工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用綜合實訓(xùn)（工作頁）課件 陳安武 項目1-4 認識 DLDS-3717工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)系統(tǒng)-六軸工業(yè)機器人示教器操作

工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用綜合實訓(xùn)（工作頁）項目1認識DLDS-3717工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)系統(tǒng)項目2工業(yè)機器人指尖陀螺工作站安裝項目3四軸工業(yè)機器人基本操作應(yīng)用項目4六軸工業(yè)機器人示教器操作項目5工業(yè)機器人周邊設(shè)備編程與調(diào)試項目6指尖陀螺壓裝工作站調(diào)試與優(yōu)化項目7禮品自動包裝工作站調(diào)試與優(yōu)化項目8工件打磨拋光工作站調(diào)試與優(yōu)化項目1認識DLDS-3717工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用實訓(xùn)系統(tǒng)任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成情景描述任務(wù)目標(biāo)1.認識工業(yè)機器人工作站各個模塊。2.熟悉工業(yè)機器人工作站各個模塊的結(jié)構(gòu)和功能。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.手機一部。任務(wù)實施1.請準(zhǔn)確寫出1號（見圖1-1）和2號（見圖1-2）操作平臺中各部分的名稱。2.請準(zhǔn)確寫出表1-1中各模塊的名稱和需求數(shù)量。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成3.請從貨架上找到上表中的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽，如果模塊已經(jīng)安裝到工作臺上，指出來即可。4.請上網(wǎng)查詢和下載海康威視MV-CA032-10GC型工業(yè)相機的相關(guān)資料，如技術(shù)規(guī)格書、用戶手冊、圖樣等，閱讀資料后完成如下內(nèi)容：5.請在老師的指導(dǎo)下對模塊的損壞部位進行維修，并填寫設(shè)備維修記錄。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成評價改進任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成拓展訓(xùn)練1.請從貨架上找到表1-2中的指尖陀螺壓裝工作站的所有模塊，按照7S要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成2.請從貨架上找到表1-3中數(shù)字鍵盤全自動裝配生產(chǎn)線工作站的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成3.請從貨架上找到表1-4中工件全自動打磨工作站的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)1

DLDS-3717工業(yè)機器人硬件系統(tǒng)組成4.請從貨架上找到表1-5中多品種物料轉(zhuǎn)運及碼垛工作站的所有模塊，按照7S的要求擺放這些模塊，并貼上標(biāo)簽。任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機器人控制系統(tǒng)組成情景描述任務(wù)目標(biāo)1.了解DLDS-3717工業(yè)機器人中各個模塊在控制系統(tǒng)中所處的位置。2.提升學(xué)生自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)實施1.請準(zhǔn)確填寫DLDS-3717工業(yè)機器人工作站主要控制設(shè)備的信息，見表1-6。任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機器人控制系統(tǒng)組成2.轉(zhuǎn)盤使用的伺服電動機及其驅(qū)動器是什么型號？其與PLC之間采用什么通信方式？3.根據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)通信進行信息交互的設(shè)備連通情況，繪制控制系統(tǒng)通信拓撲結(jié)構(gòu)（見圖1-3）。任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機器人控制系統(tǒng)組成任務(wù)2

