用戶坐標(biāo)系標(biāo)定 教學(xué)課件

用戶坐標(biāo)系標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用任務(wù)引入

用戶坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系，可用來描述TCP運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。FANUC工業(yè)機(jī)器人最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系。通常可采用三點(diǎn)法、四點(diǎn)法和直接輸入法，本案例采用三點(diǎn)法。教學(xué)內(nèi)容

按下【MENU】，進(jìn)入主菜單欄1，依次選擇【設(shè)置】--【坐標(biāo)系】，點(diǎn)擊【ENTER】進(jìn)入坐標(biāo)系界面，如圖1所示。

1、查找坐標(biāo)系界面圖1教學(xué)內(nèi)容

按下【其他】，通過上、下光標(biāo)鍵選擇【用戶坐標(biāo)系】，點(diǎn)擊【ENTER】進(jìn)入用戶坐標(biāo)系界面，如圖2所示。

2、進(jìn)入用戶坐標(biāo)系界面圖2教學(xué)內(nèi)容

可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【1-9】，如本次選擇1號，點(diǎn)擊【詳細(xì)】進(jìn)入，選【注釋】后，可修改命名，點(diǎn)擊【方法】--選擇【三點(diǎn)法】，如圖3所示。

3、選擇用戶坐標(biāo)系標(biāo)定方法圖3教學(xué)內(nèi)容

1）可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【坐標(biāo)原點(diǎn)】，如圖4所示。2）同時(shí)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端定位頂尖至原地位置，如圖5所示。3)同時(shí)按下“SHIFT+F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點(diǎn)記錄為“坐標(biāo)原點(diǎn)”會顯示【已記錄】。

4、標(biāo)定坐標(biāo)原點(diǎn)圖4圖5教學(xué)內(nèi)容

1）可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【X方向點(diǎn)】，如圖6所示。2）同時(shí)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端定位頂尖至X軸上某位置，如圖7所示。3)同時(shí)按下“SHIFT+F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點(diǎn)記錄為“X方向點(diǎn)”,會顯示【已記錄】。

5、標(biāo)定X坐標(biāo)軸圖6圖7教學(xué)內(nèi)容

1）可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【Y方向點(diǎn)】，如圖8所示。2）同時(shí)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端定位頂尖至Y軸上某位置，如圖9所示。3)同時(shí)按下“SHIFT+F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點(diǎn)記錄為“Y方向點(diǎn)”,會顯示【已記錄】。

6、標(biāo)定Y坐標(biāo)軸圖8圖9教學(xué)內(nèi)容

要使用該用戶坐標(biāo)系，點(diǎn)擊“SHIFT+【COORD】”右上角顯示，光標(biāo)下移選【User】,輸入所需坐標(biāo)系編號，如圖10所示。

7、激活該用戶坐標(biāo)系圖10教學(xué)內(nèi)容

1）驗(yàn)證X軸：點(diǎn)擊【shift】+【+X】，看是否沿著+X方向移動(dòng)，若是，說明標(biāo)定正確，否則要重新標(biāo)定，如圖11所示。

8、驗(yàn)證該用戶坐標(biāo)系圖11

2）驗(yàn)證Y軸：點(diǎn)擊【shift】+【+Y】，看是否沿著+Y方向移動(dòng)，若是，說明標(biāo)定正確，否則要重新標(biāo)定。

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