《面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范》

ICS××

T××

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－20XX

面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求

及仿真測(cè)試規(guī)范

Technicalrequirementofscenariodatabaseandspecificationof

simulationtestingforV2Xapplications

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20××-××-××發(fā)布20××-××-××實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAE××-2022

面向V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求及仿真測(cè)試規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了基于V2V、V2I及V2P場(chǎng)景的場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求，以O(shè)BU設(shè)備或其中的V2X軟件模

塊為被測(cè)對(duì)象的在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)及接口技術(shù)要求。

本文件適用于V2V、V2I及V2P場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)構(gòu)建，以及基于場(chǎng)景庫(kù)的仿真在環(huán)測(cè)試。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

T/CSAE53-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第一階段）

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/CSAE246-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X系統(tǒng)預(yù)警應(yīng)用功能測(cè)試與評(píng)價(jià)方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)scenariodatabaseforV2Xapplications

V2X網(wǎng)聯(lián)場(chǎng)景數(shù)據(jù)構(gòu)建過程中產(chǎn)生的測(cè)試用例集。

3.2

被測(cè)對(duì)象objectundertest

具備直連通信能力與應(yīng)用場(chǎng)景預(yù)警功能的設(shè)備或算法模塊。

3.3

場(chǎng)景時(shí)間scenariotime

場(chǎng)景實(shí)際發(fā)生時(shí)的UTC時(shí)間。

3.4

車聯(lián)網(wǎng)無(wú)線通信vehicletoeverything,V2X

車載單元與其他設(shè)備通信，包括但不限于車載單元之間通信，車載單元與路側(cè)單元通信，車載單

元與行人設(shè)備通信，車載單元與網(wǎng)絡(luò)之間通信（V2N）。

[來(lái)源：YD/T3709-2020,3.1.1]

4

T/CSAE××-2022

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

ASN.1：抽象語(yǔ)法標(biāo)記(AbstractSyntaxNotationOne)

BSM：基本安全消息(BasicSafetyMessage)

CAN:控制器局域網(wǎng)絡(luò)(ControllerAreaNetwork)

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)

GPS:全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem)

JSON：JavaScript對(duì)象表示法格式(JavaScriptObjectNotation)

HV：主車(HostVehicle)

OBU：車載單元(On-BoardUnit)

RSI：路側(cè)交通消息(RoadSideInformation)

RSM：路側(cè)安全消息(RoadsideSafetyMessage)

RSU：路側(cè)單元(RoadsideUnit)

RV：遠(yuǎn)車(RemoteVehicle)

SPAT：信號(hào)燈消息(SignalPhaseandTimingMessage)

UTC：世界標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間(CoordinatedUniversalTime)

5V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)技術(shù)要求

5.1場(chǎng)景庫(kù)內(nèi)容構(gòu)成

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)可按照附錄A中定義的方法構(gòu)建。

V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)架構(gòu)見圖1。場(chǎng)景庫(kù)由多條測(cè)試用例組成，其中每條測(cè)試用例中的數(shù)據(jù)應(yīng)由三

部分組成，分別為場(chǎng)景描述、場(chǎng)景數(shù)據(jù)和預(yù)期結(jié)果。其中：

圖1V2X網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用場(chǎng)景庫(kù)架構(gòu)

5

T/CSAE××-2022

5.2場(chǎng)景描述技術(shù)要求

場(chǎng)景描述定義了一條測(cè)試用例的基本信息，對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的類型、道路環(huán)境、測(cè)試數(shù)據(jù)的協(xié)議版本

及被測(cè)試對(duì)象的基本信息做了描述，宜采用JSON編碼，場(chǎng)景描述具體技術(shù)要求見表1。

表1場(chǎng)景描述技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類型說明

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341DE_MainSceneTypestring中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341測(cè)試用例的主場(chǎng)景，編號(hào)規(guī)則按附錄B的要求中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

>DE_SubSceneTypenumber測(cè)試用例的子場(chǎng)景，編號(hào)規(guī)則按附錄B的要求

測(cè)試用例中的道路類型：

DE_RoadTypenumber0：未知；1：直道；2：彎道；3：路口；4：匝道；5：

環(huán)島；6：多叉路口

測(cè)試用例中的道路場(chǎng)景：

0：未知；1：城市道路；2：鄉(xiāng)村道路；3：立交橋；4：

DE_RoadClassificationnumber

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341高架；5：隧道；6：高速公路；7：人行道；中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)23418：自行車

