《卷軸類上下料應(yīng)用移動機(jī)器人》

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卷軸類上下料應(yīng)用移動機(jī)器人

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征求意見稿

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

浙江省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展協(xié)會??發(fā)布

T/ZRIA0004—2023

卷軸類上下料應(yīng)用移動機(jī)器人

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了卷軸類上下料應(yīng)用移動機(jī)器人（以下簡稱“機(jī)器人”）的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試

驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于鋰電涂布、軟包印刷、……卷軸類物料應(yīng)用場景的機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)、設(shè)計、制造、檢

驗。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T16855.1-2008機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第1部分《設(shè)計通則》

GB/T16856.1-2008機(jī)械安全風(fēng)險評估第1部分；原則

GB/T15706-2012機(jī)械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減少

GB/T16754-2008機(jī)械安全急停設(shè)計原則

GB/T11291.1-2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分:機(jī)器人

GB/T12642-2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12644-2001工業(yè)機(jī)器人特性表示

GB/T13384-2008機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T191包裝儲運(yùn)圖示標(biāo)志（GB/T191－2000，eqvISO780:1997)

GB/T30029-2013自動導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計通則

GB/T30030-2013自動導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語

GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(IP代碼)

GB/T27544—2011工業(yè)車輛電氣要求

GB/T38326-2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容抗擾度試驗

GB/T38336-2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容發(fā)射測試方法和極限

GB/T20138電器設(shè)備外殼對外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(代碼）

GB∕T26949.1-2020工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗證第1部分：總則

3

T/ZRIA0004—2023

GB/T37669-2019自動導(dǎo)引車(AGV)在危險生產(chǎn)環(huán)境應(yīng)用的安全規(guī)范

GB/T22418工業(yè)車輛車輛自動功能的附加要求

GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB/T13306-2016標(biāo)牌

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗B:高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗Cab:恒定濕熱試驗

GB/T2423.5電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗Ea和導(dǎo)則:沖擊

GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗Fc:振動(正弦)

GB/T2423.55電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分:試驗方法試驗Eh:錘擊試驗

GB/T1800.1-2020產(chǎn)品幾何技術(shù)規(guī)范(GPS)線性尺寸公差I(lǐng)SO代號體系第1部分：公差、偏差和

配合的基礎(chǔ)

GBT16895.1-2008低壓電氣裝置第1部分_基本原則、一般特性評估和定義

3術(shù)語和定義

3.1

工業(yè)應(yīng)用移動機(jī)器人industrialmobilerobot（IMR）

應(yīng)用在工業(yè)及物流領(lǐng)域中的，裝備有導(dǎo)航裝置，由車載控制系統(tǒng)控制，以輪式移動為特征，自帶動

力或動力轉(zhuǎn)換裝置的機(jī)器人。

3.2

卷料類

應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域中，卷狀成型圓柱狀，卷芯采用空心軸的的物料。

3.3

激光導(dǎo)航lasernavigation

移動機(jī)器人通過車載激光雷達(dá)識別環(huán)境特征來實現(xiàn)的導(dǎo)航方法，包括激光反射板導(dǎo)航和激光自然導(dǎo)

航。

3.4

二維碼導(dǎo)航barcodenavigation

在移動機(jī)器人的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)設(shè)置二維碼定位標(biāo)志，通過車載二維碼傳感器識別二維碼信息來實現(xiàn)導(dǎo)

航的方法。

3.5

舵輪驅(qū)動steeringdriving

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使用單獨(dú)的轉(zhuǎn)向裝置來實現(xiàn)驅(qū)動單元轉(zhuǎn)向的驅(qū)動結(jié)構(gòu)。

3.6

車體chassis

移動機(jī)器人的結(jié)構(gòu)本體。

3.7

調(diào)度系統(tǒng)dispatchingsystem

對移動機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)視控制，任務(wù)調(diào)度及交通管理的控制系統(tǒng)。

