《電氣控制與PLC應(yīng)用技術(shù)》課件第六章

第6章

PLC步進(jìn)順序控制及其應(yīng)用

本章主要介紹PLC的一類重要的編程方法，即步進(jìn)順序控制方法。通過了解步進(jìn)順序控制程序的組成元素與結(jié)構(gòu)，步進(jìn)順序控制方法的兩種具體實現(xiàn)形式(順序功能圖、步進(jìn)梯形圖)，編寫步進(jìn)順序控制程序的一些經(jīng)驗技巧，以及幾個順序控制程序的實例，學(xué)會用步進(jìn)順序控制方法來編寫程序，為復(fù)雜電器系統(tǒng)的控制提供便利。6.1基于SFC圖的步進(jìn)順序控制方法

6.2基于步進(jìn)梯形圖的步進(jìn)順序控制方法

6.3步進(jìn)順序控制編程技巧與工程實例

雖然梯形圖具有直觀易懂的優(yōu)點，容易被電氣工程師們掌握，特別適用于開關(guān)量邏輯控制，但是它也有一些不足，比如在梯形圖中，控制過程中的每一個具體動作(如開啟定時器、線圈輸出等)都會在圖中標(biāo)示出來，如圖6-1所示。6.1基于SFC圖的步進(jìn)順序控制方法

對于實際的控制系統(tǒng)，往往涉及大量的動作，這會使得梯形圖變得非常龐大、復(fù)雜，從而給程序閱讀、調(diào)試帶來極大的挑戰(zhàn)。但是應(yīng)該注意到的是，雖然控制工程中涉及的動作可能很多，但是它們都各自分屬于幾個子過程或步驟，比如本章后面介紹的實例“十字路口交通信號燈控制器”中，交通燈系統(tǒng)包含8個基本的步驟(綠1燈亮、黃1燈亮等)，每步里面都包含了幾個動作，比如線圈輸出、啟動定時器等。因此，提出了另外一種編程方法，即以步為基本單位，將屬于該步的所有動作封裝起來，按照控制流程的順序來轉(zhuǎn)移步，從而得到所謂的步進(jìn)順序控制方法，如圖6-2所示。因為控制流程里面步的數(shù)量往往比動作少得多，而且用步來描述控制流程比用動作描述可以使程序更直觀、邏輯性更強(qiáng)，所以步進(jìn)順序控制更適用于復(fù)雜控制流程的編程。圖6-1梯形圖程序的結(jié)構(gòu)示意圖圖6-2步進(jìn)順序控制的程序結(jié)構(gòu)示意圖

步進(jìn)順序控制方法主要有兩種實現(xiàn)方式。第一種是順序功能圖法(SequentialFunctionChart，SFC)。SFC方法作為一種基于圖形的編程語言，類似用流程圖來描述系統(tǒng)的工作流程，如圖6-2所示。SFC方法使程序的邏輯結(jié)構(gòu)更清晰、更具可讀性，調(diào)試難度也極大降低。正因為SFC的這些優(yōu)點，使得該方法得到了廣泛的應(yīng)用。第二種是步進(jìn)梯形圖方法。雖然SFC圖和梯形圖看似截然不同，但是實質(zhì)依然一樣，只是描述控制流程的方式不一樣而已，而且SFC圖里面的每一步所封裝的動作還是需要使用梯形圖來進(jìn)行編程的。

因此，SFC圖和梯形圖是可以相互轉(zhuǎn)化的，只是對應(yīng)的梯形圖中會有一些與步進(jìn)順序控制相關(guān)的指令，即步進(jìn)梯形指令(StepLadderInstruction，STL)。包含STL指令的梯形圖稱為步進(jìn)梯形圖。步進(jìn)梯形圖和SFC圖在功能上是等效的，只是在形式上有所不同。因此，接下來首先介紹SFC圖在編程方法，包括它的組成、程序結(jié)構(gòu)等；然后介紹步進(jìn)梯形圖編程方法，包括與實現(xiàn)SFC圖相關(guān)的STL指令等。

本章的程序是在“GXDeveloper8”編程軟件上進(jìn)行開發(fā)的。其中，SFC圖的編程界面如圖6-3所示。上部是菜單欄、工具欄，下部的三個窗口從左到右分別是工程列表窗口、SFC圖編輯區(qū)、動作輸出/轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)。在SFC圖編輯區(qū)，以步為單位編寫程序，即SFC圖；在程序編輯區(qū)，則是用梯形圖來編輯步、轉(zhuǎn)移條件所封裝的動作。圖6-3

SFC圖編程界面為了便于理解，后面在介紹實例時將采用SFC圖的示意圖，如圖6-4所示。在示意圖中，將每一步、轉(zhuǎn)移條件所封裝的的動作都標(biāo)示出來，比如圖中的S2步的動作為“OUTY1”和“OUTT0K1200”。

6.1.1SFC圖的組成元素

由圖6-3可見，SFC圖的組成元素包括步、有向連接

線、轉(zhuǎn)移條件、跳轉(zhuǎn)等。

圖6-4SFC圖的示意圖

1.步

步進(jìn)順序控制方法的核心是將控制流程分解為一系列步。這樣，控制流程就變成了步的執(zhí)行與轉(zhuǎn)移。在SFC圖中，步用方框表示，方框右邊的數(shù)字代表步的序號。對于系統(tǒng)初始狀態(tài)的工作步(初始步)則用雙方框表示，即圖6-3中的0號步。在SFC圖中，步的序號是唯一、不可重復(fù)的，即圖中不能在兩個不同位置出現(xiàn)兩個序號相同的步。

0～9號步都是初始化步，10～19號步用于回歸原點，20～499號步是普通步，500～899為斷電保持步。如果應(yīng)用于在運行中途發(fā)生停電，再通電時要繼續(xù)運行的場合，則可以使用500～899步。SFC程序應(yīng)該至少有一個初始化步。

根據(jù)是否激活也就是是否處于工作運行狀態(tài)，每一步可以分為活動步和靜止步。當(dāng)前正在運行的步稱為活動

步，否則稱為靜止步。步處于活動狀態(tài)時，該步所封裝的動作被執(zhí)行；而對于靜止步，則不執(zhí)行。

在GXDeveloper8軟件中，對于每一步所封裝的動作，可以在該步所對應(yīng)的“動作輸出/轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)”中進(jìn)行編輯，如圖6-5所示。生成的動作在SFC圖編輯區(qū)中不顯示(被封裝)，使用梯形圖對動作進(jìn)行編程。因此，動作的編程需要符合梯形圖編制方法的要求和限制條件。