道

測(cè)試用例中的地圖（MAP消息）類型：

DE_MapTypenumber

0：未知；1：無(wú)地圖；2：Link級(jí)地圖；3：Lane級(jí)地圖

DE_SceneDescstring對(duì)測(cè)試用例的文字描述

測(cè)試用例中協(xié)議版本：

DE_protocolVersionnumber

0：未知；1：YD/T3709-2020；2:T/CSAE157-2020

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341DE_DutListarray中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341測(cè)試用例中的被測(cè)對(duì)象列表中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

>DE_Dutobject被測(cè)對(duì)象列表中的一個(gè)被測(cè)對(duì)象

>>DE_DeviceIDstring被測(cè)對(duì)象的設(shè)備ID，應(yīng)使用BSM消息中的DeviceID

>>DE_VehicleLenthnumber被測(cè)對(duì)象所屬車輛的長(zhǎng)度，分辨率：1cm

>>DE_VehicleWidthnumber被測(cè)對(duì)象所屬車輛的寬度，分辨率：1cm

>>DE_VehicleHeightnumber被測(cè)對(duì)象所屬車輛的高度，分辨率：5cm

測(cè)試過程中天線所在橫向位置，以所屬車輛幾何中心為

>>DE_AntennaLocationLatnumber

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341原點(diǎn)，向右為正，反向?yàn)樨?fù)，分辨率：1cm中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

測(cè)試過程中天線所在縱向位置，以所屬車輛幾何中心為

>>DE_AntennaLocationLongnumber

原點(diǎn)，向前為正，反向?yàn)樨?fù)，分辨率：1cm

5.3場(chǎng)景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

場(chǎng)景數(shù)據(jù)用于描述測(cè)試過程中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由按時(shí)間序列的多條場(chǎng)景數(shù)據(jù)幀組成。每條場(chǎng)景數(shù)據(jù)

幀包含時(shí)間戳、幀類型和幀內(nèi)容。數(shù)據(jù)幀宜采用JSON編碼，幀內(nèi)容宜采用ASN.1格式。場(chǎng)景數(shù)據(jù)具

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

體技術(shù)要求見表2。

表2場(chǎng)景數(shù)據(jù)技術(shù)要求

數(shù)據(jù)單元/字段數(shù)據(jù)類型說明

DE_DataFrameobject測(cè)試用例場(chǎng)景數(shù)據(jù)幀

>DE_TimeStampstring場(chǎng)景時(shí)間中該條數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時(shí)間戳

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

6

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAE××-2022

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

表2場(chǎng)景數(shù)據(jù)技術(shù)要求（續(xù)）

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)類型：

“Background”：對(duì)應(yīng)網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，如路側(cè)數(shù)據(jù)或遠(yuǎn)車數(shù)據(jù)；

>DE_DataTypestring

“DeviceID（oneofDut）”：對(duì)應(yīng)被測(cè)對(duì)象數(shù)據(jù)，被測(cè)對(duì)象可以是場(chǎng)景描述的被

測(cè)對(duì)象列表中的任一被測(cè)對(duì)象，以DE_DeviceID表示

該條數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)內(nèi)容，指按照文件YD/T3709-2020中定義的BSM、RSM、

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341RSI、MAP中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341及SPAT消息編碼后的ASN.1數(shù)據(jù)，其中被測(cè)對(duì)象數(shù)據(jù)以中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341BSM消

>DE_DataPayloadstring

息表示，網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)以BSM、RSM、RSI、MAP及SPAT消息表示。同時(shí)

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)可兼容T/CSAE157-2020中定義的消息

5.4預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

預(yù)期結(jié)果數(shù)據(jù)按照?qǐng)鼍懊枋鲋卸x的被測(cè)對(duì)象分別進(jìn)行描述，每個(gè)被測(cè)對(duì)象具有一個(gè)預(yù)警列表，

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341可包含多個(gè)預(yù)期的預(yù)警，每個(gè)預(yù)警包含預(yù)警類型、是否應(yīng)該觸發(fā)、中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341最早預(yù)警時(shí)間、預(yù)警最小持續(xù)時(shí)間、中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