3.8

接觸式防護(hù)裝置bumper

當(dāng)人或物體與移動機(jī)器人“外圍的接觸式防護(hù)裝置”有接觸式碰撞時，能發(fā)出停車信號并對碰撞人

或物體起防護(hù)作用的裝置。

3.9

非接觸式防護(hù)裝置contactlesssafetydevice

移動機(jī)器人在行駛過程中，避免與行駛路線上的人或物體發(fā)生接觸碰撞的裝置。

4形式和基本參數(shù)

4.1各車型形式和基本參數(shù)

鋰電涂布工藝段托軸類高精度涂布機(jī)專機(jī)：LXSR-CM51500Z；

鋰電涂布工藝段托軸類低精度涂布機(jī)專機(jī)：LXSR-PE41200Z；

銅箔搬運(yùn)托軸類重載搬運(yùn)上下料機(jī)器人：LXSR-CM53500Z；

軟包行業(yè)托卷類印刷機(jī)上下料機(jī)器人：LXSR-PE41200J。

表1：各車型形式和基本參數(shù)表

型號LXSR-CM51500ZLXSR-PE41200ZLXSR-CM53500ZLXSR-PE41200J

應(yīng)用行業(yè)鋰電行業(yè)鋰電行業(yè)鋰電行業(yè)軟包行業(yè)

基本

搬運(yùn)方式托軸托軸托軸托卷

參數(shù)

本體自重1200kg700kg1500kg700kg

200mm250mm150mm400mm

升降行程

對接高度對接高度對接高度對接高度

業(yè)務(wù)

1650~1850mm1500~1750mm930~1080mm1200mm

能力

額定負(fù)載1800kg1200kg3500kg1200kg

對接軸外徑對接軸外徑對接軸外徑

適配料卷/

φ150~250mmφ150~250mmφ80~100mm

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對接軸長度對接軸長度對接軸長度

/

1300-1700mm1000-1400mm1600-2200mm

物料卷徑

物料卷徑物料卷徑物料卷徑

≤φ200~φ800

≤φ1000mm≤φ1000mm≤φ600mm

mm

物料寬幅物料寬幅物料寬幅物料寬幅

1000-1400mm700-1100mm≤1800mm600-1250mm

應(yīng)用通行寬度≥2500mm≥1500mm≥2500mm≥1500mm

環(huán)境

地面承重≥2500kg/㎡≥2000kg/㎡≥4000kg/㎡≥2000kg/㎡

4.2各車型效果圖

4.2.1鋰電涂布工藝段托軸類高精度涂布機(jī)專機(jī)效果圖詳見圖一。

圖一托軸類高精度涂布機(jī)專機(jī)效果圖

4.2.2鋰電涂布工藝段托軸類低精度涂布機(jī)專機(jī)效果圖詳見圖二。

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圖二托軸類低精度涂布機(jī)專機(jī)效果圖

4.2.3銅箔搬運(yùn)托軸類重載搬運(yùn)上下料機(jī)器人效果圖詳見圖三。

圖三銅箔搬運(yùn)托軸類重載搬運(yùn)上下料機(jī)器人效果圖

4.2.4軟包行業(yè)托卷類印刷機(jī)上下料機(jī)器人效果圖詳見圖四。

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圖四軟包行業(yè)托卷類印刷機(jī)上下料機(jī)器人效果圖

4.3各車型通用配置和參數(shù)

表2各車型通用配置和參數(shù)

導(dǎo)航方式混合導(dǎo)航：激光SLAM+二維碼

行走方式全向移動、原地旋轉(zhuǎn)

運(yùn)動性能最大速度1m/s

導(dǎo)航定位精度±20mm

噪音≤70dB

工作時間≥8h

續(xù)航能力充電時間≤2h

電池壽命1500次循環(huán)

應(yīng)用場景室內(nèi)

環(huán)境溫度0~40℃

環(huán)境濕度10~90%RH，無凝露

應(yīng)用環(huán)境路面坡度≤5%/2°

越障高度≤5mm

縫隙寬度≤20mm

空氣環(huán)境無粉塵、易燃易爆或腐蝕性氣體

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WIFI/IEEE802.11a/b/g/n/ac支持無縫漫

