(fā)射信號(hào)。頻率變化（調(diào)頻）速率為每毫秒200MHz。作為“運(yùn)輸工具”的載波信號(hào)頻率在76和77GHz之間。通過這種方法就可以避免使用很復(fù)雜的直接測(cè)量時(shí)間的方式，只需簡(jiǎn)單地比較一下發(fā)射信號(hào)和接收（反射）信號(hào)的頻率差就可以了,這個(gè)圖表示的是±200MHz的載波信號(hào)通過頻率調(diào)制時(shí)的頻率變化如圖4-12所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

在調(diào)頻信號(hào)振幅(信號(hào)強(qiáng)度)幾乎保持恒定不變時(shí)，頻率（單位時(shí)間內(nèi)振動(dòng)次數(shù)）卻是在變化著的。在這兩個(gè)圖中，標(biāo)有A的時(shí)間點(diǎn)的信號(hào)頻率達(dá)到最大值（單位時(shí)間內(nèi)振動(dòng)次數(shù)最多）；標(biāo)有B的時(shí)間點(diǎn)的信號(hào)頻率達(dá)到最小值（單位時(shí)間內(nèi)振動(dòng)次數(shù)最少）。發(fā)射信號(hào)和接收（反射）信號(hào)的頻率差直接取決于物體之間的距離。物體之間的距離越大，反射信號(hào)被接收前所“運(yùn)行的時(shí)間”就越長(zhǎng)，，于是發(fā)射頻率和接收頻率之間的差就越大如圖4-13所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)2.確定前車的車速

要想確定前車的車速，需要應(yīng)用一種物理效應(yīng)，這種效應(yīng)被稱為“多普勒效應(yīng)”。對(duì)于反射發(fā)射出來的波的物體來說，它相對(duì)于發(fā)射出波的物體是處于靜止?fàn)顟B(tài)還是運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是有本質(zhì)區(qū)別的。如果發(fā)射其與物體之間的距離減小了，那么反射波的頻率就提高了；反之若距離增大，那么這個(gè)頻率就降低。電子裝置會(huì)分析這個(gè)頻率變化，從而得出前車的車速。（1）“多普勒效應(yīng)”應(yīng)用示例：當(dāng)救護(hù)車駛近時(shí)，其警報(bào)聲聽起來是一種持續(xù)的高音調(diào)（高頻）。當(dāng)救護(hù)車越走越遠(yuǎn)時(shí)，我們聽到的的音調(diào)就降低了（頻率漸變-低頻）如圖3-14所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）確定前車車速的示例：前車越走越快，與后車的距離增大了。根據(jù)“多普勒效應(yīng)”，接收（反射）的信號(hào)（ΔfD）的頻率就降低了。由次會(huì)導(dǎo)致在信號(hào)的上升沿（Δf1）和下降沿（Δf2）之間產(chǎn)生一個(gè)不同的差頻，車距調(diào)節(jié)控制單元會(huì)分析這種差別如圖4-15所示。Δf:發(fā)射信號(hào)f1/3和接收信號(hào)f2/4的頻率差河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)3.確定前車的位置

雷達(dá)信號(hào)呈葉片狀向外擴(kuò)散。信號(hào)的強(qiáng)度（振幅）隨著與車上發(fā)射器的距離增大而在縱向（X）和橫向（Y）降低如圖4-16所示。要想確定車輛位置，還需要一個(gè)信息：就是本車與前車相對(duì)運(yùn)動(dòng)的角度。為了獲取這個(gè)信息，最新的奧迪車型上都裝有發(fā)射/接收單元，該單元上配備有四個(gè)發(fā)射器和四個(gè)接收器。通過使用的信號(hào)強(qiáng)度與發(fā)射器距離的關(guān)系，再加上四個(gè)雷達(dá)射束，就可以準(zhǔn)確確定出前行車輛的位置了。雷達(dá)射束在其邊緣區(qū)是重疊的。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

在圖4-17中，前面的車輛被雷達(dá)射束2和3同時(shí)偵測(cè)到了。在這個(gè)例子中，車輛大部分處于信號(hào)2的區(qū)域內(nèi)，因此信號(hào)2的接收（反射）信號(hào)強(qiáng)度（振幅）就大于信號(hào)3的。各個(gè)雷達(dá)射束接收（反射）信號(hào)強(qiáng)度的關(guān)系就表達(dá)了這種角度信息。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)4.確定針對(duì)哪輛車來進(jìn)行調(diào)節(jié)

在實(shí)際行車中（如在高速公路、多車道路面以及轉(zhuǎn)彎時(shí)），在雷達(dá)的視野中一般會(huì)出現(xiàn)多輛車。這時(shí)就得識(shí)別：哪一輛與本車行駛在同一條車道上（或者說：本車應(yīng)與哪輛車保持選定的車距）。這就需要車距調(diào)節(jié)控制單元先來確定車道。這個(gè)過程是相當(dāng)復(fù)雜的，是建立在很多傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上的。需要的信號(hào)有：轉(zhuǎn)向角傳感器、橫擺率傳感器信號(hào)、車輪轉(zhuǎn)速傳感器信號(hào)，對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行分析就可獲得車輛在公路上轉(zhuǎn)彎時(shí)的信息如圖4-18所示。在有相應(yīng)裝備的車上，由攝像頭另外來識(shí)別車道識(shí)別線。由雷達(dá)探測(cè)到的公路護(hù)欄、道路分隔柱、以及道路上其它車輛的運(yùn)動(dòng)方向，也能推斷出車輛將要經(jīng)過的道路情況。如果車輛配備有增強(qiáng)型導(dǎo)航系統(tǒng)的話，還會(huì)用預(yù)測(cè)的道路數(shù)據(jù)來確定道路情況。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

這條“假想”車道是控制單元根據(jù)帶有ACC-系統(tǒng)的車的當(dāng)前轉(zhuǎn)彎半徑R和確定的車道平均寬度B得出來的。雷達(dá)在本車道上探測(cè)到的離的最近的物體（車輛），就被認(rèn)為是目標(biāo)車輛（指本車就是針對(duì)這輛車來進(jìn)行調(diào)節(jié)）。如果滿足調(diào)節(jié)條件，那么本車就與這輛車保持所期望的車距。由于彎路在不斷變化，或在駛?cè)霃澋兰榜傠x彎道時(shí)，可能出現(xiàn)這樣的情況：本車短時(shí)“失去”了目標(biāo)（前車），或?qū)⑾噜徿嚨郎系哪耻嚠?dāng)成了目標(biāo)。這就可能導(dǎo)致這樣的情況：車輛莫明地就短時(shí)加速或減速。在彎道不斷變化或者或在駛?cè)霃澋兰榜傠x彎道時(shí)，可能出現(xiàn)這樣的情況：本車短時(shí)“失去”了目標(biāo)（前車），或?qū)⑾噜徿嚨郎系哪耻嚠?dāng)成了目標(biāo)。這就可能導(dǎo)致這樣的情況：ACC-系統(tǒng)會(huì)使得車輛短時(shí)加速或減速。這種情況較少發(fā)生，其原因是沒能準(zhǔn)確查明道路情況。示例：河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

藍(lán)車用ACC-系統(tǒng)跟隨著同一車道上的紅車在行駛著。在進(jìn)入彎道時(shí)，藍(lán)車直線駛向了相鄰車道上的綠車，這就可能把這輛正在行駛的綠車當(dāng)成了目標(biāo)車輛（就是要針對(duì)綠車來實(shí)施調(diào)節(jié)了）。因此，就會(huì)出現(xiàn)短時(shí)調(diào)節(jié)過程，司機(jī)會(huì)覺得這個(gè)調(diào)節(jié)不太對(duì)勁如圖4-19所示。這種調(diào)節(jié)特性是系統(tǒng)本身的原因，并不表示有故障。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)5.自適應(yīng)巡航控制(ACC)系統(tǒng)的局限性?自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一個(gè)司機(jī)輔助系統(tǒng)，絕不可以將其看成安全系統(tǒng)。它也不是全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。該系統(tǒng)減輕了司機(jī)的工作量，但不能免除司機(jī)應(yīng)承擔(dān)的責(zé)任！?自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)僅在一定車速范圍時(shí)（具體視車型而定）才能實(shí)施調(diào)節(jié)。?自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)對(duì)固定不動(dòng)的目標(biāo)無法作出反應(yīng)。?雨水、浮沫以及雪泥水會(huì)影響雷達(dá)和其余相關(guān)傳感器（攝像頭、超聲波傳感器）的工作效果。?在轉(zhuǎn)彎半徑很小時(shí)，由于雷達(dá)視野受到限制，所以會(huì)影響系統(tǒng)的功能。?車輛駛經(jīng)隧道時(shí)，隧道壁會(huì)反射雷達(dá)波束。這個(gè)反射有時(shí)會(huì)干擾正常的調(diào)節(jié)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（三）ACC系統(tǒng)參數(shù)1.作用距離和作用角雷達(dá)波束的作用距離和作用角，取決于雷達(dá)發(fā)射/接收單元的結(jié)構(gòu)形式和數(shù)量如圖4-20所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

對(duì)于A6、A7和A8車來說，這個(gè)作用距離（指還能可靠地識(shí)別出目標(biāo)時(shí)）大約為200m；對(duì)于A3、A4、A5、Q5和Q7車來說，這個(gè)作用距離大約為180m。起始探測(cè)范圍是從距車前約0.5m時(shí)開始的如圖4-21所示。最新的系統(tǒng)使用帶有四個(gè)發(fā)射器/接收器的發(fā)射和接收單元，其波束部分重疊。對(duì)于帶有兩個(gè)發(fā)射/接收單元的車，由于采用了雙雷達(dá)結(jié)構(gòu)，所以其雷達(dá)波束作用角明顯增大了。車前30m處的探測(cè)寬度就達(dá)16m，這比三車道的高速公路都寬了。因此ACC就可以提早識(shí)別出駛?cè)氡拒囓嚨赖能囕v了。相應(yīng)的，ACC也可以對(duì)制動(dòng)過程和/或警告信息作出預(yù)見性反應(yīng)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)2.調(diào)節(jié)范圍/車速范圍