最晚預(yù)警時(shí)間、最早預(yù)警距離、最晚預(yù)警距離、預(yù)警優(yōu)先級(jí)及預(yù)警等級(jí)。數(shù)據(jù)幀宜采用JSON編碼。預(yù)

期結(jié)果技術(shù)具體技術(shù)要求見表3。

表3預(yù)期結(jié)果技術(shù)要求

必選/條

數(shù)據(jù)單元/字段件必選/數(shù)據(jù)類型說明

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341可選中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

被測(cè)對(duì)象列表，其中的元素應(yīng)和場(chǎng)景描述中

DE_DutList必選array

DE_DutList一一對(duì)應(yīng)

>DE_Dut必選array被測(cè)對(duì)象列表中的一個(gè)被測(cè)對(duì)象

>>DE_WarningList必選array此被測(cè)對(duì)象的預(yù)期預(yù)警列表

>>>DE_Warning必選object此被測(cè)對(duì)象的預(yù)期預(yù)警列表中的一個(gè)預(yù)期預(yù)警

對(duì)應(yīng)測(cè)試用例的主場(chǎng)景，編號(hào)規(guī)則按附錄B的要

>>>>DE_WarningType必選number

求

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

對(duì)應(yīng)此測(cè)試用例是否應(yīng)該觸發(fā)預(yù)警：

>>>>DE_shouldBeTriggered必選boolean

True：應(yīng)該；False：不應(yīng)該

>>>>DE_EarliestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最早時(shí)刻

>>>>DE_MinDuration條件必選number預(yù)警從觸發(fā)后的最小持續(xù)時(shí)間，單位：ms

>>>>DE_LatestTime條件必選string預(yù)警觸發(fā)的最晚時(shí)刻

>>>>DE_MaxDistance條件必選number預(yù)警觸發(fā)的最早距離，單位：0.01m

條件必選預(yù)警觸發(fā)的最晚距離，單位：

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341>>>>DE_MinDistance中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341number0.01中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341m

預(yù)警優(yōu)先級(jí)，僅在DE_WarningList中DE_Warning

>>>>DE_Priority可選number元素?cái)?shù)量大于1時(shí)有效，范圍1-99，數(shù)字越小優(yōu)

先級(jí)越高

預(yù)警等級(jí)，表示某一場(chǎng)景下預(yù)警緊急程度，范圍1-

>>>>DE_Level可選number

99，數(shù)字越小等級(jí)越高

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

7

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAE××-2022

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

注：DE_shouldBeTriggered、DE_EarliestTime、DE_MinDuration、DE_LatestTime、DE_MaxDistance及

DE_MinDistance按照T/CSAE246-2022中各場(chǎng)景通過性條件的要求設(shè)置。

6在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)與接口

6.1系統(tǒng)架構(gòu)

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

6.1.1軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.1.1軟件在環(huán)測(cè)試的測(cè)試對(duì)象為V2X軟件算法，系統(tǒng)主要包括場(chǎng)景庫(kù)、測(cè)試系統(tǒng)和由數(shù)據(jù)處理模

塊及V2X算法構(gòu)成的被測(cè)設(shè)備，其系統(tǒng)架構(gòu)見圖2。

6.1.1.2軟件在環(huán)測(cè)試流程如下：

a)場(chǎng)景庫(kù)由若干測(cè)試用例組成，測(cè)試用例發(fā)送到測(cè)試系統(tǒng)中；

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

b)測(cè)試系統(tǒng)中的場(chǎng)景測(cè)試模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)場(chǎng)景數(shù)據(jù)發(fā)送給被測(cè)設(shè)備；

c)被測(cè)設(shè)備中的數(shù)據(jù)處理模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)場(chǎng)景數(shù)據(jù)拆分為主車（HV）數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)（即遠(yuǎn)車

OBU或RSU發(fā)送的V2X數(shù)據(jù)）后發(fā)送給V2X算法，算法產(chǎn)生預(yù)警信息后回傳至測(cè)試系統(tǒng)，

經(jīng)進(jìn)一步驗(yàn)證評(píng)價(jià)后，生成測(cè)試結(jié)果。

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

圖2軟件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.2硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.2.1硬件在環(huán)測(cè)試的測(cè)試對(duì)象為OBU設(shè)備，系統(tǒng)主要包括場(chǎng)景庫(kù)、測(cè)試系統(tǒng)和被測(cè)設(shè)備，其系統(tǒng)