網(wǎng)絡(luò)通信

游切換、全網(wǎng)5G選配

5技術(shù)要求

5.1.車體

5.1.1.外觀要求

機(jī)器人外觀應(yīng)符合以下要求：

a.表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；

b.表面應(yīng)色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；

c.金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；

d.按鈕、指示燈、插座等應(yīng)有明確標(biāo)志；

e.應(yīng)有標(biāo)牌或產(chǎn)品銘牌；

f.應(yīng)有涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)志。

5.1.2.結(jié)構(gòu)要求

機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：

a.應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；

b.應(yīng)布局合理，裝配方便，易于維修保養(yǎng)；

c.零部件配合可靠，緊固部分無松動，關(guān)鍵緊固部位做劃線標(biāo)志，活動部位潤滑良好；

d.安全防護(hù)裝置應(yīng)連接可靠，功能正常；

e.具有足夠的強(qiáng)度，滿足載荷曲線對應(yīng)的負(fù)載性能，無永久性變形和損壞；

f.不能有造成危險的銳邊或棱角；

g.開關(guān)、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。

5.1.3.外殼防護(hù)能力要求

5.1.3.1.外殼防護(hù)等級要求

機(jī)器人應(yīng)符合GB/T4208-2017外殼防護(hù)等級(IP代碼)中14.2的要求，室內(nèi)型整機(jī)防護(hù)等級要求

應(yīng)不低于IP3X。

5.1.3.2.外殼抗破壞能力要求

機(jī)器人非金屬外殼宜符合GB/T20138電器設(shè)備外殼對外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(代碼）中4.2的

要求滿足IK03等級要求。

5.2.驅(qū)動裝置

5.2.1.驅(qū)動方式

機(jī)器人驅(qū)動方式多采用全向驅(qū)動結(jié)構(gòu)，與機(jī)器人設(shè)計相關(guān)。

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5.2.2.制動方式

機(jī)器人宜采用電磁制動、液壓制動、機(jī)械制動等方式。

5.3.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)考慮負(fù)載（物料）特征（重量、尺寸、材質(zhì)等）。

機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)分升降，左右平移，前后平移，整體左右平移調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)物料上下料功能。

如果使用液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)，則采用的液壓油品質(zhì)應(yīng)高于12級（NAS1638規(guī)定的油液的固定顆粒污染

等級）；所用液壓油軟管應(yīng)能承受3倍額定工作壓力1分鐘不破裂，無異常。

5.4.檢測裝置

機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)在搬運(yùn)，上下料情況需檢測貨物狀態(tài)，通過傳感器，視覺檢測等方式實現(xiàn)對貨物狀

態(tài)的檢測。

5.4.1.貨物在位檢測

機(jī)器人應(yīng)通過傳感器檢測具備貨物在位檢測功能。

5.4.2.貨物偏移檢測

機(jī)器人應(yīng)通過傳感器檢測具備貨物偏移檢測功能。

5.4.3.對接檢測

機(jī)器人應(yīng)通過傳感器檢測或視覺檢測，具備貨物與機(jī)臺高精度對接功能。

5.5.安全防護(hù)裝置

宜符合GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件中9.2、9.3、9.4

的要求，宜具備以下防護(hù)裝置：

a.急停；

b.接觸式防護(hù)裝置或非接觸式防護(hù)裝置；

c.運(yùn)行指示燈；

d.聲音報警器；

e.制動器；

f.警示燈；

5.5.1.一般要求

a.應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；

b.應(yīng)在運(yùn)行方向上安裝防護(hù)裝置；

c.防護(hù)裝置在自動運(yùn)行模式下不應(yīng)被關(guān)閉；

d.在手動模式時，只有在完成安全風(fēng)險評估的前提下才允許被關(guān)閉，且應(yīng)由經(jīng)過培訓(xùn)的人員操作。

5.5.2.急停裝置

a.急停裝置應(yīng)位于操作員可觸及的范圍內(nèi)；

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b.在移動機(jī)器人運(yùn)行方向上的每個急停按鈕原則上只保證左右各1000mm長度的操作范圍；即在

