工業(yè)機(jī)器人放吸盤夾具示教編程 教學(xué)課件_第1頁
工業(yè)機(jī)器人放吸盤夾具示教編程 教學(xué)課件_第2頁
工業(yè)機(jī)器人放吸盤夾具示教編程 教學(xué)課件_第3頁
工業(yè)機(jī)器人放吸盤夾具示教編程 教學(xué)課件_第4頁
工業(yè)機(jī)器人放吸盤夾具示教編程 教學(xué)課件_第5頁
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工業(yè)機(jī)器人放吸盤夾具示教編程工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用任務(wù)引入

實(shí)現(xiàn)裝配工作站末端執(zhí)行器自動放回。

動作路徑：安全位置→快換臺吸盤正上方→按一定路徑放入快換臺→末端快換頭與吸盤末端脫離→回安全位置。圖1教學(xué)內(nèi)容1）創(chuàng)建程序名按下【SELECT】→【創(chuàng)建】→【大寫】，輸入程序名FXPJJ，如圖2所示，點(diǎn)2次【ENTER】，進(jìn)入程序編輯界面。

1、編制機(jī)器人程序圖2教學(xué)內(nèi)容2）輸入程序

1、編制機(jī)器人程序

UFRAME_NUM=1（定義用戶坐標(biāo)系）

UTOOL_NUM=1（定義工具坐標(biāo)系）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

JP[2]100%FINE（移至快換臺正上方）

PR[70]=PR[71]（示教點(diǎn)PR[71]與偏移點(diǎn)PR[70]相等）

PR[70,3]=PR[71,3]+20（偏移點(diǎn)PR[70]的Z向?yàn)槭窘厅c(diǎn)PR[71]的Z向向上抬20mm。

教學(xué)內(nèi)容2）輸入程序

1、編制機(jī)器人程序

PR[72]=PR[70]（偏移點(diǎn)PR[70]與偏移點(diǎn)PR[72]相等）

PR[72,2]=PR[70,2]-100（偏移點(diǎn)PR[72]的Y向?yàn)槭窘厅c(diǎn)PR[70]的Y向負(fù)方向移動100mm）

LPR[72]100mm/secFINE

（線性移動至偏移點(diǎn)PR[70]）

LPR[70]100mm/secFINE

（線性移動至偏移點(diǎn)PR[70]）

LPR[71]100mm/secFINE（線性移動至示教點(diǎn)PR[71],該點(diǎn)需要示教）

RO[1]=OFF（釋放吸盤）

WAIT.20(sec)（等待0.2秒）

教學(xué)內(nèi)容2）輸入程序

1、編制機(jī)器人程序

LPR[70]100mm/secFINE（線性移動至偏移點(diǎn)PR[70]）

JP[2]100%FINE（

移至快換臺正上方）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

END（程序結(jié)束）

教學(xué)內(nèi)容2、運(yùn)行機(jī)器人程序

光標(biāo)移至首段→點(diǎn)【shift】+【FWD】運(yùn)行程序。知識小結(jié)

本

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