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

架構(gòu)見圖3。

6.1.2.2測(cè)試系統(tǒng)由場(chǎng)景測(cè)試模塊、GNSS模擬器、V2X信號(hào)仿真器、車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具構(gòu)成。各

模塊功能如下：

a)場(chǎng)景測(cè)試模塊：用于將V2X網(wǎng)聯(lián)消息拆分為主車狀態(tài)數(shù)據(jù)（如車輛尺寸、車輛分類、剎車系

統(tǒng)狀態(tài)等）、主車位置數(shù)據(jù)與網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)，并分別傳輸給仿真儀表，同時(shí)可用于接收被測(cè)對(duì)

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

象回傳的預(yù)警信息，生成測(cè)試結(jié)果；

8

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAE××-2022

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

b)GNSS模擬器：基于被測(cè)對(duì)象的GNSS接收制式，模擬相應(yīng)的GPS、BDS、GLONASS等GNSS

信號(hào)，提供被測(cè)對(duì)象位置信息及時(shí)鐘同步；

c)V2X信號(hào)仿真器：用于模擬系統(tǒng)中RSU或遠(yuǎn)車發(fā)送的V2X網(wǎng)聯(lián)消息，需支持直連通信能力；

d)車載網(wǎng)絡(luò)總線仿真工具：基于被測(cè)對(duì)象的車載網(wǎng)絡(luò)接口，提供模擬的車載網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，如：CAN，

Ethernet等。

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

6.1.2.3硬件在環(huán)測(cè)試流程如下：

a)場(chǎng)景庫(kù)由若干測(cè)試用例組成，測(cè)試用例發(fā)送到測(cè)試系統(tǒng)中；

b)測(cè)試系統(tǒng)中的場(chǎng)景測(cè)試模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)消息拆分并分別傳輸給仿真儀表，經(jīng)儀表將數(shù)據(jù)發(fā)送

給被測(cè)設(shè)備；

c)被測(cè)設(shè)備中的車載網(wǎng)絡(luò)接收模塊、GNSS接收模塊及直連通信模塊分別接收測(cè)試系統(tǒng)中各仿

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341真儀表發(fā)送的數(shù)據(jù)，設(shè)備產(chǎn)生預(yù)警信息后回傳給測(cè)試系統(tǒng)，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341經(jīng)進(jìn)一步驗(yàn)證評(píng)價(jià)后，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341生成測(cè)試

結(jié)果。

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

圖3硬件在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.3車輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

6.1.3.1車輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)見圖4，系統(tǒng)主要包括場(chǎng)景庫(kù)、測(cè)試系統(tǒng)及被測(cè)車輛，本文件僅對(duì)V2X

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341測(cè)試相關(guān)模塊（即架構(gòu)圖中實(shí)線部分）進(jìn)行描述中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341，測(cè)試對(duì)象為被測(cè)車輛中具有直連通信能力的中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341被測(cè)設(shè)

備。

6.1.3.2V2X測(cè)試系統(tǒng)由GNSS模擬器及V2X信號(hào)仿真器構(gòu)成。各模塊功能見6.1.2.2。

6.1.3.3車輛在環(huán)測(cè)試流程如下：

a)場(chǎng)景庫(kù)由若干測(cè)試用例組成，測(cè)試用例發(fā)送到測(cè)試系統(tǒng)中；

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

b)測(cè)試系統(tǒng)中的場(chǎng)景測(cè)試模塊將V2X網(wǎng)聯(lián)消息拆分并分別傳輸給仿真儀表，經(jīng)儀表將數(shù)據(jù)發(fā)

9

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

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中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

送給被測(cè)設(shè)備；

c)被測(cè)設(shè)備中的GNSS接收模塊及直連通信模塊分別接收測(cè)試系統(tǒng)中各仿真儀表發(fā)送的數(shù)據(jù)，

結(jié)合被測(cè)車輛中其他模塊，產(chǎn)生預(yù)警信息回傳給測(cè)試系統(tǒng)。

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

圖4車輛在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

6.2在環(huán)測(cè)試接口

在環(huán)測(cè)試過程中接口示意圖見圖5，接口定義見表4，各接口描述如下：

a)X0接口：場(chǎng)景庫(kù)向測(cè)試系統(tǒng)發(fā)送測(cè)試用例數(shù)據(jù)；

b)Y0-Y2接口：測(cè)試系統(tǒng)根據(jù)測(cè)試用例中的場(chǎng)景描述數(shù)據(jù)，將測(cè)試參數(shù)初始化，并拆分為主車

