畢業(yè)答辯-數(shù)控車床自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)

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點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本主要內(nèi)容1.緒論2.機(jī)械手總體設(shè)計(jì)3.主要零部件設(shè)計(jì)4.結(jié)論點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本1.緒論選題背景設(shè)計(jì)目的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)1.1選題背景和設(shè)計(jì)目的機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置。汽車生產(chǎn)制造中，機(jī)械手的運(yùn)用已經(jīng)很成熟。

機(jī)械手代替了人工的繁雜勞動(dòng)，并且操作精度高，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，降低成本

。

1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)

機(jī)械手的應(yīng)用已經(jīng)很成熟，已被用于各行各業(yè)。目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離。機(jī)械手正朝著市場(chǎng)化，模塊化，智能化，實(shí)用化，多傳感器，多控制器方向發(fā)展。機(jī)械手總體設(shè)計(jì)參數(shù)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)絲杠和電機(jī)理論分析2.機(jī)械手總體設(shè)計(jì)點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本點(diǎn)擊添加文本設(shè)計(jì)的參數(shù)抓取工件的質(zhì)量外形尺寸（長(zhǎng)*寬*高）數(shù)控車床主要參數(shù)機(jī)械手主要參數(shù)自由度數(shù)2125*1005*1446坐標(biāo)形式主軸通孔徑大于50mm小于4kg4個(gè)自由度直角坐標(biāo)和圓柱坐標(biāo)主軸轉(zhuǎn)速120~2000r/min工作對(duì)象和參數(shù)確定X.Y軸整體移動(dòng)距離大于10cm2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)四自由度直角和圓柱型坐標(biāo)結(jié)構(gòu)2.2驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)氣壓傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)

氣壓驅(qū)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)：成本小，環(huán)境適應(yīng)性好，動(dòng)作速度快，反應(yīng)快，柔順性。3主要零部件設(shè)計(jì)1234機(jī)械手底座設(shè)計(jì)機(jī)械手手臂設(shè)計(jì)機(jī)械手腕部設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)3.1機(jī)械手底座設(shè)計(jì)底座和機(jī)械手的Z軸支架直接連在一起，絲杠固定安裝在支架上，然后在絲杠上連接手臂，手臂連接手腕，最后是機(jī)械手的執(zhí)行器。3.2手臂設(shè)計(jì)包括X.Y.Z軸手臂。本次設(shè)計(jì)機(jī)械手手臂一部分選用空心的合金鋼減輕機(jī)械手臂的質(zhì)量。其他部分選用鋁合金材料和橡膠材料。3.3腕部設(shè)計(jì)腕部的自由度數(shù)越多，旋轉(zhuǎn)的角度越大，則機(jī)械手的越靈活，對(duì)作業(yè)的適應(yīng)能力也越強(qiáng)。3.4末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)執(zhí)行器采用雙指型外夾持型手爪。機(jī)械手夾持器（手爪）的驅(qū)動(dòng)方式采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式。用電磁閥來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)方向，用氣流調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)其運(yùn)動(dòng)速度。該驅(qū)動(dòng)方式是優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格較低，響應(yīng)速度快，能提高生產(chǎn)效率。氣體的可壓縮性使氣動(dòng)手爪的抓取運(yùn)動(dòng)有一定的柔順性。但是不夠精確，適合上下料的搬運(yùn)。機(jī)械手夾持器采用齒輪齒條杠桿式手爪結(jié)構(gòu)。4結(jié)論本次數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)具體分為：機(jī)械手底座支架的設(shè)計(jì)，即Z軸絲杠和支架部分的設(shè)計(jì)；機(jī)械手X軸和Y軸手臂的設(shè)計(jì)；機(jī)械手手腕旋轉(zhuǎn)部分的設(shè)計(jì)；機(jī)械手執(zhí)行器手爪部分的設(shè)計(jì)；機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；