第一章可編程序控制器概述教學(xué)文稿

PLC控制技術(shù)

沈陽(yáng)化工大學(xué)信息工程學(xué)院主講：宗學(xué)軍1/15/20251第一章可編程控制器概述可編程序控制器－當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化支柱之一1/15/20252第一章可編程控制器概述1/15/20253第一章可編程控制器概述1/15/20254第一章可編程控制器概述1/15/20256第一章可編程控制器概述簡(jiǎn)單速度控制(簡(jiǎn)易的同步操作)M工作臺(tái)截刀CLR輸出功能OFFMY0Y2脈沖串輸出正轉(zhuǎn)

/反轉(zhuǎn)信號(hào)PLSV50000Y0Y2可改變速度脈沖指令M8140伺服放大器伺服放大器1/15/20257第一章可編程控制器概述綜合自動(dòng)化系統(tǒng)組成ERP企業(yè)資源計(jì)劃系統(tǒng)MES制造執(zhí)行系統(tǒng)PCS生產(chǎn)控制系統(tǒng)故障診斷

現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)（DCS,PLC,FCS）綜合集成軟件平臺(tái)關(guān)系數(shù)據(jù)庫(kù)實(shí)時(shí)監(jiān)控軟件平臺(tái)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)銷售管理工藝計(jì)算特定先控軟件模糊控制過程動(dòng)態(tài)檢測(cè)軟測(cè)量計(jì)劃排產(chǎn)優(yōu)化調(diào)度質(zhì)量監(jiān)控成本管理數(shù)據(jù)校正實(shí)時(shí)優(yōu)化人力資源財(cái)務(wù)管理庫(kù)存管理企業(yè)信息集成設(shè)計(jì)建模軟件預(yù)測(cè)函數(shù)控制設(shè)備管理工業(yè)電視監(jiān)測(cè)1/15/20258第一章可編程控制器概述

*計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分類

計(jì)算機(jī)控制裝置種類

1/15/20259第一章可編程控制器概述概述

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及工程應(yīng)用--是把計(jì)算機(jī)技術(shù)與自動(dòng)化控制系統(tǒng)融為一體的一門綜合性學(xué)科，是以計(jì)算機(jī)為核心部件的過程控制系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。從計(jì)算機(jī)應(yīng)用的角度出發(fā)，自動(dòng)化控制工程是其重要的一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域；而從自動(dòng)化控制工程來看，計(jì)算機(jī)技術(shù)又是一個(gè)主要的實(shí)現(xiàn)手段。下圖為一個(gè)制藥車間的自動(dòng)化生產(chǎn)流程。

1/15/202510第一章可編程控制器概述控制系統(tǒng)概念計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是由常規(guī)儀表控制系統(tǒng)演變而來的;常規(guī)儀表組成的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)不同的控制要求，一般分成閉環(huán)控制(圖1-1a所示)與開環(huán)控制(圖1-1b所示)兩種結(jié)構(gòu)形式;計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理組成—用控制計(jì)算機(jī)代替圖1-1的控制器，如圖1-2所示；1/15/202511第一章可編程控制器概述（1）閉環(huán)控制系統(tǒng)

閉環(huán)控制系統(tǒng)--閉環(huán)控制系統(tǒng)中，測(cè)量變送器對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)，把被控量如溫度、壓力等物理量轉(zhuǎn)換成電信號(hào)再反饋到控制器中，控制器將此測(cè)量值與給定值進(jìn)行比較形成偏差輸入，并按照一定的控制規(guī)律產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器工作，執(zhí)行器產(chǎn)生的操縱變量使被控對(duì)象的被控量跟蹤趨近給定值，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制穩(wěn)定生產(chǎn)的目的。這種信號(hào)傳遞形成了閉合回路，所以稱此為按偏差進(jìn)行控制的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。euqy控制器執(zhí)行器被控對(duì)象測(cè)量變送器偏差給定值控制作用操縱變量被控量測(cè)量值r+_zf干擾圖1-1(a)閉環(huán)控制系統(tǒng)1/15/202512第一章可編程控制器概述（2）開環(huán)控制系統(tǒng)