狀態(tài)數(shù)據(jù)、主車位置數(shù)據(jù)及網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)；測(cè)試系統(tǒng)通過Y0接口將主車狀態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)送給被測(cè)

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341對(duì)象，通過Y1接口將主車位置數(shù)據(jù)發(fā)送給被測(cè)對(duì)象，通過中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341Y2接口將場(chǎng)景的環(huán)境中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341數(shù)據(jù)經(jīng)過安

全層、網(wǎng)絡(luò)層、消息層和物理層調(diào)制發(fā)送給被測(cè)對(duì)象；

c)Y3接口：被測(cè)對(duì)象通過Y0、Y1和Y2接口接收到相應(yīng)數(shù)據(jù)后，觸發(fā)相應(yīng)的預(yù)警信息，并通

過Y3接口返回到測(cè)試系統(tǒng)，由測(cè)試系統(tǒng)和測(cè)試用例中的預(yù)期結(jié)果進(jìn)行比對(duì)，生成測(cè)試結(jié)果。

測(cè)試系統(tǒng)向被測(cè)對(duì)象下發(fā)數(shù)據(jù)時(shí)，可使用時(shí)延補(bǔ)償器來(lái)模擬傳感器、GNSS接收機(jī)、通信模組的響

應(yīng)時(shí)延和通信時(shí)延。

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

10

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

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中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

圖5在環(huán)測(cè)試接口示意圖

表4在環(huán)測(cè)試各組成部分接口定義

接口類型接口方向接口描述

X0場(chǎng)景庫(kù)->測(cè)試系統(tǒng)用于傳輸場(chǎng)景庫(kù)中的測(cè)試用例數(shù)據(jù)到測(cè)試系統(tǒng)

Y0測(cè)試系統(tǒng)->被測(cè)對(duì)象用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的主車的狀態(tài)數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

Y1測(cè)試系統(tǒng)->被測(cè)對(duì)象用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的主車的位置數(shù)據(jù)到被測(cè)對(duì)象

Y2測(cè)試系統(tǒng)->被測(cè)對(duì)象用于傳輸測(cè)試系統(tǒng)中的環(huán)境數(shù)據(jù)（路側(cè)和遠(yuǎn)車數(shù)據(jù)）到被測(cè)對(duì)象

Y3被測(cè)對(duì)象->測(cè)試系統(tǒng)用于傳輸被測(cè)對(duì)象產(chǎn)生的預(yù)警結(jié)果到測(cè)試系統(tǒng)

注1：X0接口的實(shí)現(xiàn)方式不在本文件討論范圍之內(nèi)。

注2：車輛在環(huán)測(cè)試中僅涉及Y1及Y2接口。

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

7在環(huán)測(cè)試接口技術(shù)要求

7.1接口數(shù)據(jù)格式

各接口的數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式應(yīng)根據(jù)測(cè)試系統(tǒng)類型選擇。

a)軟件在環(huán)測(cè)試中，數(shù)據(jù)可通過以太網(wǎng)下發(fā)，宜使用JSON作為數(shù)據(jù)交換格式；

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341b)硬件在環(huán)測(cè)試中：中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

1)Y0接口通過以太網(wǎng)下發(fā)給被測(cè)設(shè)備或者車載網(wǎng)絡(luò)仿真器，宜使用JSON格式，車載網(wǎng)絡(luò)

仿真器數(shù)據(jù)的下發(fā)，可使用以太網(wǎng)或者CAN總線；

2)Y1接口通過以太網(wǎng)將HV位置數(shù)據(jù)下發(fā)給GNSS模擬器，宜使用JSON格式，再由GNSS

模擬器通過空口方式傳輸?shù)奖粶y(cè)設(shè)備；

3)Y2接口通過以太網(wǎng)將網(wǎng)聯(lián)環(huán)境數(shù)據(jù)下發(fā)給信號(hào)仿真器，宜使用JSON格式，再由信號(hào)仿

