《輕便型服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)》15000字（論文）

.4升降機(jī)構(gòu)與軸承設(shè)計(jì)方案2.4.1推動驅(qū)動電機(jī)的計(jì)算與選型在對推動驅(qū)動電機(jī)選型需之前需要先對負(fù)載情況進(jìn)行計(jì)算。首先對受力過程進(jìn)行分析，升降機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程中，提升輪被拉升至固定位置并產(chǎn)生壓力進(jìn)而摩擦輪產(chǎn)生支持力。因此升降機(jī)構(gòu)采用減速電機(jī)帶動履帶傳動進(jìn)而帶動滾珠絲杠運(yùn)動[22]最終完成升降效果，此處機(jī)構(gòu)原理圖如圖2-6所示。圖2-6升降機(jī)構(gòu)原理圖根據(jù)以上計(jì)算已知滾珠絲杠副的所需輸出力F為3200N，設(shè)定推動速度v為0.1m/s，則可計(jì)算出的輸出功率P出為由于機(jī)構(gòu)中同時存在滾珠絲杠副和帶傳動機(jī)構(gòu)，因此系要考慮到驅(qū)動電機(jī)的輸入功率到輸出功率的效率關(guān)系，滾珠絲杠副的效率η1和帶傳動的效率η2均為0.95，則可計(jì)算出所需電機(jī)功率P入為運(yùn)行速度v為0.1m/s，將滾珠絲杠副的導(dǎo)程Ph初始設(shè)定為5mm，則可計(jì)算出絲杠輸出轉(zhuǎn)速n出為故輸出轉(zhuǎn)矩為在本次設(shè)計(jì)中，帶傳動只需要傳遞運(yùn)動效果而不需要減速，因此電機(jī)的輸出速度也20r/min，則選擇步進(jìn)電機(jī)型號為BJ09[23]，額定電壓為12~24V，步距角1.875°，實(shí)物圖如圖2-7所示。圖2-7推動驅(qū)動電機(jī)2.4.2絲杠選型及校核絲杠兩端支撐，根據(jù)其跨度L為240mm，可以確認(rèn)支撐系數(shù)a=0.039，根據(jù)公式可粗略計(jì)算出允許的最大軸向形變量Qm為進(jìn)而可粗略計(jì)算出絲杠底徑dm為則初選絲杠公稱直徑為16mm，型號為1605，由此根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊進(jìn)行滾珠絲杠副校核。（1）Dn值核驗(yàn)式中Dpw是節(jié)圓的直徑，nm為最高轉(zhuǎn)速，DW是滾珠直徑Dn值不大于要求值70000，Dn合格（2）穩(wěn)定性Fc驗(yàn)算由公式計(jì)算可得壓桿穩(wěn)定性Fc為式中K1為安全系數(shù)，K2為支撐系數(shù)，LC為最大受壓長度穩(wěn)定性值大于軸向受力，穩(wěn)定性合格。（3）強(qiáng)度驗(yàn)算絲杠拉應(yīng)力σp為拉應(yīng)力數(shù)值小于鋼材許用應(yīng)力，驗(yàn)算合格。2.4.3帶傳動選型及校核常見的帶傳動主要有平帶、V帶、同步帶等類型[24]，由于同步帶傳動的傳動精度較高，傳動能力更強(qiáng)，與本次設(shè)計(jì)要求最為契合，從而根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊對同步帶傳動進(jìn)行設(shè)計(jì)。根據(jù)公式計(jì)算可得設(shè)計(jì)功率Pd為由于此傳送帶傳動比為1，可以確定兩個帶輪的基準(zhǔn)直徑d相等，且等于40mm，根據(jù)功率傳遞范圍選擇選擇梯形同步帶，模數(shù)制為m2，節(jié)距6.283mm，帶寬bs為16mm，帶輪齒數(shù)z為10。（1）剪切應(yīng)力驗(yàn)算嚙合齒數(shù)zm為帶速v為由公式計(jì)算出剪切應(yīng)力ι為剪切應(yīng)力驗(yàn)算合格。（2）壓強(qiáng)P驗(yàn)算壓強(qiáng)驗(yàn)算合格。2.4.5軸的校核對軸進(jìn)行強(qiáng)度校核時，需要同時在兩種滾輪機(jī)構(gòu)中進(jìn)行，包括滾輪機(jī)構(gòu)和隨動滾輪機(jī)構(gòu)。軸的材料選用45優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼，熱處理方式則選擇調(diào)質(zhì)處理。首先是要估算軸徑：查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，確認(rèn)對于滾輪機(jī)構(gòu)中的軸取C=112，轉(zhuǎn)速為：代入數(shù)據(jù)v=0.1m/s，r=0.1m求得，n=9.6r/min。