ACC-系統(tǒng)工作的允許調(diào)節(jié)車速范圍（圖4-22和圖4-23），取決于車型和國別。對(duì)于具體車型，下述內(nèi)容是適用的：（1）A4,A5,Q5:ACC工作范圍是30～200km/h。在某些國家有限制（30～150km/h)。（2）A3:車速范圍取決于車輛裝備情況。如果車輛裝備有駕駛員輔助包（帶有駕駛員輔助系統(tǒng)正面攝像頭R242），那么這個(gè)車速范圍也是30～200km/h；在裝備有自動(dòng)變速器的車上，調(diào)節(jié)過程在需要時(shí)可一直持續(xù)到車停住為止；如果車輛未裝備駕駛員輔助包，那么車速范圍是30～150km/h。（3）Q7:ACC工作范圍也是30～200km/h，調(diào)節(jié)過程在需要時(shí)可一直持續(xù)到車停住為止。（4）A6,A7,A8:調(diào)節(jié)范圍是30～250km/h，調(diào)節(jié)過程在需要時(shí)也可一直持續(xù)到車停住為止。在某些國家有限制（30～150km/h)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)3.目標(biāo)識(shí)別

對(duì)于所有奧迪車型上使用的ACC-系統(tǒng)來說，在使用雷達(dá)傳感器來識(shí)別目標(biāo)時(shí)如圖4-24所示，下面的規(guī)則都是適用的：（1）ACC對(duì)移動(dòng)的物體或者被識(shí)別為移動(dòng)的物體才會(huì)有反應(yīng)。該系統(tǒng)雖然也能識(shí)別靜止的物體，但是就其基本功能來講，它是不會(huì)對(duì)靜止的車輛、人、動(dòng)物、橫穿或者迎面來車做出反應(yīng)的。當(dāng)然，ACC-附加功能在調(diào)節(jié)過程中也會(huì)考慮到靜止物體的。（2）這方面的一個(gè)例子就是停停走走功能，處于靜止的ACC-調(diào)節(jié)車和靜止的前車之間有障礙物，該物已經(jīng)被探測(cè)到了。在前車起步后，自動(dòng)起步過程在這種情況下要做適當(dāng)調(diào)整或者徹底被禁止。在這種情況下，是通過附加傳感器來探測(cè)附近的靜止障礙物的（攝像頭、超聲波傳感器）。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（四）系統(tǒng)部件組成

如圖4-25所示是AudiA8上與ACC-調(diào)節(jié)有關(guān)的所有控制單元。最復(fù)雜的調(diào)節(jié)過程涉及到26個(gè)控制單元，這些控制單元要交換大約1600個(gè)信息。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-25系統(tǒng)部件組成示意圖相關(guān)知識(shí)

傳感器(雷達(dá)發(fā)射器和接收器)與相應(yīng)的控制單元是安裝在同一個(gè)殼體內(nèi)的（也被稱為ACC控制單元）。這些件是不可拆開的，在售后服務(wù)中只能整體更換。該單元固定在一個(gè)支架上，可以調(diào)節(jié)，與車上的支架（保險(xiǎn)杠）用螺栓擰在一起如圖4-26所示。透鏡型的護(hù)蓋中集成有加熱絲。四個(gè)雷達(dá)傳感器不斷地發(fā)射出雷達(dá)波，這些雷達(dá)波通過透鏡型的護(hù)蓋匯聚成束如圖4-27所示。接收到的雷達(dá)信號(hào)由控制單元來進(jìn)行分析。集成的電加熱裝置在大多數(shù)行駛情況下，可以防止出現(xiàn)雪/冰沉積（冰雪會(huì)使得雷達(dá)波束衰減的）。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

如果識(shí)別出有調(diào)節(jié)的必要了，那么就會(huì)通過制動(dòng)或者加速來讓本車與前車保持司機(jī)所選擇的車距。根據(jù)需求，可以利用下述功能：?執(zhí)行主動(dòng)制動(dòng)過程(由ESC-制動(dòng)單元來執(zhí)行；在AudiQ7上是通過主動(dòng)制動(dòng)助力器來執(zhí)行）。?根據(jù)需要降低或者提高發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩。?如果是自動(dòng)變速器車，那么起動(dòng)或者制止變速器換擋過程。車距調(diào)節(jié)控制單元與其它控制單元是通過數(shù)據(jù)總線來進(jìn)行通訊的。為此，ACC-控制單元通過一條專用數(shù)據(jù)總線與數(shù)據(jù)總線診斷接口（J533）連接在一起。在配有兩個(gè)發(fā)射/接收單元和兩個(gè)控制單元的ACC控制系統(tǒng)中，采用的是主/從結(jié)構(gòu)?？刂茊卧狫428為主，控制單元J850為從如圖4-28所示。操縱桿在轉(zhuǎn)向柱左側(cè)。開關(guān)的位置由車距調(diào)節(jié)控制單元來讀取，并啟動(dòng)相應(yīng)的系統(tǒng)反應(yīng)/系統(tǒng)調(diào)節(jié)如圖4-29所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-29自適應(yīng)巡航系統(tǒng)操縱桿相關(guān)知識(shí)（五）系統(tǒng)功能1.聯(lián)網(wǎng)-數(shù)據(jù)傳送

部件作為傳感器和執(zhí)行元件參與A6、S6、RS6、A7、S7、RS7、A8和S8上的ACC控制功能。在相應(yīng)的部件名稱下面，簡(jiǎn)要地列出了這些部件發(fā)射或者接收的信息如圖4-30所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-30聯(lián)網(wǎng)-數(shù)據(jù)傳送相關(guān)知識(shí)2.操作和駕駛員信息重要的操縱功能都集成在撥桿上了（車距自動(dòng)調(diào)節(jié)按鍵E357），使用方向盤左側(cè)的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)操縱桿來進(jìn)行操縱如圖4-31所示。（1）接通/關(guān)閉ACC撥桿（操縱桿）有兩個(gè)卡止位置。正常接通的話，就把撥桿向司機(jī)方向拉動(dòng)即可（ON）；關(guān)閉的的話則需向反向推動(dòng)撥桿（OFF）。起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)后，根據(jù)這個(gè)操縱桿的位置情況，ACC系統(tǒng)會(huì)處于BEREIT模式（操縱桿在ON）或AUS模式（操縱桿在OFF位置）。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

通過操縱桿接通后，該系統(tǒng)也是處于BEREIT模式的。只有在設(shè)定了期望車速后，ACC才會(huì)進(jìn)入AKTIV模式，且在需要時(shí)才會(huì)執(zhí)行調(diào)節(jié)過程。在接通了ACC時(shí)，電子穩(wěn)定控制（ESC）和電子驅(qū)動(dòng)防滑調(diào)節(jié)（ASR）功能也就都被激活了（如果它們先前已被司機(jī)關(guān)閉了的話）。這兩個(gè)系統(tǒng)在接通了ACC時(shí)是無法關(guān)閉的如圖4-32所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）設(shè)定期望車速按下SET-按鍵就可以將當(dāng)前的車速作為所期望的巡航車速存儲(chǔ)起來。一般來說，設(shè)置的期望車速應(yīng)在在30km/h以上。帶有停停走走功能的車，在車速低于30km/h時(shí)也可以設(shè)定期望車速。隨后車就會(huì)被加速至30km/h，然后就按這個(gè)車速來調(diào)節(jié)了。如果車輛是帶有兩個(gè)ACC控制單元的且車速超過了250km/h，這種情況下按壓SET-按鍵的話，車速就先降至250km/h，然后就按這個(gè)車速來調(diào)節(jié)了。向上推操縱桿，可以提高期望車速；向下推操縱桿，可以降低期望車速（每次車速變化步長(zhǎng)為5或10km/h）如圖4-33所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

當(dāng)前的期望車速通過車速表上的發(fā)光二極管（LED）來指示，以及在操縱了SET-按鍵后馬上顯示在中間顯示屏的信息欄處如圖4-34所示。（3）設(shè)定期望車距本車與前車之間的車距可由司機(jī)設(shè)定為四個(gè)級(jí)別，自適應(yīng)巡航系統(tǒng)設(shè)定的車距取決于當(dāng)時(shí)的車速。出廠時(shí)的默認(rèn)設(shè)定車距是3（就是Distanz3)。隨著車速的提高，車距也增大。當(dāng)車輛以恒定車速行駛時(shí)，設(shè)定的車距應(yīng)遵守交通法規(guī)的要求。操縱桿上的滑動(dòng)開關(guān)就是用來設(shè)定巡航車距的，每推動(dòng)一次該開關(guān)，車距就提高或降低一個(gè)檔。所選定的巡航車距就確定了車輛加速時(shí)的動(dòng)力性能如圖4-35所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

所選定的巡航車距短時(shí)顯示在儀表板中央顯示屏上，按鍵第一次按下時(shí)，中央顯示屏就接通了，顯示出的兩車之間的橫條數(shù)目就表示所選定的車距級(jí)別。起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)后，車距級(jí)別的基本設(shè)定可按司機(jī)來進(jìn)行調(diào)整如圖4-36所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)3.設(shè)定行駛程序如果車上裝備有Audidriveselect（奧迪駕駛模式選擇）系統(tǒng)，那么行駛程序就在來選擇；否則就在收音機(jī)/MMI上來選擇。通過選擇特定的行駛程序/行駛模式如圖4-37所示，司機(jī)可以在ACC調(diào)節(jié)過程中來對(duì)車輛加速特性和跟行特性施加影響有：·effciency（高效）·comfort（舒適）·auto（自動(dòng)）·dynamic（運(yùn)動(dòng)）·individual（個(gè)性化）河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