DLDS-3717工業(yè)機器人控制系統(tǒng)組成評價改進拓展訓(xùn)練項目2工業(yè)機器人指尖陀螺工作站安裝任務(wù)1工作站機械部分安裝情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能夠讀懂機械安裝圖樣。2.熟練使用內(nèi)六角扳手和活扳手。3.熟練使用長度測量工具。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)1工作站機械部分安裝任務(wù)實施1.工具使用任務(wù)1工作站機械部分安裝·2.機械模塊的安裝與尺寸調(diào)整任務(wù)1工作站機械部分安裝任務(wù)1工作站機械部分安裝任務(wù)1工作站機械部分安裝任務(wù)1工作站機械部分安裝任務(wù)1工作站機械部分安裝任務(wù)1工作站機械部分安裝評價改進任務(wù)2工作站氣動部分安裝情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能夠讀懂氣動原理圖。2.會使用工具和量具完成氣路安裝。3.提升白身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋、安全帽。2.水口鉗、氣管剪、內(nèi)六角扳手、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.氣路識圖任務(wù)2工作站氣動部分安裝任務(wù)2工作站氣動部分安裝（1）根據(jù)陀螺壓裝氣動原理圖，氣路安裝需要用到2種藍色氣管，其型號分別是___和___。（2）不同型號的氣管之間連接需要用到大小頭，其型號為___，總共需要____個。（3）圖中電磁閥YV100、YV101、YV201、YV200為____位____通電磁閥。（4）沖壓氣缸與電磁閥YV202之間使用的藍色氣管是_____。2.氣路安裝任務(wù)2工作站氣動部分安裝任務(wù)2工作站氣動部分安裝任務(wù)2工作站氣動部分安裝任務(wù)2工作站氣動部分安裝任務(wù)2工作站氣動部分安裝評價改進任務(wù)2工作站氣動部分安裝拓展訓(xùn)練任務(wù)3工作站電氣部分安裝情景描述任務(wù)目標(biāo)1.能夠讀懂電氣圖樣。2.會使用工具和量具完成氣路安裝。3.提升白身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋、安全帽。2.剝線鉗、壓線鉗、水口鉗、內(nèi)六角扳手、螺釘旋具、萬用表及其他工具。任務(wù)實施任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝任務(wù)3工作站電氣部分安裝評價改進拓展訓(xùn)練項目3四軸工業(yè)機器人基本操作應(yīng)用任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作情景描述任務(wù)目標(biāo)1.示教器操作界面認識。2.機器人坐標(biāo)系。3.機器人點位示教。4.機器人系統(tǒng)配置。5.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作1.請準(zhǔn)確寫出圖3-1、圖3-2中各部分的名稱。2.請準(zhǔn)確寫出表3-1中按鍵的名稱和功能。任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作3.請手動選擇笛卡爾/關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，并實際操作機器人，觀察兩個坐標(biāo)系下機器人運動軌跡的差別。4.機器人點位示教練習(xí)，新建最小工程，新建簡單測試程序：5.機器人系統(tǒng)配置練習(xí)，在參數(shù)界面完成以下配置：系統(tǒng)語言設(shè)置中文，以太網(wǎng)卡設(shè)定——配置機器人控制器系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)IP地址力：192.168.1.20。任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作6.請上網(wǎng)查詢和下載眾興AR4215的相關(guān)資料，如技術(shù)規(guī)格書、用戶手冊、圖樣等，并閱讀資料填寫如下內(nèi)容。7.請在老師的指導(dǎo)下對四軸機器人的各個部位進行檢查，并填寫設(shè)備點檢記錄。任務(wù)1四軸工業(yè)機器人示教器操作評價改進拓展訓(xùn)練1.四軸機器人示教器上有哪些實體功能鍵？逐一驗證各鍵的功能。|2.四軸機器人示教器觸摸屏上有哪些虛擬功能鍵？逐一驗證各鍵的功能。任務(wù)2四軸工業(yè)機器人校對與調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.用戶坐標(biāo)系標(biāo)定。2.圓弧用戶坐標(biāo)標(biāo)定。3.工具坐標(biāo)系標(biāo)定。4.PLC與四軸機器人通信調(diào)試。5.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活叛手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施任務(wù)2四軸工業(yè)機器人校對與調(diào)試1.以四軸機器人工作范圍內(nèi)任意位置擺放的工件為基準(zhǔn)建立用戶坐標(biāo)系并進行標(biāo)定，如圖3-3所示。2.以四軸機器人工作范圍內(nèi)以任意位置的圓弧基準(zhǔn)建立圓弧用戶坐標(biāo)系并進行標(biāo)定。3.以當(dāng)前四軸機器人的工具建立工具坐標(biāo)系并進行標(biāo)定。4.在PLC通信程序正常運行（將PLC中D200的值賦給0x100，機器人中Ox110的值賦給PLC的D250寄存器）的環(huán)境下測試外部PLC設(shè)備與RC400控制器之間的Modbus通信數(shù)據(jù)讀寫。任務(wù)2四軸工業(yè)機器人校對與調(diào)試5.請上網(wǎng)查詢和下載信捷XD5E-30T4型PLC的相關(guān)資料，如技術(shù)規(guī)格書、用戶手冊、圖樣等，并閱讀資料填寫如下內(nèi)容。任務(wù)2四軸工業(yè)機器人校對與調(diào)試評價改進拓展訓(xùn)練1.信捷XD5E-30T4型PLC有哪些以太網(wǎng)通信指令？請對照基于以太網(wǎng)的TCP_IP通信用戶手冊熟悉通信指令的功能。2.四軸機器人示教器觸摸屏上有哪些調(diào)試工具？逐一驗證各工具的功能。任務(wù)3四軸工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.現(xiàn)場編程控制機器人軌跡運動。2.現(xiàn)場編程控制機器人物料轉(zhuǎn)運。3.現(xiàn)場編程控制機器人搬運與碼垛。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.軌跡運動編程練習(xí)任務(wù)3四軸工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與調(diào)試2.物料轉(zhuǎn)運編程練習(xí)3.搬運與碼垛編程練習(xí)評價改進任務(wù)3四軸工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與調(diào)試拓展訓(xùn)練1.四軸機器人RC.400控制器上有哪些運動參數(shù)設(shè)置指令？逐一驗證各指令的功能。2.四軸機器人RC400控制器上有哪些程序管理和輸入/輸出指令？逐一驗證各指令的功能。任務(wù)4四軸工業(yè)機器人離線編程與調(diào)試情景描述任務(wù)目標(biāo)1.離線編程控制機器人軌跡運動。2.離線編程控制機器人物料轉(zhuǎn)運。3.離線編程控制機器人搬運與碼垛。4.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角叛手、活報手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.離線編程練（1）任務(wù)4四軸工業(yè)機器人離線編程與調(diào)試2.離線編程練（2）3.離線編程練（3）評價改進任務(wù)4四軸工業(yè)機器人離線編程與調(diào)試拓展訓(xùn)練1.四軸機器人RC400控制器對應(yīng)的離線編程軟件ARStudio上對AR程序有哪些操作？2.四軸機器人RC400控制器對應(yīng)的離線編程軟件ARStudio上對點數(shù)據(jù)“DATA.PTS”有哪些操作？逐一驗證各操作。項目4六軸工業(yè)機器人示教器操作任務(wù)1認識示教器情景描述任務(wù)目標(biāo)1.熟悉不教器界面布局。2.熟悉示教器上按鍵開關(guān)及接口的功能。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請準(zhǔn)確說出圖4-1中示教器各部分的名稱及用途，并完成表4-1。任務(wù)1認識示教器任務(wù)1認識示教器任務(wù)1認識示教器2．清準(zhǔn)確說出4-2中各個按鍵的名稱，并完成表4-2。任務(wù)1認識示教器3.請準(zhǔn)確說出圖4-3中各個按鍵的名稱，并完成表4-3。任務(wù)1認識示教器4.請檢查電氣連接無誤后通電，輸入正確密碼登錄，查看示教器的狀態(tài)，對照圖4-4寫出機器人所處的狀態(tài)，完成表4-4。任務(wù)1認識示教器評價改進任務(wù)1認識示教器拓展訓(xùn)練1.輕輕按下示教器上的三檔開關(guān)，觀察示教器狀態(tài)欄的變化情況。2.把示教器上的三檔開關(guān)按到底，觀察示教器狀態(tài)欄的變化情況。3.按下示教器上的急停開關(guān)，觀察示教器狀態(tài)欄的變化情況。4.當(dāng)示教器狀態(tài)欄的綠色正常指示燈變成紅色異常時，怎樣消除報警？任務(wù)2示教器點動操作情景描述任務(wù)目標(biāo)1.了解工業(yè)機器人的坐標(biāo)系。2.熟悉工業(yè)機器人常見的點動操作。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請寫出正確握持示教器和機器人手動使能的方法，并進行操作訓(xùn)練。2.請通過坐標(biāo)管理按鍵切換機器人坐標(biāo)系并觀察記錄狀態(tài)欄的變化情況。任務(wù)2示教器點動操作3.請將機器人坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，操作示教器右側(cè)的“+”和“_”按鍵，用帶有1~6的貼紙在機器人本體上標(biāo)出機器人的6個關(guān)節(jié)。4.請將機器人坐標(biāo)系切換到機器人（笛卡爾）坐標(biāo)系，操作示教器右側(cè)的“+”和“-”按鍵，用帶有XYZ的箭頭貼紙在工作臺上標(biāo)出機器人坐標(biāo)系的正方向。任務(wù)2示教器點動操作5.將示教器切換到監(jiān)視頁面，按照表進行操作，觀察總結(jié)記錄，見表4-5。任務(wù)2示教器點動操作評價改進拓展訓(xùn)練1.通過示教器點動操作機器人，使機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)（30，60,90，-30,45,90）。2.通過示教器點動操作機器人，使機器人坐標(biāo)值（30，60,90，-30，45,90）。任務(wù)3坐標(biāo)系管理情景描述任務(wù)目標(biāo)1.學(xué)會工業(yè)機器人工具坐標(biāo)的標(biāo)定。2.學(xué)會工業(yè)機器人用戶坐標(biāo)的標(biāo)定。3.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請在機器人末端法蘭盤安裝氣動夾具并加持畫筆工具，記錄機器人夾持和釋放畫筆的輸出信號，操作過程中注意防止畫筆工具掉落。任務(wù)3坐標(biāo)系管理2.請結(jié)合畫筆工具的特征選擇合適的方法進行工具坐標(biāo)的標(biāo)定，記錄操作步驟和標(biāo)定結(jié)果。3.請選擇上一個任務(wù)標(biāo)定的工具坐標(biāo)，操作示教器右側(cè)的“+”和“_”按鍵，觀察機器人在機器人坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系下運動有何不同。4.請根據(jù)提供的安裝圖樣在工作臺上安裝固定畫圖板，注意畫圖板要安裝在機器人可達范圍內(nèi)。5.請結(jié)合畫板工作臺的特征選擇合適的方法進行用戶坐標(biāo)的標(biāo)定，記錄操作步驟和標(biāo)定結(jié)果。6.請將機器人坐標(biāo)系切換到上一個任務(wù)標(biāo)定的用戶坐標(biāo)系，操作示教器右側(cè)的“+”和“_”按鍵，觀察機器人在機器人坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系運動有何不同。任務(wù)3坐標(biāo)系管理評價改進拓展訓(xùn)練任務(wù)4機器人系統(tǒng)配置情景描述任務(wù)目標(biāo)1.學(xué)會工業(yè)機器人系統(tǒng)配置。2.提升自身的職業(yè)素養(yǎng)。任務(wù)準(zhǔn)備1.工作服、安全鞋和安全帽。2.內(nèi)六角扳手、活扳手、金屬直尺、螺釘旋具及其他工具。任務(wù)實施1.請將機器人系統(tǒng)語言切換成英文。2.請將機器人控制器IP設(shè)置為192.168.1.18。3.請記錄當(dāng)前系統(tǒng)選擇的機器人型號。任務(wù)4機器人系統(tǒng)配置4.請把機器人下次