開環(huán)控制系統(tǒng)--不同于閉環(huán)系統(tǒng)，它不需要被控對(duì)象的測(cè)量反饋信號(hào)，控制器直接根據(jù)給定值驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器去控制被控對(duì)象，所以這種信號(hào)的傳遞是單方向的。環(huán)控制系統(tǒng)不能自動(dòng)消除被控量與給定值之間的偏差，其控制性能不如閉環(huán)系統(tǒng)。

uqy控制器執(zhí)行器被控對(duì)象給定值控制作用操縱變量被控量r(b)開環(huán)控制系統(tǒng)1/15/202513第一章可編程控制器概述（3）計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)原理組成

計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)的原理組成--是把圖1-1中的控制器用控制計(jì)算機(jī)即微型計(jì)算機(jī)及A/D（模/數(shù)）轉(zhuǎn)換接口與D/A（數(shù)/模）轉(zhuǎn)換接口代替，由于計(jì)算機(jī)采用的是數(shù)字信號(hào)傳遞，而一次儀表多采用模擬信號(hào)傳遞，因此需要有A/D轉(zhuǎn)換器將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量作為其輸入信號(hào)，以及D/A轉(zhuǎn)換器將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量作為其輸出信號(hào)。

圖1-2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)原理圖

1/15/202514第一章可編程控制器概述（4）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的監(jiān)控過程步驟a.實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集--對(duì)來自測(cè)量變送器的被控量的瞬時(shí)值進(jìn)行采集和輸入；b.實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理--對(duì)采集到的被控量進(jìn)行分析、比較和處理，按一定的控制規(guī)律運(yùn)算，進(jìn)行控制決策；

c.實(shí)時(shí)輸出控制--根據(jù)控制決策，適時(shí)地對(duì)執(zhí)行器發(fā)出控制信號(hào)，完成監(jiān)控任務(wù)；

1/15/202515第一章可編程控制器概述控制系統(tǒng)分類

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（DAS）操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)(OGC)直接數(shù)字控制系統(tǒng)（DDC）監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(SCC）分散控制系統(tǒng)（DCS）現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)（FCS）1/15/202516第一章可編程控制器概述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（DAS）

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)(DataAcquisitionSystem)--是計(jì)算機(jī)應(yīng)用于生產(chǎn)過程控制最早、也是最基本的一種類型，如圖1-5所示。生產(chǎn)過程中被控對(duì)象的大量參數(shù)經(jīng)測(cè)量變送儀表發(fā)送和A/D通道或DI通道巡回采集后送入計(jì)算機(jī)，由計(jì)算機(jī)對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，并按操作要求進(jìn)行屏幕顯示、制表打印和越限報(bào)警。

1/15/202517第一章可編程控制器概述操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)(OGC)

操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)--是基于數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的一種開環(huán)結(jié)構(gòu)，如圖1-6所示。計(jì)算機(jī)根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)以及工藝要求進(jìn)行最優(yōu)化計(jì)算，計(jì)算出的最優(yōu)操作條件，并不直接輸出控制被控對(duì)象，而是顯示或打印出來，操作人員據(jù)此去改變各個(gè)控制器的給定值或操作執(zhí)行器，以達(dá)到操作指導(dǎo)的作用。它相當(dāng)于模擬儀表控制系統(tǒng)的手動(dòng)與半自動(dòng)工作狀態(tài)。OGC系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活和安全。缺點(diǎn)是要由人工操作，速度受到限制，不能同時(shí)控制多個(gè)回路。

1/15/202518第一章可編程控制器概述操作指導(dǎo)控制系統(tǒng)(OGC)1/15/202519第一章可編程控制器概述直接數(shù)字控制系統(tǒng)（DDC）