幾種模式可供選擇，另外，選擇了較大的車距，那也就是自動(dòng)選擇了較為舒適的加速特性。最大的加速是在選擇了車距1（Distanz1）和行駛程序dynamic（運(yùn)動(dòng)）時(shí)才能實(shí)現(xiàn)；最舒適的則是選擇了車距4（Distanz1）時(shí)才能實(shí)現(xiàn)；在選擇了effciency（高效）模式時(shí)，是最節(jié)省燃油的，且加速也比較舒適；在選擇了individual（個(gè)性化）模式時(shí)，司機(jī)可以自由選擇期望的加速與其它系統(tǒng)設(shè)置（發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、轉(zhuǎn)向器）的配合。（1）設(shè)定提示音音量鑼音信號(hào)會(huì)將各種系統(tǒng)狀態(tài)通知司機(jī)，視覺和聲音信號(hào)都有。在A3,Q3,Q5,Q7和A4/A5車上，這個(gè)鑼音信號(hào)的音量可以由司機(jī)在收音機(jī)/MMI上來調(diào)節(jié)。有三種設(shè)置可供選用：“低”、“中”、“高”。如果激活設(shè)置中的aus（關(guān)閉），那么聲音信號(hào)就聽不到了（無聲了），即使是關(guān)閉了鑼音，出于功能方面的原因，也不是所有鑼音信號(hào)都被關(guān)閉了?，F(xiàn)在，A6、A7和A8車上的鑼音信號(hào)的音量是自動(dòng)適配的。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）系統(tǒng)狀態(tài)顯示指示燈和組合儀表中間顯示屏上的顯示為司機(jī)提供系統(tǒng)狀態(tài)信息。當(dāng)前的期望車速由車速表上的發(fā)光二極管環(huán)來顯示如圖4-38所示。（3）要求駕駛員接管車輛為了讓司機(jī)安心且感到舒適，在使用ACC控制基本功能來實(shí)現(xiàn)期望車距的自動(dòng)制動(dòng)過程中，其最大制動(dòng)減速被限制到最大可可能制動(dòng)減速的約40%。在某些情況下，這個(gè)制動(dòng)減速不足以保持規(guī)定的車距，這時(shí)就需要司機(jī)來“協(xié)助”了。具體說，就是通過視覺和聲音警告信息來要求司機(jī)去實(shí)施制動(dòng)如圖4-39所示。ACC是個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)，它是用來減輕司機(jī)負(fù)擔(dān)的。司機(jī)可隨時(shí)施加影響。主動(dòng)式的ACC控制調(diào)節(jié)過程，可以通過施加制動(dòng)來中斷。同樣，可以“猛踩”油門踏板來提高ACC已經(jīng)設(shè)定了的車速和加速度。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（六）自適應(yīng)巡航控制工作原理1.關(guān)閉自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(BEREIT模式)

向車的行駛方向輕觸操縱桿就關(guān)閉了自適應(yīng)巡航系統(tǒng)，這時(shí)的模式就從AKTIV/üBERTRETEN切換到BEREIT。顯示巡航車速的發(fā)光二極管仍在工作，松開后撥桿又自動(dòng)回到ON位置如圖4-40所示。踏下制動(dòng)踏板也可關(guān)閉自適應(yīng)巡航系統(tǒng)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)2.激活自適應(yīng)巡航系統(tǒng)(Resume)

如果自適應(yīng)巡航系統(tǒng)已經(jīng)被關(guān)閉且處于BEREIT模式，那么向司機(jī)方向拉撥桿就可以激活自適應(yīng)巡航系統(tǒng)如圖4-41所示。前提條件是：已經(jīng)設(shè)定了巡航車速。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)3．自適應(yīng)巡航控制工作原理

藍(lán)車司機(jī)已經(jīng)激活自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，并選定了巡航車速V和巡航車距Dw，藍(lán)車已經(jīng)加速到了選定巡航車速如圖4-42所示。藍(lán)車識(shí)別出前面的紅車與自己行駛在同一條車道上，于是藍(lán)車通過收油門，必要時(shí)也會(huì)施加制動(dòng)來減速，直至兩車之間的距離達(dá)到設(shè)定的巡航距離如圖4-43所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

如果這時(shí)有另一輛車(摩托車）闖入藍(lán)、紅兩車之間：那么自適應(yīng)巡航系統(tǒng)施加的制動(dòng)就不足以使藍(lán)車和摩托車之間的距離達(dá)到設(shè)定的巡航車距，于是就有聲、光報(bào)警信號(hào)來提醒司機(jī)：應(yīng)踏下制動(dòng)踏板施加制動(dòng)如圖4-44所示。如果前車駛離車道，那么雷達(dá)傳感器會(huì)偵測(cè)到這一情況，于是藍(lán)車又開始加速，直至達(dá)到設(shè)定的巡航車速如圖4-45所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)4.狀態(tài)圖狀態(tài)圖如圖4-46所示河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-46狀態(tài)圖相關(guān)知識(shí)5.系統(tǒng)一覽圖系統(tǒng)一覽圖如圖4-47所示河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-47系統(tǒng)一覽圖相關(guān)知識(shí)（七）ACC附加功能1.制動(dòng)警告

制動(dòng)警告在危險(xiǎn)情形時(shí)會(huì)警示司機(jī)。這種危險(xiǎn)發(fā)生的典型原因，可能是前車突然實(shí)施了強(qiáng)力制動(dòng)，或者是本車高速行駛時(shí)靠近了前面行駛非常慢的車了。另外，沒能與前車保持必須的車距，其危險(xiǎn)性也是很高的。即使ACC沒有激活或者已經(jīng)關(guān)閉了，制動(dòng)警告也仍處于激活狀態(tài)。制動(dòng)警告功能是靠雷達(dá)信號(hào)來識(shí)別危險(xiǎn)情形的。如果車上裝備有駕駛員輔助系統(tǒng)正面攝像頭R242，在評(píng)估危險(xiǎn)情形時(shí)也會(huì)參考視頻信息的如圖4-48所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（1）制動(dòng)警告可實(shí)現(xiàn)兩種警報(bào)情形：制動(dòng)警告通過分析雷達(dá)信號(hào)，識(shí)別出：在一個(gè)較長(zhǎng)的時(shí)間段內(nèi)，本車與前車的車距太小了（小于選擇車距1時(shí)所實(shí)現(xiàn)的車距了）。前車的強(qiáng)力制動(dòng)可能導(dǎo)致撞車了。在這種情況下，制動(dòng)警告功能會(huì)發(fā)出警報(bào)來提醒司機(jī)。顯示屏上會(huì)有一個(gè)指示燈被激活，呈紅色在閃爍如圖4-49所示。（2）跟車行駛警告(預(yù)警)如果本車與前車之間的車距快速減小，再這樣下去只能通過避讓或者不舒適的制動(dòng)來避免撞車的話，就會(huì)觸發(fā)跟車行駛警告。這就需要司機(jī)立即做出反應(yīng)。根據(jù)危險(xiǎn)程度，這個(gè)警報(bào)會(huì)激活警報(bào)燈和中間顯示屏上的顯示以及鑼音信號(hào)如圖4-50所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

在這種情況下，需要司機(jī)去主動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)了，以便將制動(dòng)能力提高到一個(gè)較高值（>最大減速能力的40%）。如果司機(jī)不理會(huì)這個(gè)警告，車距調(diào)節(jié)控制單元就會(huì)通過ESC-控制單元，在最后還能實(shí)施制動(dòng)（以避免撞車）前一刻，短時(shí)形成一個(gè)制動(dòng)壓力（制動(dòng)力）如圖4-51所示。司機(jī)能明顯感覺到這個(gè)警告聳車過程，這不是用于給車輛減速的，而是再次提示司機(jī)：你必須立即做出反應(yīng)，以避免與前車碰撞。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

如果司機(jī)對(duì)制動(dòng)壓力緊急警告不予理睬，那么系統(tǒng)會(huì)通過自動(dòng)制動(dòng)干預(yù)來提供幫助。下面就講述從警告到自動(dòng)全制動(dòng)過程中系統(tǒng)按時(shí)間順序（階段1-4）的反應(yīng)。在圖4-52所示的這個(gè)例子中，一輛配備有ACC和Audipresenseplus的AudiA8正以高速接近前面一輛行駛緩慢的大型貨車。在本例中，AudiA8的其它的Audipresense功能（比如安全帶張緊器），就取決于具體車型的使用了。Phase1（階段1）ACC控制單元內(nèi)的制動(dòng)警告已經(jīng)識(shí)別出碰撞的危險(xiǎn)現(xiàn)在增大了，且準(zhǔn)備激活用于提示司機(jī)的視覺和聲音警報(bào)。如果隨后無法通過舒適制動(dòng)方式或者避讓來避免碰撞的話，就會(huì)觸發(fā)這個(gè)警報(bào)了如圖4-53所示。至于到底何時(shí)觸發(fā)警報(bào)，這取決于司機(jī)的駕駛風(fēng)格。調(diào)查表明：通過駕駛風(fēng)格可以來判斷出司機(jī)注意力的集中程度。舉個(gè)例子來講：以運(yùn)動(dòng)方式來駕車的話，需要頻繁地切換油門和變換車道，這就可推斷出司機(jī)注意力是很集中的了。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

于是，警告出現(xiàn)的就比注意力不集中的司機(jī)開車時(shí)要晚些。這時(shí)，ESC-控制單元就接到一個(gè)任務(wù)：要求在制動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)主動(dòng)建立起一個(gè)約為2bar的制動(dòng)壓力。這個(gè)措施的目的是：減少隨后一旦使用制動(dòng)器時(shí)的時(shí)滯。制動(dòng)襯塊這時(shí)就會(huì)貼到制動(dòng)盤上，會(huì)對(duì)制動(dòng)盤進(jìn)行清潔或者使之干燥。這個(gè)功能類似于ESC-控制單元的“制動(dòng)盤刮洗”功能，該措施的目的是：降低制動(dòng)系統(tǒng)反應(yīng)的延遲時(shí)間，并通過讓制動(dòng)襯塊接觸制動(dòng)盤的方式來清潔/干燥制動(dòng)盤如圖4-54所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

同時(shí)，液壓制動(dòng)輔助系統(tǒng)（HBA）的觸發(fā)極限標(biāo)準(zhǔn)，是根據(jù)車輛周圍的交通情況而改變著的。現(xiàn)在，由于潛在的撞車危險(xiǎn)性很大，所以即使制動(dòng)踏板的踏動(dòng)速度非常的小，也會(huì)觸發(fā)液壓制動(dòng)輔助系統(tǒng)的。為了準(zhǔn)備迎接馬上到來的的運(yùn)動(dòng)式駕駛狀態(tài)（比如避讓或者急速制動(dòng)），自適應(yīng)空氣懸架（aas）會(huì)將減振器設(shè)置到最大阻尼力狀態(tài)（當(dāng)然是有這種相應(yīng)裝備時(shí)了）如圖4-55所示。?視覺和聲響警告?制動(dòng)系統(tǒng)預(yù)加壓?減振器設(shè)置河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)Phase2（階段2）如果司機(jī)不理會(huì)這個(gè)警告，車距調(diào)節(jié)控制單元就會(huì)在最后還能實(shí)施制動(dòng)（以避免撞車）前一刻，短時(shí)形成一個(gè)制動(dòng)壓力（制動(dòng)力），司機(jī)能明顯感覺到這個(gè)警告性制動(dòng)聳車過程。這只是再次提示司機(jī)：你必須立即做出反應(yīng)（避讓、制動(dòng)）。如果隨后司機(jī)執(zhí)行了緊急制動(dòng)（就是急速踩下制動(dòng)踏板），那么液壓制動(dòng)輔助系統(tǒng)（HBA）在必要時(shí)會(huì)提供幫助的如圖4-56所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

液壓制動(dòng)輔助系統(tǒng)（HBA）的靈敏度界限值在階段1中已經(jīng)按照潛在的危險(xiǎn)性降低了。如果司機(jī)踏下制動(dòng)踏板的力非常小，以至于沒能達(dá)到計(jì)算出的必須的車輛制動(dòng)效果，那么ESC就會(huì)對(duì)此施加額外所必須的制動(dòng)壓力了。那么此時(shí)的制動(dòng)壓力建立就會(huì)是這樣的（就是要按達(dá)到這樣的目的來建立制動(dòng)壓力）：本車在前車后面一點(diǎn)兒停住或者時(shí)盡量降低車速以至于跟行前車沒危險(xiǎn)了。如果需要的話，可以實(shí)現(xiàn)最大減速值（指相應(yīng)路面物理?xiàng)l件許可的）：?制動(dòng)壓力?部分制動(dòng)(約30%)?減小安全帶的松曠?部分制動(dòng)(約50%)?關(guān)閉車窗/滑動(dòng)天窗?轉(zhuǎn)向燈緊急閃爍河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

如果在出現(xiàn)警告聳車后司機(jī)沒有采取制動(dòng)，那么ACC就通過ESC自動(dòng)執(zhí)行制動(dòng)了。在開始時(shí)這個(gè)制動(dòng)壓力建立可產(chǎn)生中等程度減速（持續(xù)約1.5s），約是最大可能減速的30%。在開始這個(gè)自動(dòng)制動(dòng)時(shí)，通過Audipresense（預(yù)防保護(hù)系統(tǒng)）來收緊安全帶，以便有效拉住駕駛員如圖4-57所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)Phase3（階段3）通過ESC，使得制動(dòng)壓力升至最大減速能力的約50%。通過轉(zhuǎn)向燈緊急閃爍來提示后面車輛現(xiàn)在有危險(xiǎn)情況。由于現(xiàn)在碰撞的可能性很高了，就通過Audipresense（預(yù)防保護(hù)系統(tǒng)）來將已打開的車窗/滑動(dòng)天窗盡可能關(guān)閉，這其實(shí)是為了提高駕駛室的穩(wěn)定性，在緊急情況下保護(hù)乘員（防止異物進(jìn)入）如圖4-58所示。?部分制動(dòng)(約50%)?關(guān)閉車窗/滑動(dòng)天窗?轉(zhuǎn)向燈緊急閃爍河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)Phase4（階段4）如果這時(shí)司機(jī)仍是沒有做出反應(yīng)且以這個(gè)較高的剩余車速行駛已無法避免撞車了，那么就在馬上要碰撞了的時(shí)刻點(diǎn)前，還會(huì)再次提高制動(dòng)壓力（提高到能使車輛達(dá)到最大可能的減速時(shí)的值）。Audipresense（預(yù)防保護(hù)系統(tǒng)）還會(huì)激活安裝帶張緊器如圖4-59所示。這時(shí)通過司機(jī)已經(jīng)無法阻止碰撞了，但是通過全制動(dòng)可以將車速繼續(xù)降至12km/h以下。盡管司機(jī)沒有主動(dòng)去避免碰撞，制動(dòng)警告功能還是會(huì)將碰撞車速總計(jì)降至40km/h以下。司機(jī)不主動(dòng)干預(yù)就不會(huì)阻止碰撞，但是通過使用制動(dòng)警告功能可以大大緩解碰撞的嚴(yán)重程度。?激活安全帶張緊器?全制動(dòng)河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

與ACC-基本功能不同之處在于：制動(dòng)警告功能對(duì)靜止的物體也會(huì)做出反應(yīng)的。在這種情況下，會(huì)出現(xiàn)視覺和聲音警報(bào)以提醒司機(jī)，出現(xiàn)必要的話還會(huì)出現(xiàn)警告聳車。但是當(dāng)車速高于30km/h時(shí)不會(huì)出現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)過程。當(dāng)車速低于30km/h時(shí)，會(huì)激活“低速時(shí)全減速”。視覺/聲響方面的車距警報(bào)/撞車警報(bào)，以及奧迪制動(dòng)警告裝置（Audibrakingguard），可以根據(jù)需要在MMI上關(guān)閉。司機(jī)可以將制動(dòng)警告功能整個(gè)系統(tǒng)都關(guān)閉了，也可以只將車距警告和跟行警告關(guān)閉了。激活ESC-運(yùn)動(dòng)模式或者越野模式，那么制動(dòng)警告裝置（Audibrakingguard）也就關(guān)閉了如圖4-60所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)2.帶有行駛換道輔助系統(tǒng)(sideassist)

車上裝備有行駛換道輔助系統(tǒng)(sideassist)，那么在計(jì)算ACC-調(diào)節(jié)過程時(shí)就要考慮到車后雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)了。如果識(shí)別出左側(cè)相鄰車道可以換道（沒車），必要的話自動(dòng)制動(dòng)介入會(huì)稍晚點(diǎn)進(jìn)行。ACC這時(shí)就“等著”司機(jī)去決定是否進(jìn)行換道。這種調(diào)節(jié)策略的目的是：不讓司機(jī)過早地“進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)”，只在必須調(diào)整時(shí)才進(jìn)行調(diào)整（保持駕駛舒適性）如圖4-61所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)3.停停-走走系統(tǒng)

在最新的帶有ACC的Audi上，可以實(shí)現(xiàn)停停-走走功能。與Q7車上的AAC一樣，上述車上也可以自動(dòng)實(shí)施制動(dòng)，直至車停住。但這有個(gè)前提條件：目標(biāo)車輛（就是前行車輛）在本車停住之前，必須處于運(yùn)動(dòng)中。在探測(cè)到目標(biāo)的那個(gè)時(shí)刻點(diǎn)，不會(huì)針對(duì)靜止的目標(biāo)（比如停住的車輛）去進(jìn)行調(diào)節(jié)的。如果ACC偵測(cè)到的前行車輛停住了，那么ACC車輛也會(huì)自動(dòng)制動(dòng)到停止?fàn)顟B(tài)（不用司機(jī)來操縱做）。如此實(shí)現(xiàn)的減速狀況取決于車速。當(dāng)車速低于50km/h時(shí)，最大減速度可達(dá)約4m/s2。離停住的最后2～3m距離，車輛是用約2km/h的速度“爬行”走完的。與前車的車距保持在約3.5～4m。如果前車在短時(shí)停住后又開始前進(jìn)了，那么ACC車（就是本車）也會(huì)自動(dòng)加速的。為實(shí)現(xiàn)本功能所需要的制動(dòng)，是由ESC制動(dòng)壓力建立功能來實(shí)現(xiàn)的如圖4-62所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

起步準(zhǔn)備的持續(xù)時(shí)間取決于車型了，可以通過操縱操縱桿（位置RESUME）延長(zhǎng)一個(gè)固定的時(shí)間值如圖4-63所示。如果ACC通過主動(dòng)制動(dòng)過程將車輛停住了，那么在下述情況下會(huì)自動(dòng)拉緊電動(dòng)駐車制動(dòng)器并關(guān)閉ACC如圖4-64所示：?停車時(shí)間超過了3分鐘?打開了司機(jī)車門?系統(tǒng)故障?如果在車輛停住時(shí)松開了司機(jī)安全帶，那么AudiA3和S3會(huì)關(guān)閉ACC；AudiA6,S6,RS6,A7,S7,RS7,A8和S8不再會(huì)自動(dòng)起步了。ACC的起步準(zhǔn)備狀態(tài)顯示在中間顯示屏上，以提示司機(jī)。這個(gè)顯示內(nèi)容有個(gè)前提條件：司機(jī)應(yīng)已系上安全帶了如圖4-65所示。在某些市場(chǎng)，無法通過操縱操縱桿來延長(zhǎng)起步準(zhǔn)備時(shí)間來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)起步。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-65ACC的起步準(zhǔn)備狀態(tài)顯示在中間顯示屏上相關(guān)知識(shí)4.起步監(jiān)控

在ACC-車再次自動(dòng)起步前，ACC-車與前車之間的區(qū)域一直處于“被監(jiān)控狀態(tài)”。如果識(shí)別出有障礙物，那么就會(huì)發(fā)出視覺和聲音警告。車輛還是會(huì)起步的，但是車輛運(yùn)動(dòng)會(huì)非常緩慢。這就使得司機(jī)有足夠的時(shí)間通過制動(dòng)或者避讓來對(duì)障礙物做出反應(yīng)。通過三個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)來監(jiān)控車前區(qū)域：雷達(dá)觸感器，攝像頭R242，駐車輔助超聲波傳感器。帶有ACC的話，其超聲波傳感器是以另一種模式來工作的，就是在大約4m的距離處仍能識(shí)別出物體如圖4-66所示。如果沒收到攝像頭或者超聲波傳感器的信號(hào)，車仍會(huì)再次自動(dòng)起步，但是加速會(huì)很慢。如果這兩個(gè)信號(hào)都沒收到，那么就不會(huì)允許車輛自動(dòng)起步了。系統(tǒng)隨后會(huì)自動(dòng)關(guān)閉，并要求司機(jī)接管車輛控制。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-66三個(gè)獨(dú)立系統(tǒng)來監(jiān)控車前區(qū)域相關(guān)知識(shí)5.與停停-走走系統(tǒng)組合使用的起步輔助功能

停停-走走這個(gè)功能也可以與起步輔助功能組合在一起用。起步輔助功能可以獨(dú)立于ACC，任何時(shí)間均可接通/關(guān)閉此功能如圖4-67所示。如果接通了起步輔助功能接通了且停停-走走功能在車輛靜止時(shí)也激活了，那么起步輔助功能就不動(dòng)聲色地在后臺(tái)運(yùn)行著（類似于“準(zhǔn)備狀態(tài)”）。如果在車輛靜止且激活了起步輔助功能的關(guān)閉了ACC，那么起步輔助功能會(huì)再次開始工作并將車輛保持在靜止?fàn)顟B(tài)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)6.車速很低時(shí)的全減速

在車速低于30km/h且有撞車危險(xiǎn)時(shí)，會(huì)對(duì)車輛自動(dòng)實(shí)施制動(dòng)。ACC所偵測(cè)到的測(cè)量數(shù)據(jù)就是識(shí)別撞車危險(xiǎn)的基礎(chǔ)。在A6,S6,RS6,A7,S7,RS7,A8和S8上，評(píng)估撞車危險(xiǎn)時(shí)還要考慮攝像頭R242的圖像信息。這個(gè)評(píng)估是由車距調(diào)節(jié)控制單元內(nèi)的一個(gè)相應(yīng)軟件來完成的。該控制單元通過傳送一個(gè)要轉(zhuǎn)換的規(guī)定減速值（約為8m/s2），來“委托”ESC-控制單元去實(shí)施制動(dòng)。ESC-控制單元將會(huì)在車輪制動(dòng)器上產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的制動(dòng)壓力如圖4-68所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)7.超車輔助

該功能可以幫助司機(jī)順利完成超車。接通了的轉(zhuǎn)向燈信號(hào)會(huì)被ACC理解成司機(jī)想要超車。本車在完全離開自己車道前以及到達(dá)“前面無車”狀態(tài)前，就已經(jīng)開始加速了。這種情況與司機(jī)在“正?！毙熊嚂r(shí)的操作是一樣的。該功能會(huì)根據(jù)具體情形來激活如圖4-69所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)8.彎道輔助

ACC使用導(dǎo)航系統(tǒng)的預(yù)測(cè)道路數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能。如果識(shí)別出前面有彎道，ACC就會(huì)計(jì)算車速，以便讓車輛平安駛過此彎道。如果實(shí)際車速超過了計(jì)算出的規(guī)定車速，那么彎道輔助功能就會(huì)被激活。通過就降低驅(qū)動(dòng)力矩（利用發(fā)動(dòng)機(jī)牽引力矩）可將車輛到達(dá)彎道入口時(shí)的車速最多降低10～15km/h如圖4-70所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)9.彎道行駛的調(diào)節(jié)特性

如果ACC識(shí)別出車輛的橫向加速度超過了計(jì)算出的規(guī)定值，那么車速就會(huì)相應(yīng)降低。在圖4-71所示的例子中，所設(shè)定的期望車速為120km/h且本車行駛在前面沒有慢行車的彎道上（也就不需要調(diào)節(jié)期望車距了）。在彎道行駛過程中，ACC-控制單元根據(jù)測(cè)出的橫向加速度計(jì)算出固定車速為110km/h。通過降低牽引力矩來使得車速被限制到110km/h。在確定規(guī)定車速時(shí)，會(huì)考慮到掛車模式和所選的行駛程序的。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)10.制止右道超車

在ACC正在工作且前面沒車時(shí)，右道超車/駛過只有在不超過特定車速時(shí)才是不受限制的。在隨后的10km/h的車速范圍以內(nèi)，只能以受限的相對(duì)車速駛過前車（就是超車）。這時(shí)該功能就激活了，不再允許在右車道駛過/超車了。隨時(shí)都可以中止該功能，具體方法是：用操縱桿（RESUME）來手動(dòng)加速、踏下油門踏板或者提高設(shè)定的期望車速如圖4-72所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)11.變道輔助要想實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，必須裝備有Audisideassist（奧迪行駛換道輔助系統(tǒng)）和攝像頭R242。制動(dòng)干預(yù)針對(duì)本車后面的交通情況和超車道占用進(jìn)行適配。攝像頭偵測(cè)車道標(biāo)識(shí)線。下面就兩種典型的行車狀況來說明該功能。行車狀況1ACC-車以明顯的速度優(yōu)勢(shì)（車速比前車高多了）駛近前車，且司機(jī)撥動(dòng)了轉(zhuǎn)向燈操縱桿表示要換道了（轉(zhuǎn)向指示燈亮起了）。本車后部的Audisideassist（行駛換道輔助系統(tǒng)）雷達(dá)傳感器識(shí)別出：本車后方的左側(cè)車道是空著的（沒車）。同樣，ACC在本車前方的左車道上也沒發(fā)現(xiàn)有車。攝像頭識(shí)別出斷續(xù)的車道標(biāo)識(shí)線。ACC從這些輸入信號(hào)中推斷出下面這些信息：?現(xiàn)在超車沒危險(xiǎn)了，因?yàn)楸拒嚭竺娴淖筌嚨郎蠜]有跟行車。?換道時(shí)可以不必降低車速，因?yàn)楸拒嚽懊娴某嚨郎蠜]有其它車。?超車是允許的，因?yàn)橛袛嗬m(xù)的車道標(biāo)識(shí)線，司機(jī)也就能可靠地執(zhí)行超車過程了。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

在達(dá)到設(shè)定的期望車距時(shí)，ACC不會(huì)將車輛制動(dòng)到跟行而不超車時(shí)設(shè)定的車速。于是就可以非常順利而舒適地完成換道了如圖4-73所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)行車狀況2ACC-車以明顯的速度優(yōu)勢(shì)（車速比前車高多了）駛近前車，且司機(jī)撥動(dòng)了轉(zhuǎn)向燈操縱桿表示要換道了（轉(zhuǎn)向指示燈亮起了）。本車后部的Audisideassist（行駛換道輔助系統(tǒng)）雷達(dá)傳感器識(shí)別出：本車后方的左側(cè)車道被占用了（有車）如圖4-74所示。同樣，ACC在本車前方的左車道上也發(fā)現(xiàn)有車。攝像頭識(shí)別出斷續(xù)的車道標(biāo)識(shí)線。ACC從這些輸入信號(hào)中推斷出下面這些信息：?現(xiàn)在超車有危險(xiǎn)了，因?yàn)楸拒嚭竺娴淖筌嚨郎嫌懈熊嚒?換道時(shí)不降低車速是不行的，因?yàn)楸拒嚽懊娴某嚨郎嫌衅渌嚒?超車是允許的，因?yàn)橛袛嗬m(xù)的車道標(biāo)識(shí)線，司機(jī)也就能可靠地執(zhí)行超車過程了。在達(dá)到設(shè)定的期望車距時(shí)，ACC會(huì)將車輛制動(dòng)到低于上例的車速。在確定所需要的制動(dòng)干預(yù)時(shí)，也會(huì)考慮到左車道上車輛的車速。如果攝像頭識(shí)別出線條式（就是不是斷續(xù)連接那種的）的車道分界線，那么就認(rèn)為不能進(jìn)行換道，且制動(dòng)干預(yù)與不換道而保持原車道時(shí)的情形是一樣的。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（八）網(wǎng)絡(luò)連接/CAN-數(shù)據(jù)交換ACC-控制單元要從其它控制單元和傳感器讀取約1700個(gè)信號(hào)，圖4-75就表示出需要與哪些控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-75控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)交換相關(guān)知識(shí)（九）車距調(diào)節(jié)傳感器的調(diào)節(jié)

ACC控制系統(tǒng)（車距調(diào)節(jié)右傳感器G259和車距調(diào)節(jié)控制單元J428/車距調(diào)節(jié)左傳感器G258和車距調(diào)節(jié)控制單元2J850），都具有完備的自診斷能力。識(shí)別出的事件與相應(yīng)的環(huán)境條件存儲(chǔ)在車上的故障存儲(chǔ)器內(nèi)，診斷地址是13/8B。故障存儲(chǔ)器內(nèi)的記錄內(nèi)容與相應(yīng)的故障查尋程序聯(lián)系在一起。1.檢查傳感器

盡管雷達(dá)波束的傳播特性是“很強(qiáng)勁的”，但是ACC也可能會(huì)因“視線”不佳而關(guān)閉了，在儀表上顯示屏顯示故障提示如圖4-76所示。其原因可能有多種了：河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)?天氣條件大大影響了雷達(dá)波束的傳播。這可能出現(xiàn)在水沫多、濃霧或者降雪時(shí)。這只能待天氣好轉(zhuǎn)時(shí)才能解決了。?雷達(dá)傳感器透鏡型表面臟污。清潔后，ACC又可用了。清潔時(shí)，請(qǐng)使用一般汽車上用的商用清潔劑。?車輛行駛在ACC很少能接收到目標(biāo)的地區(qū)。這種情況很少見，如行駛在靠近荒漠的地區(qū)。?在隧道內(nèi)行駛時(shí)，有時(shí)隧道壁反射的信號(hào)會(huì)導(dǎo)致ACC關(guān)閉。2.車距調(diào)節(jié)傳感器的更換/拆裝

在傳感器或者控制單元損壞時(shí)，只能整體更換ACC控制單元。不得將這兩個(gè)件分離。安裝好ACC控制單元后，需要調(diào)整傳感器如圖4-77所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（1）車距調(diào)節(jié)傳感器的調(diào)節(jié)要想實(shí)現(xiàn)精確調(diào)節(jié)，那么首先就得精確好調(diào)整傳感器。這樣做了以后，才會(huì)把同車道且在前面行駛的車輛認(rèn)作是相關(guān)車輛（目標(biāo)車輛）。如果傳感器在水平方向上沒有精確調(diào)整好，那么就可能針對(duì)相鄰車道上的車去進(jìn)行調(diào)節(jié)了，這就弄錯(cuò)了。如圖4-78所示的AudiA8車的保險(xiǎn)杠更換過了，傳感器裝上后也沒進(jìn)行調(diào)節(jié)，由于錯(cuò)誤地偵測(cè)到了右車道的車，因此ACC現(xiàn)在是針對(duì)著右車道上的轎車在調(diào)節(jié)著車距，，而不是針對(duì)本車道的貨車在調(diào)節(jié)著車距。在彎道行駛時(shí)更易出現(xiàn)這種根本不是我們想要的調(diào)節(jié)，尤其是左轉(zhuǎn)彎彎道時(shí)更為明顯。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)在下述情況下，必須調(diào)節(jié)傳感器：?調(diào)整/改變了后橋的輪距。?拆裝過ACC-單元(傳感器和控制單元)。?拆裝過前保險(xiǎn)杠?松開或調(diào)整過前保險(xiǎn)杠?前保險(xiǎn)杠受過損，造成保險(xiǎn)杠受過較大的力?水平失調(diào)角超過了-0,8°～+0,8°如果車輛配備了兩個(gè)ACC控制單元（車距調(diào)節(jié)右傳感器G259和車距調(diào)節(jié)控制單元J428/車距調(diào)節(jié)左傳感器G258和車距調(diào)節(jié)控制單元2J850，兩個(gè)傳感器都要調(diào)節(jié)。這時(shí)要先調(diào)節(jié)傳感器G259（它起主控作用）如圖4-79所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

ACC-單元用三個(gè)雙頭螺栓固定在支撐板上，這個(gè)支撐板用螺栓與保險(xiǎn)杠剛性連接在一起。這種雙頭螺雙的末端有球形頭，球形頭與塑料制的球節(jié)殼安放在支撐板上的容納坑中。螺栓的螺紋擰入到傳感器塑料件（卡夾）內(nèi)。這三個(gè)螺栓中的兩個(gè)（A，B）用于調(diào)節(jié)傳感器，第三個(gè)（C）與傳感器殼體連接在一起，是不可調(diào)的。通過擰動(dòng)螺栓(A或B)，傳感器到支撐板的距離就會(huì)發(fā)生變化，且傳感器會(huì)繞著一個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)（這個(gè)軸是由不可調(diào)螺栓（C）和一個(gè)沒有擰動(dòng)的可調(diào)螺栓（B或者A）構(gòu)成的）如圖4-80所示。于是，傳感器在水平方向上（紅色軸線的）和垂直方向上（藍(lán)色軸線的）就可以單獨(dú)進(jìn)行調(diào)整了（彼此無聯(lián)系）。調(diào)整時(shí)（就是擰動(dòng)螺栓），要使用調(diào)整工具VAS6190/2。要想準(zhǔn)確調(diào)節(jié)車距調(diào)節(jié)傳感器，首先必須正確調(diào)節(jié)雙頭螺栓的長(zhǎng)度如圖4-81所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-81正確調(diào)節(jié)雙頭螺栓的長(zhǎng)度相關(guān)知識(shí)（2）調(diào)整車距調(diào)節(jié)傳感器雷達(dá)信號(hào)測(cè)出與前車的車距約為130m，如果傳感器在水平方向上偏離正確位置1°的話，那么在130m處就會(huì)產(chǎn)生2.1m的偏差如圖4-82所示。因而，在極端情況下，本車就可能按照相鄰車道上的一輛車來調(diào)節(jié)車距。在下述情況下，必須對(duì)傳感器進(jìn)行機(jī)械調(diào)節(jié)：·后橋附近的底盤設(shè)定發(fā)生變化·更換了傳感器、傳感器支架、保險(xiǎn)杠橫梁及前端板·損壞（例如撞車后）調(diào)整過程：這個(gè)調(diào)整需要在車輪定位儀器上來完成如圖4-83所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

診斷：自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的所有元件始終都處在被監(jiān)控中，出現(xiàn)的故障會(huì)被存入故障存儲(chǔ)器內(nèi)。傳感器的調(diào)節(jié)，可以用下述專用工具來進(jìn)行圖4-84所示：調(diào)整過程的基本原理與相應(yīng)的ACC-系統(tǒng)和車型是沒有關(guān)系的：車前的反射鏡是這樣放置的：它與車輛行駛的幾何軸線成直角。這個(gè)幾何軸線表示后橋的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，也就表示出車輛在直線行駛時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向了）。反射鏡的精確定位需要使用底盤測(cè)試臺(tái)并輸入車輛相應(yīng)的輸入?yún)?shù)。要想確定雷達(dá)傳感器位置是否在規(guī)定范圍內(nèi)，并不需要執(zhí)行完整的車輪定位工作（就是底盤測(cè)量）。為此執(zhí)行一個(gè)“快速操作”就夠用了（就是通過測(cè)量后橋上的車輪輪距，以便實(shí)施輪輞跳動(dòng)補(bǔ)償）。隨后，車距調(diào)節(jié)控制單元會(huì)啟動(dòng)雷達(dá)傳感器，以便發(fā)送雷達(dá)波束以及接收反射鏡反射的波束。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

技工用車輛診斷儀來執(zhí)行這個(gè)過程。如果傳感器設(shè)置準(zhǔn)確的話，那么反射的雷達(dá)波會(huì)準(zhǔn)確地再次回到發(fā)射器的出發(fā)點(diǎn)處。控制單元會(huì)分析距離出發(fā)點(diǎn)的偏差量并確定出這時(shí)的偏轉(zhuǎn)角度。技工通過車輛診斷儀來獲知：到底應(yīng)將相應(yīng)調(diào)節(jié)螺栓調(diào)節(jié)到什么程度。準(zhǔn)確調(diào)節(jié)的最重要的前提條件，就是將當(dāng)反光鏡定位在與車輛行駛的幾何軸線成直角的位置處！如果這一步做得有問題的話，即使下面的步驟沒問題，傳感器的角度設(shè)置也會(huì)過大的。發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)后，ACC控制系統(tǒng)在完成了初始化后就會(huì)開始發(fā)送和接收信號(hào)了。在隨后的行駛循環(huán)中(在15線接通時(shí)），ACC控制系統(tǒng)一直在發(fā)射和接收著信號(hào)，即使司機(jī)并未激活該系統(tǒng)也是這樣的。另外，如果車輛配備有智能起停系統(tǒng)，那么在隨后的停車循環(huán)中，ACC控制系統(tǒng)也是繼續(xù)在發(fā)射和接收著信號(hào)如圖4-85所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

通過分析下述重要信息，系統(tǒng)會(huì)識(shí)別傳感器的偏轉(zhuǎn)量（調(diào)節(jié)量）：ACC識(shí)別出的物體(公路護(hù)欄，其它車輛)橫擺率(車輛繞豎軸線的轉(zhuǎn)動(dòng))直接作用在ACC控制單元邊緣區(qū)域的力，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致雙頭螺栓的球頭被從支架的塑料制的球節(jié)殼中壓出。比如在冬天時(shí)駐車，車的保險(xiǎn)杠撞到了雪堆上，就可能出現(xiàn)這種情況。如果出現(xiàn)這種情況，那么調(diào)節(jié)角度可能會(huì)很大，以至于系統(tǒng)都關(guān)閉了。隨后進(jìn)行調(diào)節(jié)的話，大多數(shù)情況下也不會(huì)起作用。因此，每次調(diào)節(jié)傳感器前，必須檢查它是否可靠固定了。用車輛診斷儀可以讀出傳感器水平偏置角（調(diào)節(jié)角）的測(cè)量值，這數(shù)據(jù)對(duì)于售后服務(wù)評(píng)價(jià)系統(tǒng)性能是非常重要的。偏差達(dá)到了約0,8°就能明顯感覺到有調(diào)節(jié)的必要了，應(yīng)該去有資質(zhì)的服務(wù)站去執(zhí)行此項(xiàng)工作。偏差要是達(dá)到了1.4°或以上，那么系統(tǒng)就關(guān)閉了，并會(huì)在車輛故障存儲(chǔ)器內(nèi)留下個(gè)記錄。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)任務(wù)二、智能車道保持系統(tǒng)

車道保持輔助系統(tǒng)-Audilaneassist，該系統(tǒng)可協(xié)助駕駛員將車輛保持在原車道行駛。車道保持輔助系統(tǒng)可以幫助司機(jī)將車輛保持在原車道上行駛，用一個(gè)攝像機(jī)來識(shí)別車道邊界線如圖4-86所示。當(dāng)因駕駛員疏忽或精力不集中而使車輛可能要駛離車道邊界線（車輛可能要就要駛離車道了），那么將通過方向盤振動(dòng)來提醒駕駛員如圖4-87所示。如果在車輛越過車道邊界線之前打了轉(zhuǎn)向燈，則將不會(huì)發(fā)出警告，因?yàn)橄到y(tǒng)認(rèn)為駕駛員是有意要變道。車道保持輔助系統(tǒng)是一種駕駛員輔助系統(tǒng)，它可以對(duì)駕駛員提供幫助。但是駕駛員始終要對(duì)車道保持負(fù)責(zé)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（一）車道保持輔助系統(tǒng)功能

車道保持輔助系統(tǒng)（Audilaneassist）的駕駛員輔助系統(tǒng)，統(tǒng)可以幫助司機(jī)將車量保持在原車道上行駛。用一個(gè)攝像機(jī)來識(shí)別車道邊界線。車輛行駛時(shí)，如果車道保持輔助系統(tǒng)識(shí)別出了車道兩側(cè)的邊界線，那么該系統(tǒng)就處于“時(shí)刻準(zhǔn)備工作”的狀態(tài)了如圖4-88所示。如果車輛行駛中靠近了識(shí)別出的某條車道邊界線（車輛可能要就要駛離車道了），那么方向盤就會(huì)發(fā)生振動(dòng)，從而對(duì)駕駛員進(jìn)行提醒如圖4-89所示。如果在車輛橫過車道邊界線之前撥動(dòng)了轉(zhuǎn)向燈，那么就不發(fā)出這種振動(dòng)提醒了，因?yàn)橄到y(tǒng)認(rèn)為這是駕駛員要變道了。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

在接近或者橫過識(shí)別出的車道邊界線時(shí)，這種振動(dòng)提醒只發(fā)生一次。只有在第一次振動(dòng)提醒發(fā)生后，車輛已經(jīng)行駛到離這條車道邊界線足夠遠(yuǎn)且又接近這條邊界線時(shí)，才會(huì)第二次出現(xiàn)這種振動(dòng)提醒。這樣就可避免在車輛與某條車道邊界線平行行駛時(shí)一直出現(xiàn)這種振動(dòng)提醒的惱人場(chǎng)面。車道保持輔助系統(tǒng)是為高速公路和主干線公路而設(shè)計(jì)的，所以該系統(tǒng)在車速高于約65km/h時(shí)才會(huì)工作。環(huán)境條件惡劣時(shí)，比如車道臟污或者覆蓋著雪、車道過窄、車道邊界線不清晰（如高速公路施工時(shí)），那么該系統(tǒng)暫時(shí)會(huì)不工作。系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)會(huì)顯示在組合儀表上。1.組合儀表上的指示燈系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)會(huì)顯示在組合儀表上如圖4-90所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

指示燈可能出現(xiàn)的狀態(tài)：組合儀表上的指示燈如果呈黃色亮起，其原因可能如下：·只有一條車道邊界線或根本沒有車道邊界線?！]能識(shí)別出車道邊界線(比如因雪、臟污、潮濕或者逆光)?！ぼ囕v正在行駛的車道上的邊界線多于兩條(比如道路施工時(shí)的白色和黃色邊界線）·車于低于約65km/h?！ぼ嚨缹挾刃∮诩s2,5m或大于約5m?！まD(zhuǎn)彎太急(轉(zhuǎn)彎半徑小于約250m)。對(duì)于裝備有Highline型組合儀表的AudiA4和A5Coupé的車來說，組合儀表上還可以顯示自適應(yīng)定速巡航（ACC）和和車道保持輔助系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)下面的圖例表示的是彩色顯示屏上顯示示例：河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

對(duì)于裝備有Lowline型組合儀表的的車來說，就無法選裝自適應(yīng)定速巡航系統(tǒng)（ACC）了，ACC必須配合Highline型組合儀表來使用。但是如果車上裝備了車道保持輔助系統(tǒng)的話，其顯示情況如下：河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)2.組合儀表中央顯示屏上的文字信息

“Audilaneassistnichtverfügbar:ZurZeitkeineSensorsicht“（車道輔助系統(tǒng)不可用：目前傳感器什么也沒探測(cè)到）的原因如下如圖4-101所示：（1）攝像機(jī)的視窗外側(cè)臟污或者結(jié)冰了。在這種情況下司機(jī)應(yīng)清潔臟污處和結(jié)冰。（2）攝像機(jī)的視窗內(nèi)側(cè)結(jié)有霧汽。在這種情況下應(yīng)等一會(huì)，直至霧汽散盡。（3）因道路特性（比如覆蓋著雪或者臟污）而導(dǎo)致車道邊界線不易識(shí)別。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

“AudilaneassistzurZeitnichtverfügbar”（車道輔助系統(tǒng)目前不可用）會(huì)在發(fā)生臨時(shí)故障時(shí)出現(xiàn)如圖4-102所示：·可稍后再試著啟動(dòng)該系統(tǒng)?！ぴ蚩赡苁强刂茊卧獌?nèi)部的溫度過高?！癆udilaneassistnichtverfügbar:Systemfehler”（車道輔助系統(tǒng)不可用：系統(tǒng)故障）出現(xiàn)時(shí)，表示需要到服務(wù)站去檢修了，車道輔助系統(tǒng)應(yīng)在專業(yè)服務(wù)站來進(jìn)行檢查如圖4-103所示。其原因是：損壞的可能是控制單元、振動(dòng)電機(jī)或者是車道輔助系統(tǒng)按鈕。如果控制單元內(nèi)的狀態(tài)是“系統(tǒng)沒有校準(zhǔn)”的話，也會(huì)出現(xiàn)這個(gè)顯示內(nèi)容。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)3.接通或關(guān)閉系統(tǒng)

車道輔助系統(tǒng)按鈕集成在轉(zhuǎn)向撥桿上，按壓這個(gè)按扭就可以接通或關(guān)閉該系統(tǒng)如圖4-104所示。系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)由組合儀表上的指示燈來指示，如果指示燈亮，說明系統(tǒng)已接通；如果指示燈滅，說明系統(tǒng)已關(guān)閉。當(dāng)前的激活狀態(tài)會(huì)被存儲(chǔ)起來，并會(huì)被分配給相應(yīng)的車鑰匙。這就是說：當(dāng)您最后一次關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)時(shí)，如果車道保持輔助系統(tǒng)當(dāng)時(shí)是處于接通狀態(tài)，那么您下次接通點(diǎn)火開關(guān)時(shí)，該系統(tǒng)仍然是接通狀態(tài)。當(dāng)然這有一個(gè)前提條件：就是下次行車使用的是同一把鑰匙（就是上次關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)時(shí)的那把鑰匙）。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（1）設(shè)置警報(bào)提醒時(shí)刻司機(jī)自己可以來選定：是在無意中駛離車道前就提前進(jìn)行警報(bào)提醒，還是在車輛已經(jīng)接觸車道邊界線時(shí)才進(jìn)行警報(bào)提醒。在MMI上為這種設(shè)置提供了三種選擇，可按下述來進(jìn)入相應(yīng)的子菜單：·按壓MMI面板上的功能按扭“Car”·選擇子菜單“Systeme”（系統(tǒng)）?！みx擇“Audilaneassist”（奧迪車道輔助系統(tǒng)）?！ご蜷_“Warnzeitpunkt”（警報(bào)時(shí)刻）選項(xiàng)?！じ鶕?jù)需要將警報(bào)時(shí)刻設(shè)置為“früh”（提前）“adaptiv”（自適應(yīng)）或“spaet”（滯后）如圖4-105所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)1）früh（提前）：設(shè)置成這個(gè)狀態(tài)的話，那么當(dāng)車輪還沒有接觸識(shí)別出的車道邊界線時(shí)就發(fā)會(huì)出警報(bào)提醒。具體何時(shí)發(fā)出警報(bào)提醒取決于車輛駛近車道邊界線時(shí)的角度。如果車輛以很大的角度駛近車道邊界線，那么在離邊界線較遠(yuǎn)處就會(huì)發(fā)出警報(bào)提醒。如果車輛以很小的銳角駛近車道邊界線，那么在車輪接觸了車道邊界線時(shí)才會(huì)發(fā)出警報(bào)提醒。2）adaptiv（自適應(yīng)）：設(shè)置成這個(gè)狀態(tài)的話，警報(bào)時(shí)刻就會(huì)與道路情況和車速相適配。在彎道時(shí)晚些發(fā)出警報(bào)提醒，在直道時(shí)早些發(fā)出警報(bào)提醒，在窄路上比寬路上要晚些發(fā)出警報(bào)提醒。3）sp?t（滯后）：設(shè)置成這個(gè)狀態(tài)的話，那么當(dāng)一個(gè)車輪壓過識(shí)別出的車道邊界線時(shí)才會(huì)發(fā)出警報(bào)提醒。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）設(shè)置方向盤振動(dòng)司機(jī)在MMI上可以設(shè)置方向盤振動(dòng)強(qiáng)度，分為三個(gè)等級(jí)，可按下述來進(jìn)入相應(yīng)的子菜單：·按壓MMI面板上的功能按扭“Car”·選擇子菜單“Systeme”（系統(tǒng)）?！みx擇“Audilaneassist”（奧迪車道輔助系統(tǒng)）?！ご蜷_“Lenkradvibration”（方向盤振動(dòng)）選項(xiàng)?！じ鶕?jù)需要將方向盤振動(dòng)設(shè)置為“schwach”（弱）、“mittel”（中）或“stark”（強(qiáng)）。方向盤振動(dòng)設(shè)置完成后，方向盤會(huì)以所設(shè)置的振動(dòng)強(qiáng)度振動(dòng)一次，使得司機(jī)能夠立即檢查所設(shè)的強(qiáng)度如圖4-106所示。在MMI中對(duì)車道輔助系統(tǒng)所做的設(shè)置在關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉后會(huì)被存儲(chǔ)起來，并被分配給相應(yīng)的車鑰匙。在下次接通點(diǎn)火開關(guān)后，所用的車鑰匙內(nèi)的設(shè)置就會(huì)被激活。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)4.車道保持輔助系統(tǒng)控制單元（帶有攝像頭）

車道保持輔助系統(tǒng)控制單元與攝像頭是一體的，因此也就只能整體更換如圖4-107所示。所使用的影像攝取傳感器以黑白影像模式來獲取車前路面的情況，其分辨率是640X480像素。影像攝取傳感器前面有一個(gè)6mm焦距的鏡頭。攝像頭的視距最大為60m。環(huán)境影響可能會(huì)降低視距。如果視距低于某個(gè)最小值，那么車道保持輔助系統(tǒng)就切換到“不可使用狀態(tài)”。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（1）電子影像處理影像攝取傳感器所獲得的黑白影像由一個(gè)影像處理軟件進(jìn)行分析,分析中首先要在影像上尋找車道邊界線。如果識(shí)別出兩側(cè)的車道邊界線，那么就會(huì)計(jì)算車道寬度和車道曲率。另外，該軟件還要計(jì)算車輛在車道上的位置（就是車輛與左、右車道邊界線的距離）以及車輛接近車道邊界線的角度。影像處理軟件還還會(huì)評(píng)估車道識(shí)別的好壞程度,根據(jù)計(jì)算值和已知的車輛尺寸就可確定警報(bào)提醒時(shí)刻。按MMI上警報(bào)提醒時(shí)刻的設(shè)置不同，采用不同的方法來進(jìn)行計(jì)算。這些計(jì)算值也用于確定：因車道的形狀是否必須暫時(shí)關(guān)閉關(guān)閉車道保持輔助系統(tǒng)的功能如圖4-108所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）安裝位置車道保持輔助系統(tǒng)控制單元J759卡在一個(gè)支架上。該支架粘在前擋風(fēng)玻璃上，由于這個(gè)支架位于前風(fēng)擋玻璃上方的黑邊后，所以在車外是注意不到該支架的。只能看到車道保持輔助系統(tǒng)攝像頭的梯形視窗。攝像頭視窗位于雨刮器的刮水區(qū)，這樣可在降雨或降雪時(shí)盡量降低視野受限的情況如圖4-109所示。因邏輯方面的原因，凡是帶有車道保持輔助系統(tǒng)的車，也肯定裝備有雨水/光強(qiáng)度傳感器。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)5.車道保持輔助系統(tǒng)的前擋風(fēng)玻璃加熱器

為了去除攝像頭視窗上的水霧和冰凍，車道保持輔助系統(tǒng)還裝備有一個(gè)加熱式的攝像頭視窗，它與前風(fēng)擋刮水器共同來完成這個(gè)任務(wù)。車道保持輔助系統(tǒng)的前擋風(fēng)玻璃加熱器Z67是一種電阻膜，該膜直接粘在前風(fēng)擋玻璃上。該膜有兩個(gè)接頭，其中一個(gè)接頭用于在前擋風(fēng)玻璃加熱器激活時(shí)從車道保持輔助系統(tǒng)控制單元J759獲得供電，另一個(gè)接頭與汽車接地點(diǎn)相連。這個(gè)電阻膜上有多個(gè)并聯(lián)的電阻，電流流過時(shí)電阻就被加熱了，于是這些電阻就將風(fēng)擋玻璃加熱了。那么前風(fēng)擋玻璃上的水霧會(huì)消失，冰雪會(huì)融化，最后刮水器將其徹底清除了。電阻膜圍繞在前風(fēng)擋玻璃的一個(gè)區(qū)周圍，車道保持輔助系統(tǒng)攝像頭就通過這個(gè)區(qū)來探測(cè)車前環(huán)境狀況如圖4-110所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

如果圖像傳感器獲取的圖像的對(duì)比度太弱，那么前擋風(fēng)玻璃加熱器Z67就被激活而工作了。若圖像對(duì)比度太差，那么就無法準(zhǔn)確識(shí)別車道邊界線，于是車道保持輔助系統(tǒng)就切換到“不發(fā)出警報(bào)提醒”狀態(tài)。如果車道識(shí)別圖像的對(duì)比度又足夠了的話，那么前風(fēng)擋玻璃加熱器就又關(guān)閉了。如果玻璃加熱器沒能清除視野障礙的話（如因臟污），那么組合儀表中央顯示屏上會(huì)出現(xiàn)文字信息來提醒司機(jī)6.車道保持輔助系統(tǒng)的振動(dòng)式方向盤

方向盤上裝備有一個(gè)振動(dòng)電機(jī)，它可使得方向盤產(chǎn)生振動(dòng)如圖4-111所示。這個(gè)振動(dòng)電機(jī)安裝在方向盤右下輻條內(nèi)，方向盤的振動(dòng)是因電機(jī)上的不平衡配重旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的。該電機(jī)無法單獨(dú)更換，因此如果振動(dòng)電機(jī)損壞了的話，必須更換整個(gè)方向盤。方向盤振動(dòng)持續(xù)的時(shí)間長(zhǎng)度取決于司機(jī)的反應(yīng)情況，一般在1秒鐘左右。配備車道保持輔助系統(tǒng)的車需要使用多功能方向盤，因?yàn)樾枰ㄟ^多功能方向盤內(nèi)的電子系統(tǒng)來激活振動(dòng)電機(jī)。振動(dòng)電機(jī)必須裝在四輻條式方向盤中。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)7.系統(tǒng)一覽系統(tǒng)一覽如圖4-112所示（1）車道保持輔助系統(tǒng)的前擋風(fēng)玻璃加熱器Z67車道保持輔助系統(tǒng)的前擋風(fēng)玻璃加熱器Z67直接由車道保持輔助系統(tǒng)控制單元來控制，這個(gè)控制只需要一個(gè)端子接頭，該加熱器在車內(nèi)接地。（2）車道保持輔助系統(tǒng)按鈕E517車道保持輔助系統(tǒng)按鈕E517信息由方向盤電子系統(tǒng)控制單元J527來讀入，該按鈕位于轉(zhuǎn)向燈撥桿上。（3）車道保持輔助系統(tǒng)的振動(dòng)電機(jī)車道保持輔助系統(tǒng)的振動(dòng)電機(jī)由多功能方向盤控制單元J453來控制，該電機(jī)安裝在方向盤輻條內(nèi)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-112系統(tǒng)一覽圖相關(guān)知識(shí)8.通訊結(jié)構(gòu)圖4-113表示的是參與車道保持輔助系統(tǒng)功能的控制單元一覽。這些控制單元為車道保持輔助系統(tǒng)控制單元J759提供信息，或從J759獲得信息。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院圖4-113參與車道保持輔助系統(tǒng)功能的控制單元一覽相關(guān)知識(shí)（1）使用擴(kuò)展-CAN的用戶：車距調(diào)節(jié)控制單元J428：為了避免車道保持輔助系統(tǒng)和停車距離縮短系統(tǒng)2同時(shí)發(fā)出警報(bào)，如果停車距離縮短系統(tǒng)同時(shí)激活了制動(dòng)系統(tǒng)的話，車道保持輔助系統(tǒng)的方向盤振動(dòng)功能就會(huì)被壓制（就是暫不工作）。（2）使用舒適-CAN的用戶1）進(jìn)入和起動(dòng)授權(quán)控制單元J518：進(jìn)入和起動(dòng)授權(quán)控制單元發(fā)送的信息表示的是車上識(shí)別出的是哪把點(diǎn)火鑰匙，車道保持輔助系統(tǒng)控制單元利用這個(gè)信息將存儲(chǔ)的司機(jī)設(shè)置分配給相應(yīng)的點(diǎn)火鑰匙。2）舒適系統(tǒng)中央控制單元J393：舒適系統(tǒng)中央控制單元發(fā)送的信息表示當(dāng)前左、右轉(zhuǎn)向燈是否已激活。3）轉(zhuǎn)向柱電子系統(tǒng)控制單元J527：轉(zhuǎn)向柱電子系統(tǒng)控制單元發(fā)送的信息表示車道保持輔助系統(tǒng)按鈕是否已經(jīng)按下。該控制單元從車道保持輔助系統(tǒng)接收這個(gè)信息：是否應(yīng)應(yīng)激活振動(dòng)電機(jī)來提醒司機(jī)。該信息隨后會(huì)通過LIN-總線傳給多功能方向盤，從而激活振動(dòng)電機(jī)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（3）使用MOST-總線的用戶前部信息顯示和操縱控制單元J523：前部信息顯示和操縱控制單元將關(guān)系到車道保持輔助系統(tǒng)的司機(jī)設(shè)置方面的修改內(nèi)容傳給車道保持輔助系統(tǒng)控制單元，新的設(shè)置會(huì)被存儲(chǔ)起來并分配給當(dāng)前的車鑰匙。（4）使用驅(qū)動(dòng)-CAN的用戶1）發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元J623：發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)送的是當(dāng)前的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。車道保持輔助系統(tǒng)需要使用這個(gè)轉(zhuǎn)速值，因?yàn)榍帮L(fēng)擋玻璃加熱的工作時(shí)間就取決于發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前是工作還是沒工作。(在“發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉”時(shí)是不會(huì)加熱的)2）水平調(diào)節(jié)控制單元J197：水平調(diào)節(jié)控制單元不斷地將減振器的高度告知車道保持輔助系統(tǒng)，這個(gè)信息用于對(duì)攝像頭高度以及攝像頭縱、橫搖角進(jìn)行電子校正。3）ABS控制單元J104：ABS控制單元傳送車速信號(hào)（用于激活或關(guān)閉車道保持輔助系統(tǒng)）以及橫擺角速度。（5）使用組合儀表-CAN的用戶組合儀表內(nèi)控制單元J285：組合儀表內(nèi)控制單元接收車道保持輔助系統(tǒng)最新狀態(tài)信息，以便接通組合儀表上的指示燈（黃色、綠色或關(guān)閉）。該控制單元還接收這個(gè)信息：是否應(yīng)顯示文字信息，如果是，那么應(yīng)顯示什么樣的文字信息。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（二）新一代主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)

新一代車道保持輔助系統(tǒng)被用在奧迪A7Sportback上：奧迪主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)。奧迪A7Sportback上的電控機(jī)械式轉(zhuǎn)向系使新一代的引入成為可能。主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)的改進(jìn)如下：·通過電控機(jī)械式轉(zhuǎn)向系實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向干預(yù)·可以在MMI中關(guān)閉用于警告駕駛員的方向盤振動(dòng)·一種系統(tǒng)模式，通過持續(xù)的轉(zhuǎn)向干預(yù)幫助駕駛員將車輛保持在車道中間·一種系統(tǒng)模式，當(dāng)接近車道邊界線時(shí)幫助駕駛員不致因疏忽而駛離原來車道·不再通過方向盤中的不平衡電機(jī)，而是通過電控機(jī)械式轉(zhuǎn)向系的電機(jī)產(chǎn)生方向盤振動(dòng)·功能的主控制單元是圖像處理控制單元J851。而不再是攝像頭控制單元J852或車道保持輔助系統(tǒng)控制單元J759。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

新一代的車道保持輔助系統(tǒng)問世。功能上的繼續(xù)發(fā)展使其在僅識(shí)別出一條車道邊界線時(shí)也能發(fā)出警告。此外，當(dāng)在彎道中輕微壓線時(shí)，即使壓到或者短時(shí)間跨越車道邊界線，也不會(huì)強(qiáng)行發(fā)出警告。配備的一個(gè)更高品質(zhì)的攝像頭用于主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)。它具有更高的分辨率，并且能夠區(qū)分黃色和白色的車道邊界線如圖4-114所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)1.主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)的主動(dòng)轉(zhuǎn)向干預(yù)可以在兩種系統(tǒng)模式中進(jìn)行選擇：·模式轉(zhuǎn)“向干預(yù)“早”-它幫助駕駛員將車輛保持在車道中間·模式轉(zhuǎn)向干預(yù)“晚”-它幫助駕駛員不致因疏忽而駛離車道（1）系統(tǒng)模式：轉(zhuǎn)向干預(yù)“早”轉(zhuǎn)向干預(yù)“早”模式幫助駕駛員將車輛保持在車道中間。在此模式下，主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)以朝向車道中間的轉(zhuǎn)向力矩形式進(jìn)行持續(xù)干預(yù)如圖4-115所示。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)

主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)所需的轉(zhuǎn)向力矩在下文中稱為系統(tǒng)轉(zhuǎn)向力矩，它由助力轉(zhuǎn)向電機(jī)V187施加給轉(zhuǎn)向系。而電機(jī)V187則由助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制單元J500控制開啟。由圖像處理控制單元J851給出所需要的轉(zhuǎn)向力矩，該控制單元是奧迪主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)的主控制單元。在“早”模式中，一旦車輛不再處于車道中間時(shí)便會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)向干預(yù)。轉(zhuǎn)向干預(yù)的前提條件是：警告系統(tǒng)功能正常，而且沒有操作轉(zhuǎn)向信號(hào)燈。車輛離車道中心越遠(yuǎn)，系統(tǒng)轉(zhuǎn)向力矩就越大。駕駛員覺察到作為轉(zhuǎn)向建議的轉(zhuǎn)向干預(yù)，而是否采納該建議則由他自己決定。要想把車輛換到臨近車道的話，則駕駛員的轉(zhuǎn)向力矩必須大于反方向作用的系統(tǒng)轉(zhuǎn)向力矩。如果奧迪主動(dòng)車道保持輔助系統(tǒng)確定駕駛員不接受轉(zhuǎn)向建議并想要變換車道，則將收回系統(tǒng)轉(zhuǎn)向力矩并終止轉(zhuǎn)向干預(yù)。系統(tǒng)所施加的最大轉(zhuǎn)向力矩確保駕駛員可以用力操控系統(tǒng)轉(zhuǎn)向干預(yù)力矩。提示：在系統(tǒng)模式轉(zhuǎn)向干預(yù)“早”中，只有當(dāng)識(shí)別出兩根車道邊界線時(shí)才會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)向干預(yù)。河南電機(jī)職業(yè)學(xué)院相關(guān)知識(shí)（2）系統(tǒng)模式：轉(zhuǎn)向干預(yù)“晚”轉(zhuǎn)向干