移動機(jī)器人的前后部急停按鈕間距原則上不超過2000mm。

5.5.3.接觸式防護(hù)裝置

a.接觸式防護(hù)裝置的表面材料，應(yīng)確保在與人員接觸時不會造成傷害，即在接觸式防護(hù)裝置的接

觸表面上不允許使用硬金屬或存在尖角等對人有危險的結(jié)構(gòu)；

b.接觸式防護(hù)裝置的旋轉(zhuǎn)與機(jī)器人負(fù)載、速度有關(guān)。

5.5.4.非接觸式防護(hù)裝置

應(yīng)滿足GB/T19436.4-2016機(jī)械電氣安全電敏保護(hù)設(shè)備第4部分：使用視覺保護(hù)裝置（VBPD）

設(shè)備的特殊要求中4.2的要求，且非接觸式防護(hù)裝置檢測面距離地面高度應(yīng)小于200mm。選配視覺避障

相機(jī)的小車，防護(hù)裝置檢測面距離地面高度應(yīng)小于100mm。根據(jù)視覺相機(jī)安裝位置，具備懸空立體空間

障礙檢測功能。

5.5.5.聲光告警裝置

應(yīng)滿足GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件中的要求。

5.5.5.1一般要求

聲光告警裝置應(yīng)滿足以下安全要求：

a.在自動模式開始運(yùn)行前，聲光告警裝置應(yīng)開啟工作，提醒周圍人員離開；

b.在正常運(yùn)行、出現(xiàn)故障及產(chǎn)生安全風(fēng)險時，應(yīng)能發(fā)出聲光告警。

5.5.5.2聲音報警器

聲音報警器應(yīng)滿足以下安全要求：

a.應(yīng)定期檢查聲音報警器的音量，音量水平應(yīng)由實際工況確定；

b.應(yīng)考慮實際應(yīng)用環(huán)境噪音，與背景噪音有明顯區(qū)別。

5.5.5.3指示器

在需要的場景下，搬運(yùn)機(jī)器人宜配置軌跡燈、示寬燈燈裝置。

5.6.控制系統(tǒng)

5.6.1.控制模式

機(jī)器人應(yīng)具有自動、半自動、手動控制模式。

a.自動模式：通過調(diào)度系統(tǒng)控制機(jī)器人自動運(yùn)行，無需人工干預(yù)。

b.半自動模式：在無調(diào)度系統(tǒng)時，通過人工輸入命令來控制機(jī)器人運(yùn)行，一般能滿足系統(tǒng)調(diào)試等

工作需要。

c.手動模式：通過制造商提供的手動控制裝置控制機(jī)器人運(yùn)行，一般能滿足檢修、測試等工作需

要。

5.6.2.運(yùn)動控制

機(jī)器人應(yīng)具有啟動、行駛、停止、急停等運(yùn)動控制功能。

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機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)分升降，左右平移，前后平移，整體左右平移機(jī)構(gòu)，各機(jī)構(gòu)應(yīng)具有啟動、行駛、

停止、急停等運(yùn)動控制功能。

5.6.3.電氣要求

應(yīng)考慮以下功能，安全要求宜符合GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通

用技術(shù)條件中的9.2、9.3、9.4要求：

a.電源電壓范圍；

b.布線、接插連接；

c.保護(hù)連接，車體接地；

d.絕緣電阻；

e.耐電強(qiáng)度；

f.電氣壽命；

g.電磁兼容；

h.抗干擾；

i.失速保護(hù)；

j.通信中斷保護(hù)；

k.導(dǎo)航丟失保護(hù)；

l.執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作保護(hù)；

m.非正常操作保護(hù)；

n.漏電電流保護(hù)。

5.7.電源裝置

可包括動力電源、電源管理模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、充電連接裝置等，宜考慮以下性能：

a.電池和連接器安全性，宜符合GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通

用技術(shù)條件中的要求：

b.充電、放電特性；

c.續(xù)航時間；

d.使用壽命；

e.維護(hù)特性；

f.電芯安全性；

g.電芯防爆特性；

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h.通信接口匹配性；

i.供電接口；

j.連接可靠性。

5.8.導(dǎo)航裝置

5.8.1.導(dǎo)航方式

具有激光SLAM自主導(dǎo)航方式。

5.8.2.導(dǎo)航定位

與控制系統(tǒng)結(jié)合，應(yīng)滿足以下要求：

a.具備初始定位功能；

b.具備連續(xù)導(dǎo)航功能。

5.9.通信裝置

宜釆用工業(yè)級WiFi無線網(wǎng)絡(luò)通信、蜂窩移動無線通信、其他工業(yè)無線通信、紅外光通信等，支持

擴(kuò)展5G通信。

5.10.人機(jī)交互系統(tǒng)

用于設(shè)備狀態(tài)信息顯示、運(yùn)行參數(shù)設(shè)置等。參數(shù)設(shè)置可選擇車載或非車載方式。

指示燈顏色宜按GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件中

10.3.2的要求中的進(jìn)行選擇。

應(yīng)具備以下功能：

a.模式提示；

b.運(yùn)行提示；

c.告警提示；

d.電池容量；

e.手動控制；

f.授權(quán)參數(shù)設(shè)置。

5.11.上位控制系統(tǒng)及外部交互裝置

5.11.1.上位控制系統(tǒng)

宜采用上位控制系統(tǒng)中心控制的方式；

上位控制系統(tǒng)應(yīng)具備任務(wù)的接收和分配、移動機(jī)器人調(diào)度、監(jiān)控報警及數(shù)據(jù)統(tǒng)計等功能。

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5.11.2.外部交互裝置

外部交互裝置應(yīng)具備穩(wěn)定、可靠、易操作和防誤觸的特點(diǎn)。

外部交互裝置包括：顯示屏、PAD、PDA等人工操作終端、操作手柄、安全圍欄、安全放行裝置。

5.12.適應(yīng)性要求

5.12.1.地面適應(yīng)性要求

機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的地面上運(yùn)行:

a.平面度（任意1×1m2范圍）3mm~5mm:

b.坡度：3°/5%；

c.剛性臺階高度：≤10mm；非剛性臺階高度：≤10mm

d.溝槽寬度≤40mm。

5.12.2.環(huán)境適應(yīng)要求

機(jī)器人應(yīng)能在滿足以下要求的環(huán)境中運(yùn)行：

a.環(huán)境溫度：0°C~40°C；

b.環(huán)境相對濕度：10%~90%,無結(jié)露；

c.氣壓：80kPa~110kPa；

d.空氣：無明顯粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體；

5.12.3.應(yīng)用安全

機(jī)器人應(yīng)用場景，主要是機(jī)器人接收調(diào)度平臺指令，從搬運(yùn)起點(diǎn)接收貨物，到達(dá)相應(yīng)目的地，將貨

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物卸載。

a.應(yīng)對機(jī)器人運(yùn)行區(qū)域地面進(jìn)行明確標(biāo)記，提醒工作人員行駛區(qū)域，可根據(jù)安全要求增設(shè)安全圍

欄等；

b.運(yùn)行區(qū)域及機(jī)器人上增加必要的聲光狀態(tài)提示及報警；

c.需要人員供貨的場景，需單獨(dú)設(shè)計工作站，避免機(jī)器人異常時，撞到工作人員；

d.應(yīng)設(shè)置獨(dú)立的維修區(qū)，用于對移動機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)檢和維修。