而P=0.1kW，帶入數(shù)據(jù)求得d=25mm在滾輪軸中[25]，由于兩端均被固定，因此兩端均只有一個旋轉(zhuǎn)自由度且中間部分載荷均勻分布，由材料力學(xué)知識可得，中間彎曲力矩最大，軸承相鄰兩面設(shè)計(jì)距離為53mm則最大力矩為，扭轉(zhuǎn)力矩，則當(dāng)量彎矩為查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊可以得到45號優(yōu)質(zhì)碳素鋼的許用應(yīng)力值為，，解得，判別條件，解得d>1.6mm，故d=25mm顯然滿足要求。對于隨動滾輪機(jī)構(gòu)的軸，軸上功率P=0，彎矩最大點(diǎn)同樣在中間位置同樣代入上式，解得d>1.4mm，故選擇直徑為10mm的軸強(qiáng)度合格2.4.6軸承選型及壽命計(jì)算軸承主要滑動軸承和滾動軸承兩大類，滑動軸承構(gòu)造相對簡單，容易裝拆且多數(shù)被用于重載場合，因?yàn)橛蜗恫淮?，所以工作平衡且噪音?但是滑動軸承在承擔(dān)較大載荷時無法長時間保證潤滑，因而導(dǎo)致磨損失效。對比滾動軸承，其主要特點(diǎn)體現(xiàn)在相對效率高、容易施加潤滑，不能承受沖擊力、噪聲大、工作壽命短?？偟膩砜丛诒敬卧O(shè)計(jì)中的幾對軸承均不承受沖擊載荷，而且考慮到設(shè)備的成本維護(hù)問題滑動軸承無疑更具有優(yōu)勢，故選擇滑動軸承。在升降機(jī)構(gòu)中有三個軸承，分別為支撐輪軸承、驅(qū)動輪軸承和絲杠軸承其受力情況也不盡相同，前兩組組軸承均只受徑向載荷，故按承載方向來看選擇徑向接觸軸承。對于第三組先求其軸向力再求其徑向力：電機(jī)轉(zhuǎn)矩為167Nm，而帶輪直徑為39mm，且1:1傳動，故徑向力計(jì)算方法為由此可見，其主要承受徑向力，按承載方向來看第三組應(yīng)選擇選擇向心角接觸軸承。對于軸承的選型，本次設(shè)計(jì)主要考慮到的類型有深溝球軸承，圓柱滾子軸承，角接觸球軸承幾種，結(jié)合它們各自的特性進(jìn)行分析與選型。首先，深溝球軸承適用于徑向、雙向軸向載荷，且多用于高速旋轉(zhuǎn)和低噪聲低震動場合。其次，角接觸球軸承能承受徑向載荷和雙向軸向載荷，且多用于高速度高精度場合。由此可見，支撐輪軸承和驅(qū)動輪軸承選擇深溝球軸承，絲杠軸承選擇角接觸球軸承就能滿足要求。故根據(jù)軸徑及空間大小分別選擇型號為61300,61302，71300下面對于三組軸承的壽命進(jìn)行計(jì)算軸承壽命公式為：需要得到轉(zhuǎn)速，基本額定動載荷，壽命指數(shù)，當(dāng)量動載荷。當(dāng)量動載荷通過下式計(jì)算通過查表可以計(jì)算得結(jié)合前面的計(jì)算并查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊可得另外三個量如下表n（r/min）C（kN）ε軸承19.61.83軸承27.24.33軸承3204.923計(jì)算得三組軸承的壽命為考慮到機(jī)器作業(yè)類型，這三對軸承的壽命均符合要求

2.5伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算2.5.1皮帶皮帶輪設(shè)計(jì)計(jì)算(1)設(shè)計(jì)功率（kw）=P（5-23）—工況系數(shù)，載荷變動小，每天工作小于16小時，輕載啟動，取=1.2;P—傳遞的功率，P=0.3KW=P=1.2=0.36KW(2)根據(jù)和轉(zhuǎn)速選取普通V帶通過查閱機(jī)械設(shè)計(jì)(孫志禮主編)，可以選擇選A型V帶。(3)傳動比i由于采用變頻器控制轉(zhuǎn)速，且考慮到立軸尺寸，傳動比可定為i=1。(4)帶輪基準(zhǔn)直徑查機(jī)械設(shè)計(jì)（孫志禮主編）后,確定取=20mm，20mm。 (5)帶速（m/s）（5-24）代入數(shù)據(jù)，得=1.374m/s<(6)初定軸間距,取=380mm。(7)所需帶的基準(zhǔn)長度(mm)=2+（5-25）此時，最后代入數(shù)據(jù),計(jì)算得=383mm查機(jī)械設(shè)計(jì)（孫志禮主編）,取標(biāo)準(zhǔn)值=385mm。(8)實(shí)際軸間距aa≈+,代入數(shù)據(jù),得a=385.4mm,取整得a=388mm。(9)帶輪包角(°)=180°(10)1根V帶的根本額定功率(kw)由傳動設(shè)計(jì)手冊查得：帶輪基準(zhