畢業(yè)答辯-數(shù)控車床自動上下料機械手設(shè)計

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點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本主要內(nèi)容1.緒論2.機械手總體設(shè)計3.主要零部件設(shè)計4.結(jié)論點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本1.緒論選題背景設(shè)計目的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢1.1選題背景和設(shè)計目的機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置。汽車生產(chǎn)制造中，機械手的運用已經(jīng)很成熟。

機械手代替了人工的繁雜勞動，并且操作精度高，提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，降低成本

。

1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢

機械手的應(yīng)用已經(jīng)很成熟，已被用于各行各業(yè)。目前我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離。機械手正朝著市場化，模塊化，智能化，實用化，多傳感器，多控制器方向發(fā)展。機械手總體設(shè)計參數(shù)和結(jié)構(gòu)設(shè)計驅(qū)動和傳動系統(tǒng)設(shè)計絲杠和電機理論分析2.機械手總體設(shè)計點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本點擊添加文本設(shè)計的參數(shù)抓取工件的質(zhì)量外形尺寸（長*寬*高）數(shù)控車床主要參數(shù)機械手主要參數(shù)自由度數(shù)2125*1005*1446坐標形式主軸通孔徑大于50mm小于4kg4個自由度直角坐標和圓柱坐標主軸轉(zhuǎn)速120~2000r/min工作對象和參數(shù)確定X.Y軸整體移動距離大于10cm2.1結(jié)構(gòu)設(shè)計四自由度直角和圓柱型坐標結(jié)構(gòu)2.2驅(qū)動和傳動系統(tǒng)設(shè)計氣壓驅(qū)動和電機驅(qū)動氣壓傳動和機械傳動

氣壓驅(qū)動優(yōu)點：成本小，環(huán)境適應(yīng)性好，動作速度快，反應(yīng)快，柔順性。3主要零部件設(shè)計1234機械手底座設(shè)計機械手手臂設(shè)計機械手腕部設(shè)計末端執(zhí)行器設(shè)計3.1機械手底座設(shè)計底座和機械手的Z軸支架直接連在一起，絲杠固定安裝在支架上，然后在絲杠上連接手臂，手臂連接手腕，最后是機械手的執(zhí)行器。3.2手臂設(shè)計包括X.Y.Z軸手臂。本次設(shè)計機械手手臂一部分選用空心的合金鋼減輕機械手臂的質(zhì)量。其他部分選用鋁合金材料和橡膠材料。3.3腕部設(shè)計腕部的自由度數(shù)越多，旋轉(zhuǎn)的角度越大，則機械手的越靈活，對作業(yè)的適應(yīng)能力也越強。3.4末端執(zhí)行器設(shè)計執(zhí)行器采用雙指型外夾持型手爪。機械手夾持器（手爪）的驅(qū)動方式采用氣動驅(qū)動方式。用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)其運動速度。該驅(qū)動方式是優(yōu)點是價格較低，響應(yīng)速度快，能提高生產(chǎn)效率。氣體的可壓縮性使氣動手爪的抓取運動有一定的柔順性。但是不夠精確，適合上下料的搬運。機械手夾持器采用齒輪齒條杠桿式手爪結(jié)構(gòu)。4結(jié)論本次數(shù)控機床自動上下料機械手設(shè)計具體分為：機械手底座支架的設(shè)計，即Z軸絲杠和支架部分的設(shè)計；機械手X軸和Y軸手臂的設(shè)計；機械手手腕旋轉(zhuǎn)部分的設(shè)計；機械手執(zhí)行器手爪部分的設(shè)計；機械手傳動系統(tǒng)的設(shè)計；機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計；