圖6-5編輯SFC圖中步所封裝的動作

2.有向連接線

步進(jìn)順序控制過程實際上就是步的執(zhí)行、轉(zhuǎn)移過程。在SFC圖中，步與步之間的轉(zhuǎn)移關(guān)系用有向連接線來表

示。如果兩個步之間有線相連接，則表示其中一步在符合一定條件下可以轉(zhuǎn)移到另一步，比如在圖6-3所示中，第0步轉(zhuǎn)移到第20、23步。默認(rèn)的轉(zhuǎn)移順序是從上到下、從左到右。

為了使界面更簡潔、清晰，如果兩個步是相鄰的，而且轉(zhuǎn)移關(guān)系是從上面的步到下面的步，則它們之間的連接線可以省略箭頭。至于其他情形，則需要在連接線末端加箭頭以正確表示步的轉(zhuǎn)移方向順序，而且此時不用連接線將兩步直接相連接，而是只在待轉(zhuǎn)移步加上末端標(biāo)注了轉(zhuǎn)移目標(biāo)步序號的帶箭頭的線，同時在目標(biāo)步的方框中加上一點表示有來自別的步的轉(zhuǎn)移連接。比如在圖6-3中，雖然S22步在符合一定條件下會轉(zhuǎn)移到S0步，但是在SFC圖中，并不用線將S0、S22步的方框直接相連接，而是只在S22下端加上末端標(biāo)示了S0步序號的帶箭頭短線，在S0步中則只是加了一個黑點。

3.轉(zhuǎn)移條件

從一步轉(zhuǎn)移到另外一步所需要符合的條件稱為它們之間的轉(zhuǎn)移條件。在SFC圖中，用一個與兩步之間的連接線相垂直的短橫線來表示，并且在橫線的一側(cè)標(biāo)注該轉(zhuǎn)移條件的序號、編號。應(yīng)該注意的是，步的編號和轉(zhuǎn)移條件的編號是獨立的兩個編號。比如在圖6-3中，步S21、S22之間的連接線中央的那條橫線就是它們之間的轉(zhuǎn)移條件。轉(zhuǎn)移的實現(xiàn)必須同時滿足兩個條件：一是該轉(zhuǎn)移所有的前級步都是活動步；二是相應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件得到滿足。

不同轉(zhuǎn)移條件之間不能直接相連，如圖6-6(a)所示的畫法是錯誤的，需要將條件12、13合并為一個條件，或者可以在兩者之間增加一個沒有封裝任何動作的步(虛設(shè)步)，如圖6-6(b)所示。此外，步與步之間也不能直接相連接，而必須要有轉(zhuǎn)移條件。

在GXDeveloper8軟件中，對于每一個轉(zhuǎn)移條件，可以在該條件所對應(yīng)的“動作輸出/轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)”中用梯形圖進(jìn)行編輯，如圖6-7所示。生成的條件在SFC圖編輯區(qū)中不顯示(被封裝)。編寫完條件之后，必須在條件后面增加“TRAN”指令，如圖6-7所示。因此，條件的編程也需要符合梯形圖編制方法的要求和限制條件。圖6-6不同轉(zhuǎn)移條件之間的畫法

圖6-7轉(zhuǎn)移條件的編輯

4.跳轉(zhuǎn)

如果兩個步之間存在轉(zhuǎn)移關(guān)系，但是不符合兩步相鄰的條件，轉(zhuǎn)移關(guān)系是從上到下，則這兩步之間的轉(zhuǎn)移就需要使用跳轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。此時，在待轉(zhuǎn)移步的末端是一個標(biāo)注了轉(zhuǎn)移目標(biāo)步序號的帶箭頭的線。同時，在目標(biāo)步的方框中加上一點，比如在圖6-3中，從S22步到S0步的轉(zhuǎn)移。

在GXDeveloper8軟件中，跳轉(zhuǎn)的生成方法是：在SFC圖編輯區(qū)中，生成完轉(zhuǎn)移條件之后，在轉(zhuǎn)移條件下方雙擊鼠標(biāo)左鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“JUMP”選項，并且在后面的框中填入目標(biāo)步的序號，如圖6-8所示。設(shè)置完畢，單擊“確定”按鈕即可生成跳轉(zhuǎn)。

圖6-8生成跳轉(zhuǎn)的方法

6.1.2SFC圖的結(jié)構(gòu)

雖然一個控制流程可以分解為多個步，這些步之間可能有不同的轉(zhuǎn)移關(guān)系，從而使SFC圖的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，但是SFC圖大體可以分為四種基本結(jié)構(gòu)，即單序列、選擇序列、并行序列和循環(huán)序列，如圖6-9所示。任何SFC圖都可以由這幾種基本結(jié)構(gòu)組成。圖中的Si(i=0,20,…)代表一步的程序模塊，TRi(i=0,1,…)代表步與步之間的轉(zhuǎn)移條件。

圖6-9SFC圖的基本結(jié)構(gòu)

1.單序列

單序列中的步、轉(zhuǎn)移條件順序串聯(lián)，如圖6-9(a)所示。此時控制流程是單向順序執(zhí)行。

2.選擇序列

選擇序列由選擇性分支和選擇性匯合組成。

在控制流程中，可能會遇到這樣的情形，即一個步執(zhí)行之后，可以根據(jù)條件的不同，轉(zhuǎn)移到不同的步，從而在這步之后形成多個流程分支，但是一般一次只能有一個轉(zhuǎn)移條件成立，即只能轉(zhuǎn)移進(jìn)入其中一個分支。我們把這種結(jié)構(gòu)稱為選擇性分支序列，如圖6-9(b)中所示的S0步到S20步、S23步的轉(zhuǎn)移。

如果一個步可以從多個流程分支中轉(zhuǎn)移過來，而且這些分支轉(zhuǎn)移到該步的條件是獨立的，則把這種結(jié)構(gòu)稱為選擇性匯合結(jié)構(gòu)，如圖6-9(b)中所示的從S21步、S24步到S22步的轉(zhuǎn)移。

(1)對于選擇性分支，必須先生成分支結(jié)構(gòu)，再生成到各個分支的轉(zhuǎn)移條件。生成選擇性分支的具體流程是，在要生成分支的步下面雙擊鼠標(biāo)左鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“--D”，如圖6-10所示。