DDC系統(tǒng)--是用一臺(tái)計(jì)算機(jī)不僅完成對(duì)多個(gè)被控參數(shù)的數(shù)據(jù)采集，而且能按一定的控制規(guī)律進(jìn)行實(shí)時(shí)決策，并通過過程輸出通道發(fā)出控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)過程的閉環(huán)控制，為了操作方便，DDC系統(tǒng)還配置一個(gè)包括給定、顯示、報(bào)警等功能的操作控制臺(tái)。DDC系統(tǒng)中的一臺(tái)計(jì)算機(jī)不僅完全取代了多個(gè)模擬調(diào)節(jié)器，而且在各個(gè)回路的控制方案上，不改變硬件只通過改變程序就能有效地實(shí)現(xiàn)各種各樣的復(fù)雜控制。1/15/202520第一章可編程控制器概述計(jì)算機(jī)生產(chǎn)過程顯示打印機(jī)報(bào)警操作臺(tái)）ID，D/A（入輸程過）ODA/D（出輸程過圖1-7直接數(shù)字控制系統(tǒng)，直接數(shù)字控制系統(tǒng)（DDC）1/15/202521第一章可編程控制器概述監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)（SCC）

監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)即SCC--是OGC系統(tǒng)與常規(guī)儀表控制系統(tǒng)或與DDC系統(tǒng)綜合而成的兩級(jí)系統(tǒng)，如圖1-8所示。顯然，這屬于計(jì)算機(jī)在線最優(yōu)控制的一種形式。當(dāng)上位機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可由下位機(jī)獨(dú)立完成控制。下位機(jī)直接參與生產(chǎn)過程控制，要求其實(shí)時(shí)性好，可靠性高和抗干擾能力強(qiáng)；而上位機(jī)承擔(dān)高級(jí)控制與管理任務(wù)，應(yīng)配置數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)，存儲(chǔ)容量大的高檔計(jì)算機(jī)。1/15/202522第一章可編程控制器概述1/15/202523第一章可編程控制器概述分散控制系統(tǒng)（DCS）

分散控制系統(tǒng)--是以微處理器為基礎(chǔ)，借助于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)對(duì)生產(chǎn)過程進(jìn)行集中管理和分散控制的先進(jìn)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。由于早期開發(fā)的分散控制系統(tǒng)在體系結(jié)構(gòu)上具有分散式系統(tǒng)的特征，因此國(guó)外將該類系統(tǒng)取名為分散控制系統(tǒng)，國(guó)內(nèi)也有人將其稱為集散型控制系統(tǒng)，或者是分布式控制系統(tǒng)。分散控制系統(tǒng)簡(jiǎn)稱為DCS。DCS采用分散控制、集中操作、分級(jí)管理、分而自治和綜合協(xié)調(diào)的設(shè)計(jì)原則。1/15/202524第一章可編程控制器概述操作站控制站（器）…………IPC、數(shù)字調(diào)節(jié)器、PLC、專用控制器……管理層計(jì)算機(jī)……操作站控制站（器）…………IPC、數(shù)字調(diào)節(jié)器、PLC、專用控制器……1/15/202525第一章可編程控制器概述操作站控制站（器）…………IPC、數(shù)字調(diào)節(jié)器、PLC、專用控制器……功能：監(jiān)控（工藝流程顯示、表格顯示、趨勢(shì)顯示、歷史數(shù)據(jù)查詢、報(bào)警信息的記錄、手自動(dòng)切換/手動(dòng)操作、參數(shù)設(shè)置、其它功能）操作員站：一般操作功能（往往不包括系統(tǒng)中重要參數(shù)的設(shè)置）工程師站：全部功能·可以通過硬件區(qū)分（設(shè)置不同的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、設(shè)置不同的鍵盤等等）·通過操作人員所擁有的密碼區(qū)分，硬件系統(tǒng)完全相同★★功能：信號(hào)的采集、運(yùn)算（決策）、控制信號(hào)的輸出、報(bào)警處理、網(wǎng)絡(luò)通信（與其它控制站或者與操作站）……系統(tǒng)的設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)★軟件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)1/15/202526第一章可編程控制器概述現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)（FCS）