真器通過空口方式傳輸?shù)奖粶y(cè)設(shè)備；

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

c)車輛在環(huán)測(cè)試中，Y1及Y2接口數(shù)據(jù)格式及下發(fā)方式與硬件在環(huán)測(cè)試相同。

11

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAE××-2022

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

7.2Y0接口數(shù)據(jù)內(nèi)容

7.2.1通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

表5為Y0接口通用的數(shù)據(jù)內(nèi)容。

表5Y0接口通用數(shù)據(jù)內(nèi)容

必選/條件數(shù)據(jù)類

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341數(shù)據(jù)字段字段定義中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341備注中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

必選/可選型

VersionMajor接口協(xié)議主版本號(hào)必選number最小值為1

VersionMinor接口協(xié)議子版本號(hào)必選number最小值為0

幀類型（此接口應(yīng)選擇1）:

FrameType幀類型必選number

0:未知;1：Y0;2：Y1;3:Y2;4:Y0&Y1

場(chǎng)景時(shí)間中該條數(shù)據(jù)幀產(chǎn)生的時(shí)間

TimeStamp時(shí)間戳必選string

戳

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

AccelerationSet4Way車輛四軸加速度必選object

5.2.3.1中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.1中的要求，車輛縱向加速度誤

>LongAcceleration車輛縱向加速度必選number差在±0.3m/s2，無(wú)法取得信號(hào)、系統(tǒng)

啟動(dòng)、通信異常、未安裝等情況下為

無(wú)效值（2001）

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.1中的要求，車輛橫向加速度誤

>LatAcceleration車輛橫向加速度必選number差在±0.3m/s2，無(wú)法取得信號(hào)、系統(tǒng)

啟動(dòng)、通信異常、未安裝等情況下為

無(wú)效值（2001）

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

5.2.4.1中的要求，無(wú)法取得信號(hào)、系

>VerticalAcceleration車輛垂直方向加速度必選number

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341統(tǒng)啟動(dòng)、通信異常、未安裝等情況中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341下

為無(wú)效值（-127）

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>YawRate車輛橫擺角速度必選number5.2.4.1中的要求，車輛橫擺角速度誤

差在±0.5°/s

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

AccSet4WayConfidence四軸加速度置信度可選object

7.2.3.2中的要求

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341/CSAE157-2020

>LonAccConfidence縱向加速度置信度必選number

7.2.4.1中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

>LatAccConfidence橫向加速度置信度必選number

7.2.4.1中的要求

垂直方向加速度置信數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

>VertAccConfidence必選number

度7.2.4.1中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合T/CSAE157-2020

>YawRateConfidence橫擺角速度置信度必選number

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)23417.2.4.1中的要求中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

12

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAE××-2022

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

表5Y0接口通用數(shù)據(jù)內(nèi)容（續(xù)）

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

BrakeSystemStatus車輛剎車系統(tǒng)狀態(tài)必選object

5.2.3.2中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>BrakePedalStatus剎車踏板狀態(tài)必選number

5.2.4.8中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)23415.2.4.6中的要求，該字段填充規(guī)則為：中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

a)當(dāng)各個(gè)車輪的剎車狀態(tài)可用時(shí)，

系統(tǒng)基于相應(yīng)車輪的剎車狀態(tài)將

wheelBrakes域的各個(gè)比特設(shè)置為1

(=true)或0(=false),并將

wheelBrakes域的unavailable對(duì)應(yīng)

比特設(shè)置為0（=false）；

b)如果僅車輛制動(dòng)狀態(tài)指示可用

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341>BrakeAppliedStatus四輪分別的剎車狀態(tài)中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341必選number中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

（單個(gè)車輪狀態(tài)不可用），系統(tǒng)基于車

輛的制動(dòng)狀態(tài)將wheelBrakes域中四

個(gè)車輪對(duì)應(yīng)比特統(tǒng)一設(shè)置為1(=

true)或0(=false)，并將

wheelBrakes域的unavailable對(duì)應(yīng)

比特設(shè)置為0（=false）；

c)當(dāng)無(wú)可用的剎車狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)將

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)2341

unavailable對(duì)應(yīng)比特設(shè)置為1(=

true)

牽引力控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>TractionControlStatus必選number

狀態(tài)5.2.4.77中的要求

數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)符合YD/T3709-2020

>AntiLockBrakeStatus剎車防抱死系統(tǒng)狀態(tài)可選number

5.2.4.3中的要求

車輛動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系