圖6-10生成選擇性分支的方法

單擊“確定”按鈕后即可生成如圖6-11左上角所示的分支結(jié)構(gòu)，然后再在每個分支下面生成各分支的轉(zhuǎn)移條

件。生成的方法是，在分支的下面雙擊鼠標(biāo)左鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“TR”，如圖6-11所示。假設(shè)有n個分支，則只需要從左邊開始逐個建立分支即可，即建立了一個分支之后，在靠右的新分支上再次建立一個分支，共需建立n?-?1次，如圖6-12所示。最多只能有8個分支。

圖6-11選擇性分支結(jié)構(gòu)

圖6-12生成選擇性分支的轉(zhuǎn)移條件

(2)對于選擇性匯合，必須先生成各個分支各自匯合的轉(zhuǎn)移條件，再生成匯合結(jié)構(gòu)。生成選擇性匯合的具體流程是，在待匯合的各個分支生成各自的匯合轉(zhuǎn)移條件之后，在左側(cè)分支的轉(zhuǎn)移條件下部雙擊鼠標(biāo)左鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“--C”。比如在圖6-13中，要為圖左上角所示的兩個分支生成選擇性匯合時，雙擊“轉(zhuǎn)移條件4”下面即可。圖6-13生成選擇性匯合的方法

單擊“確定”按鈕后即可生成如圖6-14所示的匯合結(jié)構(gòu)。假設(shè)有n個分支需要匯合，則只需要從左邊開始逐個建立匯合即可，即建立了一個匯合之后，在靠右的分支上再次建立一個匯合，共需建立n?-?1次。

圖6-14選擇性匯合結(jié)構(gòu)3.并行序列

并行序列由并行分支和并行匯合組成。

在控制流程中，也可能會遇到這樣的情形，即一個步執(zhí)行之后，可以同時轉(zhuǎn)移到多個不同的步，從而在這步之后形成多個并行運行的分支流程。我們把這種結(jié)構(gòu)稱為并行分支序列，如圖6-9(c)中所示的S0步到S20步、S23步的轉(zhuǎn)移，最多只能有8個分支。

如果一個步可以從多個流程分支中的不同步轉(zhuǎn)移過

來，而且只在這些步同時處于活動狀態(tài)，且轉(zhuǎn)移條件成立的條件下才會轉(zhuǎn)移，則把這種結(jié)構(gòu)稱為并行匯合結(jié)構(gòu)，如圖6-9(c)中所示的從S21步、S24步到S22步的轉(zhuǎn)移。

(1)對于并行分支，必須先生成到各個分支的轉(zhuǎn)移條件，再生成分支結(jié)構(gòu)。生成并行分支的具體流程是，在要生成分支的步生成轉(zhuǎn)移條件之后，在轉(zhuǎn)移條件下部雙擊鼠標(biāo)左

鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“==D”，如圖6-15所示。單擊“確定”按鈕后即可生成如圖6-16所示的分支結(jié)構(gòu)。假設(shè)有n個分支，則只需要從左邊開始，逐個建立分支即可，即建立了一個分支之后，在靠右的新分支上再次建立一個分支，共需建立n?-?1次。圖6-15生成并行分支的方法圖6-16并行分支結(jié)構(gòu)

(2)對于并行匯合，必須先生成匯合結(jié)構(gòu)，再生成匯合的轉(zhuǎn)移條件。生成并行匯合的具體流程是，在待匯合的各個分支生成各自的最后一步之后，在左側(cè)分支的轉(zhuǎn)移條件下方雙擊鼠標(biāo)左鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“==C”，如圖6-17所示。

圖6-17生成選擇性匯合的方法

單擊“確定”按鈕后即可生成如圖6-18所示的匯合結(jié)構(gòu)。生成匯合結(jié)構(gòu)之后，需要首先生成轉(zhuǎn)移條件。假設(shè)有n個分支需要匯合，則只需要從左邊開始，逐個建立匯合即可，即建立了一個匯合之后，在靠右的分支上再次建立一個匯合，共需建立n?-?1次。

圖6-18選擇性匯合結(jié)構(gòu)4.循環(huán)序列

在控制流程中可能會遇到這樣的情形，即需要循環(huán)執(zhí)行一個序列的情形，把這種結(jié)構(gòu)稱為循環(huán)序列，如圖6-9(d)所示。從S0步順序執(zhí)行到S21步，當(dāng)S21步完成后，又跳轉(zhuǎn)到S0步，重新開始新一輪的循環(huán)。

生成循環(huán)序列的方法是利用跳轉(zhuǎn)。生成循環(huán)序列的具體流程是，在生成循環(huán)序列最后一步的轉(zhuǎn)移條件之后，在轉(zhuǎn)移條件下方雙擊鼠標(biāo)左鍵，在彈出的“SFC符號輸入”對話框的“圖標(biāo)號”下拉列表中選擇“JUMP”，并且在旁邊的輸入框中填寫跳轉(zhuǎn)目標(biāo)步的序號。比如在圖6-19中，在“轉(zhuǎn)移條件2”下方生成“JUMP”。生成的循環(huán)結(jié)構(gòu)如圖6-20所示。在跳轉(zhuǎn)步的轉(zhuǎn)移條件下部會變成一個末端帶有目標(biāo)步序號的帶箭頭短線，而跳轉(zhuǎn)目標(biāo)步的方框中會多出一個黑點。

圖6-19生成循環(huán)序列的方法圖6-20循環(huán)結(jié)構(gòu)

前面介紹了如何用基于圖形的方法(即SFC圖方法)來編寫步進(jìn)順序控制程序。實際上，也可以用梯形圖的方法來編寫步進(jìn)順序控制程序。不過此時需要用到步進(jìn)梯形指

令，因此也稱為步進(jìn)梯形圖。步進(jìn)梯形圖和SFC在功能上是等效的，只是在形式上有所不同。基于步進(jìn)梯形圖的順序控制程序編輯界面如圖6-21所示，上部是菜單欄、工具欄，下部的兩個窗口從左到右分別是工程列表窗口、梯形圖編輯區(qū)。在梯形圖編輯區(qū)，用步進(jìn)梯形圖來編輯步進(jìn)順序控制程序。

6.2基于步進(jìn)梯形圖的步進(jìn)順序控制方法圖6-21基于步進(jìn)梯形圖的順序控制程序編輯界面

為了便于理解，經(jīng)常使用如圖6-22(a)所示的步進(jìn)梯形圖的示意圖。在步進(jìn)梯形圖的示意圖中，將每一步、轉(zhuǎn)移條件所封裝的的動作都標(biāo)示出來。圖中的每一個粗觸點都代表一步的STL觸點(S0、S21、S22等)。STL觸點都是常開觸點。當(dāng)該步激活為活動步時，其STL觸點接通。由圖可知，STL觸點會建立子母線，該步的所有操作均在子母線上進(jìn)行，當(dāng)該步程序結(jié)束后才返回主母線。連接STL觸點的其他繼電器接點用指令LD或者LDI開始，比如S0步的繼電器X0、S21步的繼電器X1。與該圖程序?qū)?yīng)的SFC圖示意圖、軟件中實際的SFC圖、軟件中實際的步進(jìn)梯形圖、語句表分別如圖6-22(b)～(e)所示。

圖6-22步進(jìn)梯形圖的示意圖及其等效圖

因為步進(jìn)梯形圖和SFC圖都是用來描述步進(jìn)順序控制的，所以方法是等效的。因此，SFC圖的組成元素、程序結(jié)構(gòu)也可以用步進(jìn)梯形圖來實現(xiàn)。接下來首先介紹步進(jìn)梯形圖指令，然后介紹如何用步進(jìn)梯形圖指令來實現(xiàn)SFC圖的組成元素，最后介紹如何實現(xiàn)SFC圖的程序結(jié)構(gòu)。

6.2.1步進(jìn)梯形圖指令

步進(jìn)指令有兩條，即步進(jìn)觸點指令(STL)和步進(jìn)返回指令(RET)。STL和RET指令只有與狀態(tài)軟元件S或者輔助繼電器M配合才具有步進(jìn)功能。

STL表示步進(jìn)程序中一步對應(yīng)的程序的開始，RET則表示整個步進(jìn)程序的結(jié)束。一步的程序開始后，只有碰到新的STL指令(另一步的程序開始)或者碰到RET指令(整個步進(jìn)程序結(jié)束)才會結(jié)束。

6.2.2步進(jìn)梯形圖的組成元素

SFC圖的組成元素包括步、有向連接線、轉(zhuǎn)移條件、跳轉(zhuǎn)等。在SFC圖中，這些元素都是以圖形的方式來表

示，而在步進(jìn)梯形圖中則是以指令的方式來實現(xiàn)，所以其組成元素只包括步、轉(zhuǎn)移條件、跳轉(zhuǎn)等。

1.步

在步進(jìn)梯形圖中，主要用狀態(tài)軟元件S來表示步，也可以用輔助繼電器M來表示。S0～S9步都是初始化步，S10～S19步用于回歸原點，S20～S499步是普通步，S500～S899步是停電保持步。S與M一樣，有無數(shù)的常開/常閉觸點，在順序控制程序內(nèi)可以隨意使用。此外，在不用于步進(jìn)梯形圖指令時，S也與M一樣可以在一般的順序控制程序中使用。

一步的程序以STL指令開始，結(jié)束于另一條STL指令或者RET指令。如圖6-23(a)所示，第3～5行程序是S0步的步進(jìn)程序，第8～10行是S20步的步進(jìn)程序，第13～15行則是S21步的步進(jìn)程序。RET指令之后的程序即變成普通的梯形圖程序。圖6-23(b)是對應(yīng)的SFC圖程序。

圖6-23步進(jìn)梯形圖程序

某一步的程序，只有當(dāng)該步被激活變成活動步之后才會執(zhí)行。

2.轉(zhuǎn)移條件與跳轉(zhuǎn)

轉(zhuǎn)移條件利用梯形圖指令進(jìn)行編程，如圖6-23(a)所示的第5行程序，S0步到S20步的轉(zhuǎn)移條件是常開觸點X1閉合(X1?=?1)。轉(zhuǎn)移條件成立后即可進(jìn)行步轉(zhuǎn)移。轉(zhuǎn)移的方法：如果是轉(zhuǎn)移到相鄰的下一步，則使用SET指令，如圖6-23(a)所示的從S0步到S20步的轉(zhuǎn)移；否則只能使用OUT

指令，如圖6-23(a)所示的第15行程序(從S21步跳轉(zhuǎn)到S0步)。

6.2.3基于步進(jìn)梯形圖的順序控制結(jié)構(gòu)實現(xiàn)方法

由前面的介紹可知，步進(jìn)順序控制程序有四種基本結(jié)構(gòu)，即單序列、選擇序列、并行序列和循環(huán)序列。下面介紹如何采用步進(jìn)梯形指令來實現(xiàn)這些結(jié)構(gòu)。

1.單序列

單序列結(jié)構(gòu)如圖6-9(a)所示。此時按照步出現(xiàn)的先后順序編寫各個步塊的程序，用SET指令來實現(xiàn)轉(zhuǎn)移。假設(shè)從S0步到S20步的轉(zhuǎn)移條件是輸入繼電器X1閉合，而從S20步到S21步的轉(zhuǎn)移條件是輸入繼電器X2閉合，則S0步、S20步的轉(zhuǎn)移程序分別如圖6-23(a)中第5、10行程序所示。

2.選擇序列

選擇序列由選擇性分支和選擇性匯合組成。

(1)選擇性分支：某一步可以根據(jù)條件的不同選擇轉(zhuǎn)移到不同的步。雖然從這步會產(chǎn)生多個分支，但是每個分支都有自己的轉(zhuǎn)移條件，一般一次只能轉(zhuǎn)移到其中一個分支，如圖6-9(b)所示。假設(shè)從S0步轉(zhuǎn)移到S20步的條件是繼電器X1閉合，而轉(zhuǎn)移到S23步的條件是繼電器X2閉合，則S0步的分支程序如圖6-24中的第2、5行程序所示。

圖6-24選擇性分支的步進(jìn)梯形圖程序

(2)選擇性匯合：某一步可以從不同分支轉(zhuǎn)移過來。每一個分支只要滿足自己的轉(zhuǎn)移條件即可轉(zhuǎn)移到該步，如圖6-9(b)所示。假設(shè)從S21步轉(zhuǎn)移到S22步的條件是繼電器X5閉合，而從S24步轉(zhuǎn)移到S22步的條件是繼電器X6閉合，則S22步的匯合程序如圖6-25中的第23、27行程序所示。