現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)即FCS--是新一代分布式控制結(jié)構(gòu)。該系統(tǒng)改進(jìn)了DCS成本高和由于各廠商的產(chǎn)品通信標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一而造成的不能互聯(lián)等弱點(diǎn)，采用集管理控制功能于一身的工作站與現(xiàn)場(chǎng)總線智能儀表的二層結(jié)構(gòu)模式，把原DCS控制站的功能分散到智能型現(xiàn)場(chǎng)儀表中去，形成一個(gè)徹底的分散控制模式。每個(gè)現(xiàn)場(chǎng)儀表(例如變送器、執(zhí)行器)都作為一個(gè)智能節(jié)點(diǎn)，都帶CPU單元，可分別獨(dú)立完成測(cè)量、校正、調(diào)節(jié)、診斷等功能，靠網(wǎng)絡(luò)協(xié)議把它們連接在一起統(tǒng)籌工作。1/15/202527第一章可編程控制器概述控制裝置種類

可編程控制器可編程調(diào)節(jié)器總線式工控機(jī)單片微型計(jì)算機(jī)其他控制裝置1/15/202528第一章可編程控制器概述第1章可編程控制器概述可編程序控制器的歷史可編程序控制器的特點(diǎn)與應(yīng)用領(lǐng)域可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)可編程序控制器的分類PLC的性能指標(biāo)PLC的主要功能1/15/202529第一章可編程控制器概述可編程序控制器簡(jiǎn)稱ProgrammableController—PCPersonalComputer—PCProgrammableLogicController—PLC1/15/202530第一章可編程控制器概述產(chǎn)生繼電器控制

用弱電信號(hào)控制強(qiáng)電信號(hào)。故障查找與排除非常困難、改造工期長(zhǎng)、費(fèi)用高。GM首先提出【可編程序控制器】設(shè)想編程簡(jiǎn)單，可在現(xiàn)場(chǎng)修改程序；維護(hù)方便，采用插件式結(jié)構(gòu)；可靠性高于繼電器控制柜；體積小于繼電器控制柜；成本可與繼電器控制柜競(jìng)爭(zhēng)；可將數(shù)據(jù)直接送入計(jì)算機(jī)；可直接使用115V交流輸入電壓；輸出采用115V交流電壓，能直接驅(qū)動(dòng)電磁閥、交流接觸器等負(fù)載；通用性強(qiáng)，擴(kuò)展方便；能存儲(chǔ)程序，存儲(chǔ)器容量可以擴(kuò)展到4KB.

1969年DEC研制出世界上第一臺(tái)可編程序控制器可編程控制器的歷史1/15/202531第一章可編程控制器概述繼電器控制1/15/202532第一章可編程控制器概述

可編程控制器的使用

可編程控制器：代替可靠性低、功能不靈活、響應(yīng)速度慢的繼電器控制電路?？删幊炭刂破鞯陌l(fā)展方向：高速、大容量、多功能的大型可編程控制器；低成本的微型可編程控制器。1/15/202533第一章可編程控制器概述可編程序控制器的歷史（續(xù)）發(fā)展性能提高：4位機(jī)→8位機(jī)→16位機(jī)→32位機(jī)；邏輯運(yùn)算計(jì)時(shí)，計(jì)數(shù)等順序控制，均屬開關(guān)量控制+；

支持圖形編程；數(shù)據(jù)處理；各種功能控制模塊；聯(lián)網(wǎng)通信功能。主要生產(chǎn)商大中型：A-B、GE、Siemens

中小型：OMRON,Mitsubushi1/15/202534第一章可編程控制器概述可編程序控制器的歷史（續(xù)）定義1985年1月，國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）定義：