5.13運(yùn)行噪音

機(jī)器人運(yùn)行過程中產(chǎn)生噪音不應(yīng)超過70dB。避免對人員產(chǎn)生干擾。

6試驗方法

6.1性能試驗

機(jī)器人應(yīng)按照以下要求進(jìn)行性能試驗。

6.1.1額定負(fù)載

靜態(tài)測試：根據(jù)載荷曲線，搬運(yùn)對應(yīng)重量負(fù)載，升降直指定高度，測試時間15min。

動態(tài)測試：按要求加載額定負(fù)載，測試機(jī)器人運(yùn)動控制（例如：啟動、停止、急停、加減速等）、

執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作等。

機(jī)器人本體和執(zhí)行機(jī)構(gòu)無永久性變形和損壞，機(jī)器人運(yùn)行正常、執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作正常、安全防護(hù)功

能正常。

6.1.2最大速度

最大速度的實驗方案應(yīng)按如下要求：

a.在試驗地面上畫出長約20m（根據(jù)最大速度及最大加、減速度確定）的測量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定起

點(diǎn)、終點(diǎn)及距離；

b.使移動機(jī)器人（額定負(fù)載狀態(tài)）自動行駛，保持最大速度直線駛過起點(diǎn)和終點(diǎn)，記錄所用時間，

計算行駛速度;

c.試驗重復(fù)進(jìn)行5次，取平均值。

6.1.3定位精度

應(yīng)滿足本文中附錄B的要求。

6.1.4續(xù)航時間

電池電量充滿時，以額定負(fù)載和額定速度連續(xù)運(yùn)行直至低電量報警，記錄運(yùn)行時間。

6.1.5運(yùn)行噪聲

滿足本標(biāo)準(zhǔn)附錄C的要求。

6.1.6自重

自重應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值。

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6.1.7執(zhí)行裝置耐久性

執(zhí)行裝置包含升降，平移等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在額定負(fù)載下，機(jī)器人執(zhí)行裝置耐久性按如下標(biāo)準(zhǔn)：非連續(xù)、

持續(xù)反復(fù)性的累計升降達(dá)10萬次，執(zhí)行裝置動作后的電氣部件不應(yīng)出現(xiàn)功能異常，行程應(yīng)滿足制造商

聲明的高度要求；執(zhí)行裝置的機(jī)械部件不應(yīng)出現(xiàn)明顯磨損（磨合期除外），運(yùn)行噪聲不超過65分貝的

要求。

6.1.8定位標(biāo)識丟失容忍度

當(dāng)使用二維碼導(dǎo)航方式時，去除路徑中的1個定位標(biāo)識，機(jī)器人以額定速度直線行駛，經(jīng)過此丟失

的定位標(biāo)識時，機(jī)器人不出現(xiàn)停止或跑偏等異常情況，測試次數(shù)≥10次。

當(dāng)使用SLAM導(dǎo)航方式時，去除路徑中30%的定位標(biāo)識，機(jī)器人以額定速度直線行駛，經(jīng)過此丟失

的定位標(biāo)識時，機(jī)器人不出現(xiàn)停止或跑偏等異常情況，測試次數(shù)≥10次。

6.2環(huán)境適應(yīng)性試驗

環(huán)境適用性試驗按以下要求進(jìn)行。

a）地面適應(yīng)性試驗

參照地面規(guī)定:

1)平面度（任意1×1m2范圍）：≤6mm；

2)環(huán)境相對濕度：10%~90%，無結(jié)露；

3)氣壓：80Kpa~110Kpa；

4)空氣：無明顯粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體。

選擇檢測場地，手動操作移動機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、側(cè)移、自旋，測試移動機(jī)器人對地面起伏、臺

階、坡度、溝槽寬度的適應(yīng)能力。

b）高溫試驗

主要零部件及電氣部件按GB/T2423.2中“試驗Bb”進(jìn)行，試驗溫度：50℃，試驗時間：2h。

c）低溫試驗

主要零部件及電氣部件按GB/T2423.1中“試驗Ab”進(jìn)行，試驗溫度：-10℃，試驗時間：2h。

d）恒定濕熱試驗

主要零部件及電氣部件按GB/T2423.3中“試驗Ca”進(jìn)行，試驗濕度95%，溫度50℃，試驗時間：

2h。

6.3電氣性能試驗

電氣性能試驗按GB/T27544—2011工業(yè)車輛電氣要求中第6章的要求進(jìn)行。

6.4電磁兼容試驗

電磁發(fā)射試驗按GB/T38336-2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容發(fā)射測試方法和極限的規(guī)