3.并行序列

并行序列由并行分支和并行匯合組成。

(1)并行分支：某一步同時轉(zhuǎn)移到幾個不同的步，形成多個并行運行的程序分支，不同分支共用一個轉(zhuǎn)移條件，如圖6-9(c)所示。假設(shè)從S0步轉(zhuǎn)移到S20、S23步的條件是繼電器X1閉合，則S0步的并行分支程序如圖6-26中的第2行程序所示。

圖6-25選擇性匯合的步進(jìn)梯形圖程序圖6-26生成并行分支的方法(2)并行匯合：某一步從不同分支轉(zhuǎn)移過來，而且要求這些分支必須同時轉(zhuǎn)移，不同分支共用一個轉(zhuǎn)移條件，如圖6-9(c)所示。假設(shè)從S21、S24步轉(zhuǎn)移到S22步的條件是繼電器X6閉合，則S22步的匯合程序如圖6-27中的第21～23行程序所示。必須連續(xù)使用與并行支路相同數(shù)量的的STL指令來表示并行匯合結(jié)構(gòu)。

4.循環(huán)序列

循環(huán)序列是指當(dāng)執(zhí)行到一個序列的最后一步時，重新返回執(zhí)行該序列的第一步，從而實現(xiàn)該序列的反復(fù)循環(huán)執(zhí)行，如圖6-9(d)中所示的由S0、S20、S21步所組成的循環(huán)序列。假設(shè)從S21步返回到S0步的轉(zhuǎn)移條件是繼電器X3閉合，則S21步的轉(zhuǎn)移程序如圖6-28中的第15行程序所示，使用OUT指令返回S0步。

圖6-27生成并行匯合的方法

圖6-28生成循環(huán)的方法

步進(jìn)順序控制編程方法是受工程實例啟發(fā)而提出的。雖然步進(jìn)順序控制編程方法極大提高了程序開發(fā)的效率，但是由于實際的工程都是較為復(fù)雜的，從編程規(guī)則到實際程序的轉(zhuǎn)化有很多的事項需要處理。為了加深對步進(jìn)控制編程方法的理解，接下來首先介紹步進(jìn)順序控制程序的一些編程技巧，然后以幾個典型的實例來介紹具體的編程方法。

6.3步進(jìn)順序控制編程技巧與工程實例1.程序初始化

步進(jìn)順序控制程序是以步為基本單位的，控制流程體現(xiàn)為一些列步的執(zhí)行與轉(zhuǎn)移。因此，需要一段初始化程序決定初始步。此外，實際的控制流程可能同時包括手動程序和自動程序，而自動程序又可以分為單循環(huán)、連續(xù)循環(huán)等，這也需要通過初始化程序來引導(dǎo)。顯然初始化程序不能是步進(jìn)順序控制程序，而只能用一般的順序控制程序來實現(xiàn)，比如一般的梯形圖，可以借助特殊輔助繼電器來輔助實現(xiàn)實現(xiàn)初始化。如圖6-22所示，利用M8002來實現(xiàn)初始化，將初始步設(shè)置為S0步。M8002只在控制器接通瞬間被接通，保證初始化程序只被執(zhí)行一次。

2.輸出的驅(qū)動方法

與步塊相連的觸點使用LD或LDI指令，如圖6-29(a)中所示的X1觸點。在步塊內(nèi)一旦寫入LD或LDI指令后，對不需要觸點的線圈將不能再進(jìn)行編程，如圖6-29(a)中所示的Y3線圈就不能輸出，而需變換成圖6-29(b)所示的形式才能正常輸出線圈。

圖6-29輸出驅(qū)動順序

3.雙線圈輸出

在普通梯形圖中不允許有雙線圈輸出，但是在步進(jìn)順序控制程序中，允許在不相鄰的步中輸出同一線圈。但是在同一步內(nèi)依然不允許輸出雙線圈，相鄰兩步也不允許輸出雙線圈。這是因為在相鄰步轉(zhuǎn)移的瞬間(一個掃描周期內(nèi))，兩步都處于活動狀態(tài)，此時可能會引發(fā)瞬時的雙線圈問題，如圖6-30中所示的S21、S22步。若需要保持某一個輸出，則可以采用置位指令SET，當(dāng)該輸出不需要再保持

時，可采用復(fù)位指令RST。

圖6-30雙線圈輸出

4.輸出的互鎖

因為不同步的輸出可能是相互排斥，不應(yīng)同時存在

的，比如一步可能要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動，而另外一步則要求電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動和停止這兩個動作不應(yīng)同時接通輸出，但是在步轉(zhuǎn)移的瞬間，源步和目標(biāo)步會同時處于激活狀態(tài)，從而可能會同時接通。因此，為了避免不應(yīng)同時接通輸

出，需要在相應(yīng)的程序上設(shè)置互鎖，如圖6-31所示。由S21步轉(zhuǎn)移到S22步的瞬間，因為Y1依然為1，所以即使轉(zhuǎn)移到S22步，Y2依然為0，但是在下一掃描周期，則會使Y1變?yōu)?，Y2才會最終變?yōu)?，從而避免了Y1、Y2同時為1的情

形。除此之外，也應(yīng)同時在硬件上采取互鎖措施。

5.定時器重復(fù)使用

可以在不相鄰的步內(nèi)對同一定時器進(jìn)行編程，但是在相鄰狀態(tài)中則不允許，如圖6-32所示，S21步和S23步可以同時利用定時器T1，但是S21步和S22步卻不能。因為如果在相鄰狀態(tài)中編程，則步轉(zhuǎn)移時定時器線圈不會斷開，當(dāng)前值不能復(fù)位。

6.可以在步進(jìn)順序控制程序內(nèi)使用的指令

可以在步進(jìn)順序控制程序內(nèi)使用的指令如表6-1所示。

在中斷程序和子程序內(nèi)不能使用STL指令。

圖6-31輸出互鎖圖6-32定時器的重復(fù)使用表6-1可以在狀態(tài)內(nèi)使用的指令

7.復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的實現(xiàn)

因為在轉(zhuǎn)移條件程序中不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP等指令，所以如果轉(zhuǎn)移條件較為復(fù)雜，則無法直接實現(xiàn)，如圖6-33(a)所示。此時可以在待轉(zhuǎn)移的步中增加一個繼電器，如圖6-33(b)所示。有且只有當(dāng)轉(zhuǎn)移條件滿足時，該繼電器才能通電，可以將該繼電器的通斷作為虛設(shè)的轉(zhuǎn)移條件，實現(xiàn)復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的編程，如圖6-33(c)所示。