可編程序控制器是：一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。1/15/202535第一章可編程控制器概述可編程序控制器的特點(diǎn)可編程序控制器的特點(diǎn)與應(yīng)用領(lǐng)域無觸電免配線，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)通用性強(qiáng)，控制程序可變，使用方便硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)編程簡(jiǎn)單，容易掌握系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作量少維修工作量小，維護(hù)方便體積小，能耗低.1/15/202536第一章可編程控制器概述可編程序控制器的應(yīng)用領(lǐng)域可編程序控制器的特點(diǎn)與應(yīng)用領(lǐng)域開關(guān)量邏輯控制自動(dòng)生產(chǎn)線、機(jī)床電氣控制、沖壓機(jī)械、鑄造機(jī)械、運(yùn)輸帶、包裝機(jī)、飛剪等控制運(yùn)動(dòng)控制金屬切削機(jī)床、金屬成形機(jī)械、裝配機(jī)器人、電梯等。閉環(huán)過程控制溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量的閉環(huán)控制。數(shù)據(jù)處理數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳輸、轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作。通信聯(lián)網(wǎng)PLC與遠(yuǎn)程I/O、PLC之間、PL與其它智能控制器之間。1/15/202537第一章可編程控制器概述按控制規(guī)模（1）微型機(jī)：幾十點(diǎn)（2）小型機(jī)：500點(diǎn)以下（3）中型機(jī)：500~1000點(diǎn)（4）大型機(jī)：1000點(diǎn)以上（5）超大型機(jī)：10000點(diǎn)按結(jié)構(gòu)（1）整體式：（2）模塊式：可編程序控制器的分類1/15/202538第一章可編程控制器概述整體式1/15/202539第一章可編程控制器概述模塊式1/15/202540第一章可編程控制器概述可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)可編程邏輯控制器

早期邏輯控制為主ProgrammableLogicalController——PLC可編程序控制器

(可編程控制器)ProgrammableController——PC本義

現(xiàn)代PLC絕不意味著只有邏輯控制的功能，它是一種以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)，自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置；具有體積小，功能強(qiáng)，程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，靈活通用，維護(hù)方便等一系列的優(yōu)點(diǎn)，特別是它的高可靠性和較強(qiáng)的適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境的能力，使PLC廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)領(lǐng)域。1/15/202541第一章可編程控制器概述高性能、高速度、大容量發(fā)展可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)多CPU結(jié)構(gòu)高性能、高穩(wěn)定性(32、64位機(jī))增加智能控制功能支持組態(tài)設(shè)計(jì)大力發(fā)展微型PLC,不斷增強(qiáng)微型PLC的功能掌上PLC高性能支持多種編程方式1/15/202542第一章可編程控制器概述PLC編程語言標(biāo)準(zhǔn)化可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)IEC1131-3(IEC1994年5月公布)順序功能圖（SFC）梯形圖功能塊圖指令表結(jié)構(gòu)文本1/15/202543第一章可編程控制器概述PLC與其它工業(yè)控制器產(chǎn)品相互融合可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)與個(gè)人計(jì)算機(jī)PC集散控制系統(tǒng)DCS計(jì)算機(jī)數(shù)控CNC1/15/202544第一章可編程控制器概述可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)大力開發(fā)智能I/O模塊模擬量I/O、高速計(jì)數(shù)輸入、中斷輸入、機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制、熱電偶輸入、條形碼閱讀器、多路BCD輸入/輸出、模糊控制器、PID回路控制、通信模塊1/15/202545第一章可編程控制器概述PLC與現(xiàn)場(chǎng)總線相結(jié)合可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì)基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線（FoundationFieldbus）ProfiBus(過程現(xiàn)場(chǎng)總線)LonWorks（局域操作網(wǎng)絡(luò)）CAN（控制器局域網(wǎng)絡(luò)）HART（可尋址遠(yuǎn)程變送器數(shù)據(jù)通路協(xié)議）協(xié)議1/15/202546第一章可編程控制器概述傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)級(jí)與車間級(jí)自動(dòng)化監(jiān)控及信息集成系統(tǒng)1/15/202547第一章可編程控制器概述基于現(xiàn)場(chǎng)總線的現(xiàn)場(chǎng)級(jí)與車間級(jí)自動(dòng)化系統(tǒng)1/15/202548第一章可編程控制器概述增強(qiáng)通信聯(lián)網(wǎng)能力1/15/202549第一章可編程控制器概述五、PLC的主要功能開關(guān)量的邏輯控制

這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動(dòng)化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。1/15/202550第一章可編程控制器概述模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。五、PLC的主要功能1/15/202551第一章可編程控制器概述運(yùn)動(dòng)控制PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