2024-2025第一學期機電系統(tǒng)課程設(shè)計任務書（工業(yè)機械手）

《機械系統(tǒng)設(shè)計》課程設(shè)計任務書PAGE2025第一學期機電系統(tǒng)課程設(shè)計任務書課程設(shè)計目標通過課程設(shè)計，使學生能夠運用所學過的基礎(chǔ)課、技術(shù)基礎(chǔ)課和專業(yè)課的有關(guān)理論知識，及生產(chǎn)實習等實踐技能，達到鞏固、加深和拓展所學知識的目的。通過課程設(shè)計，分析比較機械系統(tǒng)中的某些典型機構(gòu)，進行選擇和改進；結(jié)合結(jié)構(gòu)設(shè)計，進行設(shè)計計算并編寫技術(shù)文件；完成系統(tǒng)主傳動設(shè)計，達到學習設(shè)計步驟和方法的目的。通過設(shè)計，掌握查閱相關(guān)工程設(shè)計手冊、設(shè)計標準和資料的方法，達到積累設(shè)計知識和設(shè)計技巧，提高學生設(shè)計能力的目的。通過工業(yè)機械手的設(shè)計，學生可以提高機構(gòu)分析和綜合能力、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計的能力、機電液一體化設(shè)計的能力，為畢業(yè)設(shè)計打下基礎(chǔ)。課程設(shè)計題目主要任務是完成機械手的結(jié)構(gòu)方面總體設(shè)計。在總體設(shè)計方案中對機械手的座標形式、自由度、驅(qū)動機構(gòu)等進行了確定，完成設(shè)計計算說明書和相關(guān)設(shè)計圖紙。本次課程設(shè)計工業(yè)機械手分為球坐標式和圓柱坐標式，具體參數(shù)及指導教師見附件1機電系統(tǒng)課程設(shè)計題目分配表。2.1球坐標式如圖1所示的機械手，其臂部的運動由一個直線運動和兩個轉(zhuǎn)動所組成，即沿X軸的伸縮、繞Y軸的俯仰和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。這種坐標形式的機械手稱為球坐標式機械手。這種機械手臂部的俯仰運動能抓取地面上的物件，為了使手部能適應被抓取對象方位的要求，常常設(shè)有手腕上下擺動，使其手部保持水平位置或其他狀態(tài)。這種形式的機械手具有動作靈活，占地面積小而工作范圍大等特點，它適用于沿伸縮方向向外作業(yè)的傳動形式。但結(jié)構(gòu)較復雜，此外，臂部擺角的誤差通過手臂會引起手部中心處的誤差放大。圖1球坐標式2.2圓柱坐標式如圖2所示的機械手，其臂部的運動由兩個直線運動和一個回轉(zhuǎn)所組成，即沿X軸的伸縮，沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。這種坐標形式的機械手稱為圓柱坐標式機械手。它與直角坐標式相比較，占地面積小而活動范圍大，結(jié)構(gòu)較簡單，并能達到較高的定位精度，因此應用較廣泛。但由于機械手結(jié)構(gòu)的關(guān)系，沿Z軸方向移動的最低位置受到限制，故不能抓取地面上的對象。圖2圓柱坐標式課程設(shè)計任務機械手裝配圖1張;主要零件圖2~3張；機械手控制PLC梯形圖或指令語句（1張/份）；設(shè)計計算說明書1份（30頁以上）。課程設(shè)計要求（1）一人一題，設(shè)計參數(shù)各異，按學號分配具體參數(shù)，設(shè)計參數(shù)雷同者課程設(shè)計無效；（2）課程設(shè)計時間為2周，提交時間為2024年12月31日，上交電子版給相應指導老師，電子版文件夾命名為“班級_學號_姓名”。參考文獻高榮慧.工業(yè)機械手設(shè)計[M].合肥工業(yè)大學出版社,2014.廈門理工學院編《機械系統(tǒng)設(shè)計》課程設(shè)計指導書成績評價機電系統(tǒng)課程設(shè)計成績分優(yōu)秀、良好、中等、及格和不及格五級，成績不及格應重新進行設(shè)計。根據(jù)學