圖6-33復(fù)雜轉(zhuǎn)移條件的編程

6.3.2簡易機(jī)械手控制器

1.簡易機(jī)械手的工作原理

利用步進(jìn)順序控制方法來解決應(yīng)用問題的流程：

①確定功能要求；

②確定基本流程、動作；

③畫出順序功能圖、步進(jìn)梯形圖；

④用SFC、STL方法編程；

⑤進(jìn)行程序仿真調(diào)試；

⑥將程序下載到PLC中進(jìn)行硬件調(diào)試。

下面按照這一流程來解決幾個實際的問題。

隨著企業(yè)人力成本的不斷提高，越來越多的企業(yè)開始引入自動化生產(chǎn)設(shè)備，其中一種重要的設(shè)備即是用于抓取工件和搬運工件、元件的機(jī)械手，其裝置原理圖如圖6-34所示

圖6-34簡易機(jī)械手的裝置原理圖

機(jī)械手的主要功能是上電后，不斷地將元件從工作臺A移動到B上。機(jī)械手有固定的基座，上部有兩個可滑動模塊，可以分別實現(xiàn)左移與右移、上升與下降的搬運功能；機(jī)械手的末端有活動夾具，用于抓取元件。

整個工作過程中有6個基本的動作，即左移、右移、上升、下降、夾緊、松開，分別由輸出線圈Y1，Y2，…，Y6控制。線圈通電代表進(jìn)行相應(yīng)的動作，否則不動作。比如Y1通電表示進(jìn)行上移動作，否則不上移。

整個工作流程可以分為8步或8個階段，即B側(cè)松開

(S0)、B側(cè)上升(S21)、B側(cè)左移(S22)、A側(cè)下降(S23)、A側(cè)夾緊(S24)、A側(cè)上升(S25)、A側(cè)右移(S26)、B側(cè)下降(S27)等步，如圖6-34所示。這8步反復(fù)循環(huán)執(zhí)行就可以將元件不斷地從A移動到B。由于初始狀態(tài)不定，比如機(jī)械手位置未知、工作臺A上可能有元件、夾具可能夾著元件等，所以為了避免出現(xiàn)事故、破壞，初始上電后，應(yīng)該先順序完成松開、上移、左移等動作。

為了使機(jī)械手能夠準(zhǔn)確工作，需要引入傳感器來檢測狀態(tài)，比如圖6-34中的左限位開關(guān)X1、右限位開關(guān)X2、上限位開關(guān)X3、下限位開關(guān)X4。當(dāng)機(jī)械手的部件移動到限位開關(guān)的位置，就會觸發(fā)開關(guān)。根據(jù)檢測到的開關(guān)狀態(tài)及時調(diào)整動作、步。比如，當(dāng)機(jī)械手水平滑動部分左移碰到左限位開關(guān)(X1)時，表示已經(jīng)左移到位，需要結(jié)束左移動

作，并進(jìn)入下一步，即機(jī)械手下降。對應(yīng)的步進(jìn)功能圖如圖6-35所示。用GXDeveloper8軟件編寫的簡易機(jī)械手的實際步進(jìn)順序功能圖如圖6-36所示。由圖可知，如果某一狀態(tài)步跳轉(zhuǎn)到不相鄰的步(圖中S27步跳轉(zhuǎn)到S0步構(gòu)成循環(huán))，則在目標(biāo)步(S0)所對應(yīng)的方框中會出現(xiàn)一個黑點。

圖6-35簡易機(jī)械手的步進(jìn)順序功能圖圖6-36實際的步進(jìn)順序功能圖2.利用SFC編寫程序的流程

在GXDeveloper8軟件上，利用SFC編寫該程序的流程如下：

1)創(chuàng)建SFC工程

(1)打開GXDeveloper8軟件，如圖6-37所示，然后在軟件上部的“工具條”欄中找到“創(chuàng)建新工程”按鈕，單擊該按鈕。

圖6-37創(chuàng)建新工程

(2)在彈出的“創(chuàng)建新工程”對話框中，選擇PLC系列為“FXCPU”、PLC類型為“FX2N(C)”，將“程序類型”設(shè)定為“SFC”，再設(shè)定工程的保存路徑與工程名。

(3)完成后單擊“確定”按鈕，軟件將會自動切換到程序編輯界面，即塊列表編輯界面，如圖6-38所示。

(4)在塊列表編輯界面，左側(cè)是“工程列表窗口”，顯示工程的程序、設(shè)置、數(shù)據(jù)等內(nèi)容；右側(cè)是“塊列表窗口”，顯示待生成的程序塊。

注意：程序塊可以選擇使用梯形圖方式進(jìn)行編寫，也可以選擇使用SFC方式進(jìn)行編寫。程序運行時，按照塊的先后順序順序執(zhí)行。

圖6-38塊列表編輯界面

2)創(chuàng)建初始化梯形圖模塊

雖然在創(chuàng)建工程時，選擇的程序類型是SFC，但是依然需要用梯形圖來進(jìn)行初始化，所以第0塊應(yīng)該選擇用梯形圖編程。為此，雙擊第0塊，在隨后彈出的“塊信息設(shè)置”對話框中將該塊的類型設(shè)定為“梯形圖塊”，如圖6-39所示。對話框設(shè)置完成后，會自動切換到梯形圖塊編程界

面，如圖6-40所示。

圖6-39創(chuàng)建基于梯形圖的初始化程序

圖6-40梯形圖塊編程界面

梯形圖塊編程界面分為三個區(qū)，中間是“SFC圖編輯區(qū)”，右側(cè)是“動作輸出/轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)”。需要在右側(cè)區(qū)域內(nèi)用梯形圖方法編寫初始化程序。這里利用具有生成初始化脈沖功能的特殊輔助繼電器M8002來進(jìn)行初始化，初始化后進(jìn)入S0步。程序編寫完成后，按“F4”快捷鍵進(jìn)行塊變換，然后在“工程列表窗口”中展開“程序”項，雙擊“MAIN”返回到塊列表編程界面，以完成剩余程序塊的編程，如圖6-40和圖6-41所示。

3)創(chuàng)建SFC模塊

(1)在塊列表編程界面，雙擊“第1塊”，在隨后彈出的“塊信息設(shè)置”對話框中將該塊的類型設(shè)定為“SFC塊”，如圖6-41所示。對話框設(shè)置完成后，將會自動切換到SFC塊編程界面，如圖6-42所示。

(2)在SFC塊編程界面，右側(cè)區(qū)域是SFC圖編輯區(qū)。在該編輯區(qū)內(nèi)部，生成步和轉(zhuǎn)移條件。初始進(jìn)入界面時，各有一個待編輯的步(圖中的方框)和轉(zhuǎn)移條件(圖中的橫線)，右側(cè)的數(shù)字是它們的序號，步和轉(zhuǎn)移條件獨立編號。因為該處步和轉(zhuǎn)移條件還未編輯，所以序號前面顯示一個問號，如圖6-42所示。

圖6-41創(chuàng)建SFC程序塊

圖6-42用SFC編寫程序之生成步界面

(3)編輯0號步。雙擊該步序號，在彈出的“SFC符號輸

入”窗口中設(shè)置該步的屬性，包括圖標(biāo)號、步屬性、注釋等?！皥D標(biāo)號”的下拉列表中有“STEP”和“JUMP”兩個選項，選擇“STEP”是創(chuàng)建步，可以設(shè)置該步的步序

號；選擇“JUMP”是設(shè)置跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)步，可以填寫目標(biāo)步的序號。這里選擇“創(chuàng)建步”。

(4)屬性設(shè)置完畢后，單擊“確定”按鈕，則可以開始在右側(cè)區(qū)域的動作輸出/轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)內(nèi)利用梯形圖編寫該步的程序，如圖6-43所示。

圖6-43用梯形圖編寫步程序界面

說明：第0步的功能是松開夾具，所以需要給線圈Y6通電，為了保證能夠完全松開，需要設(shè)置定時器T0進(jìn)行延時。當(dāng)進(jìn)入第0步時，會自動開始計時，當(dāng)達(dá)到定時的時間，則立即進(jìn)行下一步，即上升步。

(5)編寫完該步程序后，按“F4”快捷鍵進(jìn)行塊變換。變換后，S0步序號前面的問號消失，表示該步已經(jīng)生成完畢。

(6)?S0步編輯完成后，開始生成0號轉(zhuǎn)移條件。雙擊該轉(zhuǎn)移條件的序號，在彈出的“SFC符號輸入”窗口中設(shè)置該轉(zhuǎn)移條件的屬性，包括圖標(biāo)號、轉(zhuǎn)移條件序號、注釋等?！皥D標(biāo)號”的下拉列表中有“TR”、“--D”、“==D”、“--C”、“==C”和“|”等6個選項，如圖6-44所示。

若選擇“TR”，則是創(chuàng)建轉(zhuǎn)移條件，創(chuàng)建后的結(jié)果如圖6-45(f)所示；若選擇“--D”，則是創(chuàng)建選擇性分支，創(chuàng)建后的結(jié)果如圖6-45(a)所示；若選擇“==D”，則是創(chuàng)建并行分支，創(chuàng)建后的結(jié)果如圖6-45(b)所示；若選擇“--C”，則是創(chuàng)建選擇匯合，創(chuàng)建后的結(jié)果如圖6-45(c)所示；若選擇“==C”，則是創(chuàng)建并行匯合，創(chuàng)建后的結(jié)果如圖6-45(d)所示；若選擇“|”，則是用于取消之前創(chuàng)建的轉(zhuǎn)移條件、分支、匯合，改為直線，創(chuàng)建后的結(jié)果如圖6-45(e)所示。如果選擇設(shè)置跳轉(zhuǎn)步，則是填寫目標(biāo)步的序號。這里選擇“創(chuàng)建轉(zhuǎn)移條件”。

圖6-44用SFC編寫程序之生成轉(zhuǎn)移條件

圖6-45設(shè)置轉(zhuǎn)移條件的不同屬性對應(yīng)的結(jié)果

(7)屬性設(shè)置完畢后，單擊“確定”按鈕，則可以開始在右側(cè)的區(qū)域的動作輸出/轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)內(nèi)編寫該轉(zhuǎn)移條件的程序，如圖6-46所示。因為S0步結(jié)束的條件是定時器T0計時滿，所以轉(zhuǎn)移條件是T0。在轉(zhuǎn)移條件程序編輯區(qū)

內(nèi)，用梯形圖輸入轉(zhuǎn)移條件。圖6-46中的“TRAN”表示符合轉(zhuǎn)移條件進(jìn)行轉(zhuǎn)移到下一步。

圖6-46用梯形圖編寫轉(zhuǎn)移條件程序

以此類推，可以編寫完成所有步、轉(zhuǎn)移條件的程序。因為機(jī)械手是反復(fù)不斷循環(huán)動作的，所以執(zhí)行完S27步(B側(cè)下降)之后，如果下限位開關(guān)被觸發(fā)(滿足轉(zhuǎn)移條件7)，則應(yīng)該跳轉(zhuǎn)到S0步(B側(cè)松開)。這時轉(zhuǎn)移條件7下面的步塊的屬性中的圖標(biāo)號應(yīng)該選擇“JUMP”，并且將跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)步序號設(shè)置為“0”。設(shè)置完畢后，單擊“確定”按鈕。此時，該步塊變?yōu)橐粋€箭頭，箭頭旁邊的數(shù)字序號表示跳轉(zhuǎn)目標(biāo)步的序號，如圖6-47所示。作為目標(biāo)步的S0步所對應(yīng)的方框中會出現(xiàn)一個黑點，表示已經(jīng)建立了從S27步到S0步的跳轉(zhuǎn)。按下“F4”快捷鍵，進(jìn)行塊變換。

圖6-47生成跳轉(zhuǎn)程序

至此，整個主程序編輯完成。可以在“工程列表窗

口”中展開“程序”項，單擊“MAIN”，在彈出的菜單中選定“改變程序類型”，將SFC程序轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形

圖，如圖6-48、圖6-49所示。由圖可知，轉(zhuǎn)移到相鄰步

時，使用SETSi指令(i是目標(biāo)步的序號)，而到不相鄰步

時，則使用OUTSi指令。原來的初始塊、主程序塊程序轉(zhuǎn)換后，依然是初始程序在前、主程序在后。每一步對應(yīng)的程序都是以STLSi指令開始。整個SFC程序結(jié)束后在其末尾位置補充了RET指令，而整個程序結(jié)束后，在程序末尾補充了END指令。