定進(jìn)行。

電磁抗擾度試驗按GB/T38326-2019工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療機(jī)器人電磁兼容抗擾度試驗的規(guī)定進(jìn)行。

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6.5穩(wěn)定性試驗

穩(wěn)定性試驗按GB∕T26949.1-2020工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗證第1部分：總則中4.2的要求進(jìn)行。

在公共區(qū)域或危險區(qū)域運(yùn)行，經(jīng)評估控制系統(tǒng)中的速度、轉(zhuǎn)向或負(fù)載處理故障可能導(dǎo)致喪失穩(wěn)定性，

則控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分宜參照GB/T16855.1-2008機(jī)械安全控制系統(tǒng)有關(guān)安全部件第1部分《設(shè)

計通則》中5.2的要求進(jìn)行功能安全等級評定。

6.6安全試驗

6.6.1急停

機(jī)器人在運(yùn)動過程中，按下車體上的任意急停按鈕，移動狀態(tài)的機(jī)器人應(yīng)立即制動并停車，并伴隨

聲光報警。

急停按鈕恢復(fù)后，需要經(jīng)人工確認(rèn)復(fù)位，移動機(jī)器人才能重新啟動并恢復(fù)急停前的狀態(tài)，急停按鈕

復(fù)位不能導(dǎo)致額外風(fēng)險發(fā)生。

應(yīng)對移動機(jī)器人上的所有急停按鈕分別進(jìn)行三次測試，測試時應(yīng)選擇移動機(jī)器人的啟動過程、勻速

運(yùn)動過程、轉(zhuǎn)彎及后退等過程。

6.6.2非接觸式障礙物檢測裝置

非接觸式防護(hù)功能：

?模擬障礙物的試件（參見附錄A.1）

尺寸：直徑50mm,高度400mm；

重量：無特殊要求；

顏色：黑色（亞光）。

?移動機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載；

?移動機(jī)器人速度：工況速度；

?將試件立于要求的范圍內(nèi)，觀察移動機(jī)器人是否能在接觸到試件前停止。

6.6.3接觸式障礙物檢測裝置

接觸式防護(hù)功能

?模擬障礙物的試件（參見附錄A.2）

尺寸；直徑200mm,高度400mm；

重量：確保試件與地面的最大靜摩擦力滿足測試要求。

?移動機(jī)器人負(fù)載：額定負(fù)載；

?移動機(jī)器人速度：工況速度；

?將與地面最大靜摩擦力為250N的試件立于移動機(jī)器人行駛路徑上，關(guān)閉非接觸式防護(hù)裝置。使接

觸式防護(hù)裝置與試件發(fā)生觸碰，觀察緊急停車信號被觸發(fā)前試件是否移動；

?將與地面最大靜摩擦力為400N的試件立于移動機(jī)器人行駛路徑上，關(guān)閉非接觸式防護(hù)裝置。使接

觸式防護(hù)裝置與試件發(fā)生觸碰，觀察接觸式防護(hù)裝置被壓縮到最大行程前試件是否移動。

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6.7外觀與結(jié)構(gòu)檢查

6.7.1外觀

a）表面無明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；

b）表面色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象；

c）金屬零部件不應(yīng)有銹蝕；

d）指示燈、按鈕等標(biāo)志明確，粘貼位置符合技術(shù)文件要求；

e）安全警示標(biāo)志粘貼位置符合技術(shù)文件要求；

f）產(chǎn)品應(yīng)有銘牌，內(nèi)容符合技術(shù)文件要求。

6.7.2結(jié)構(gòu)