圖6-48變換程序類型

圖6-49轉(zhuǎn)換得到的簡易機(jī)械手的步進(jìn)梯形圖程序

6.3.3多種液體混合裝置控制器

1.多種液體混合裝置的工作原理

在醫(yī)藥、化工等領(lǐng)域經(jīng)常需要對多種液體進(jìn)行混合。圖6-50給出了一個對兩種液體進(jìn)行混合的裝置。它由一個按鈕(X4)來控制系統(tǒng)的啟動與暫停，按鈕按下表示啟動，按鈕彈起表示暫停。該混合系統(tǒng)的功能：按下“運行”按鈕之后，機(jī)器將打開閥門1(Y1)，放液體1，直到達(dá)到液位1位置(X1)，關(guān)閉閥門1；然后開啟閥門2(Y2)，放液體

2(X2)，直到到達(dá)液位2位置，關(guān)閉閥門2；接著開啟攪拌電機(jī)(Y3)，對液體進(jìn)行混合攪拌，直到規(guī)定的攪拌時間結(jié)束(T0)，停止攪拌；然后開啟閥門3(Y4)，排出混合好的液

體，直到到達(dá)液位0位置(X0)，關(guān)閉閥門3。然后從頭開始這一循環(huán)，不斷產(chǎn)生混合液。

圖6-50兩種液體混合裝置圖

因為在生產(chǎn)過程中可能會遇到需要暫停生產(chǎn)的情形，所以在每一步的動作之前需要加入啟動與暫停開關(guān)X4的常開觸點。如果運行按鈕彈起(X4?=?0)，則停留在當(dāng)前所處的狀態(tài)。比如，如果在排放液體2的過程中暫停，則會停留在該步，但是若不繼續(xù)排放液體，則直到重新啟動(X4?=?1)

時，才會接著排放液體2，繼續(xù)混合液體流程?？梢?，整個工作流程可以分為5個狀態(tài)或步，即初始步(S0)、排放液體1步(S21)、排放液體2步(S22)、攪拌混合步(S23)、排放混合液步(S24)。其中，S0是為了暫停而設(shè)置的空狀態(tài)?？刂破鲗?yīng)的SFC圖如圖6-51和圖6-52所示。

圖6-51液體混合控制的SFC圖

圖6-52軟件中實際的SFC圖2.多種液體混合裝置控制器的編程

根據(jù)畫出的SFC圖，按照“簡易機(jī)械手控制器”這個例子中介紹的編程方法進(jìn)行編程。圖6-52是軟件中實際的SFC圖。因為S0是一個空步，所以序號前依然有個問號。需要注意的是從S21步到S22步的轉(zhuǎn)移條件，該轉(zhuǎn)移條件要求同時滿足運行按鈕閉合(X4?=?1)和達(dá)到液位1位置(X1?=?1)這兩個條件。因此，需要將X1、X4這兩個對應(yīng)的常開觸點進(jìn)行串聯(lián)，組成一個復(fù)合轉(zhuǎn)移條件，如圖6-53所示。

用SFC編寫完程序后，按照“簡易機(jī)械手控制器”這個例子中介紹的方法進(jìn)行程序類型變換，得到對應(yīng)的步進(jìn)梯形圖程序，如圖6-54所示。

圖6-53復(fù)合轉(zhuǎn)移條件

圖6-54多種液體混合裝置控制器的步進(jìn)梯形圖程序

6.3.4多級傳送帶控制器

1.多級傳送帶的工作原理

在工業(yè)生產(chǎn)、物流等領(lǐng)域，經(jīng)常需要使用傳送帶系統(tǒng)來搬運物品，比如機(jī)場里面的行李傳送帶系統(tǒng)。對于如圖6-55所示的由多個傳送帶組成的多級系統(tǒng)，為了保證系統(tǒng)的安全平穩(wěn)運行，需要注意各級傳送帶、放料閥的啟停順序。

啟動時，為了防止傳送帶上的殘留的積料過多，導(dǎo)致溢出，需要依次讓傳送帶3、2、1順序開始轉(zhuǎn)動，只有前一個傳送帶轉(zhuǎn)動5秒后才可以開始轉(zhuǎn)動下一個傳送帶，等傳送帶1轉(zhuǎn)動5秒后才可以打開放料閥門開始放料。這樣就有足夠的時間將殘留積料排出，避免溢出而造成事故。

圖6-55

2級傳送帶系統(tǒng)的裝置圖

當(dāng)工作結(jié)束后要停止傳送帶系統(tǒng)時，需要設(shè)置合理的傳送帶停止方法，以防止殘留積料。停止流程正好與啟動流程相反，即先關(guān)閉放料閥門，5秒后再依次停止傳送帶。傳送帶停止的順序為1、2、3，只有傳送帶停止5秒后才可停止下一個傳送帶。

由此可知，整個工作過程中有3個基本的動作，即開啟放料閥門、傳送帶1轉(zhuǎn)、傳送帶2轉(zhuǎn)，它們分別由輸出線圈Y0、Y1、Y2來控制。線圈通電代表進(jìn)行相應(yīng)的動作，否則不動作。比如Y1通電表示帶1轉(zhuǎn)動，否則不轉(zhuǎn)動。而整個工作流程可以分為6步或階段，即帶2轉(zhuǎn)動(S0)、帶1轉(zhuǎn)動(S21)、放料(S22)、停料(S23)、帶1停(S24)、帶2停(S25)，如圖6-56所示。由繼電器X1控制系統(tǒng)的啟動(X1?=?1)與停止(X1?=?0)。

圖6-562級傳送帶控制系統(tǒng)的SFC圖

因為在工作過程中切換啟動/停止?fàn)顟B(tài)時，當(dāng)前所處的狀態(tài)可能不同，所以需要設(shè)置合適的跳轉(zhuǎn)，以保證合理的切換。比如在啟動過程中，如果在帶1轉(zhuǎn)動過程中(S21)需要停止工作，因為還沒開始放料，所以應(yīng)該直接進(jìn)入帶1停步(S24)。如果在帶1停止過程中(S24)需要重新啟動，則因為帶2依然在轉(zhuǎn)動而未停止，所以應(yīng)該直接進(jìn)入帶1轉(zhuǎn)動步(S21)。

因為在正常運轉(zhuǎn)過程中，S0、S21步會分別啟動傳送帶2、1，當(dāng)從這些步轉(zhuǎn)移出來后，需要保證帶1、2依然能夠不斷運轉(zhuǎn)，所以不能采用OUTYi的方式來啟動傳送帶，而只能采用SETYi方式。這樣才能夠保證不在離開這些步之后線圈依然處于通電狀態(tài)。對應(yīng)的，在停止過程中，需要用RSTYi的方式來斷開線圈。

2.多級傳送帶控制系統(tǒng)的編