a）應(yīng)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計圖樣和工藝文件進(jìn)行制造；

b）不能有會造成危險的銳變或棱角；

c）緊固部位應(yīng)無松動，關(guān)鍵部位應(yīng)有劃線標(biāo)志；活動部位應(yīng)按要求潤滑，減振部位功能正常，液

壓部分連接可靠、無滲漏。

6.7.3外殼防護(hù)等級要求

室內(nèi)型整機(jī)防護(hù)等級要求應(yīng)不低于IP3X，室外型整機(jī)防護(hù)等級要求應(yīng)不低于IP54。

6.7.4外殼抗破壞能力要求

非金屬外殼抗破壞能力應(yīng)符合GB/T20138電器設(shè)備外殼對外界機(jī)械碰撞的防護(hù)等級(代碼）中IK03

要求。

6.7.5機(jī)械接口

機(jī)械接口尺寸符合GB/T1800.1-2020產(chǎn)品幾何技術(shù)規(guī)范(GPS)線性尺寸公差I(lǐng)SO代號體系第1部分：

公差、偏差和配合的基礎(chǔ)的要求。

7檢驗規(guī)則

機(jī)器人應(yīng)按照以下檢測內(nèi)容進(jìn)行型式檢驗和出廠檢驗。

7.1型式試驗

有下列情況之一時，應(yīng)進(jìn)行型式試驗：（結(jié)合實際，一定周期進(jìn)行；或者大版本迭代時候需要）：

a.新產(chǎn)品或停產(chǎn)一年后再生產(chǎn)的產(chǎn)品；

b.正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；

c.國家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式試驗時。

型式試驗的抽樣采用隨機(jī)一次性抽樣方法。

型式試驗檢驗項目符合表3移動機(jī)器人檢測內(nèi)容的要求。

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7.2出廠檢驗

機(jī)器人出廠前應(yīng)逐臺檢驗，由檢驗部門檢查合格后方可出廠，出廠時應(yīng)附有證明產(chǎn)品質(zhì)量合格的文

件。

出廠檢驗項目符合表3移動機(jī)器人檢測內(nèi)容的要求。

表3機(jī)器人檢測內(nèi)容

對應(yīng)章節(jié)號檢測項目型式檢驗出廠檢驗

5.1.1~5.1.2外觀●●

5.1.2外形尺寸●●

5.1.3.1外殼防護(hù)等級要求（IP）●○

5.1.3.2外殼抗破壞能力（IK）●○

5.6.3布線、接插連接●●

外觀與結(jié)構(gòu)檢査

車體接地●●

絕緣電阻●○

5.6.3耐電強(qiáng)度●○

電磁兼容●○

抗干擾●○

5.6.1控制模式●●

控制系統(tǒng)

5.6.2運(yùn)動控制●●

急停●●

接觸式停障●○

5.5

非接觸式停障●○

功能聲光告警●○

5.6.3檢驗失速保護(hù)●○

安全防護(hù)

5.6.3通信中斷保護(hù)●○

5.6.3導(dǎo)航丟失保護(hù)●○

5.6.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作保護(hù)●○

5.6.3非正常操作保護(hù)●○

5.6.3漏電電流保護(hù)●○

5.1.2額定負(fù)載●○

5.2.1性能額定速度●●

性能參數(shù)

5.8.2檢測定位精度●●

5.1.2移動機(jī)器人自重●○

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5.13運(yùn)行噪聲●○

5.7續(xù)航時間●○

5.8.1導(dǎo)航精度

5.12.1地面適應(yīng)性●○

高溫試驗●○

5.12.2環(huán)境適應(yīng)性低溫試驗●○

恒定濕熱試驗●○

注：●表示必檢項；○表示選檢項。

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附錄A（資料性附錄）

障礙物探測功能檢測試件

A.1試件1

a.試件尺寸:直徑50mm,高度400mm；

b.試件顏色：黑色（亞光）；

c.試件如下圖所示：

A.2試件2

a.試件尺寸:直徑200mm,高度400mm；

b.試件顏色：自定；

c.試件如下圖所示。

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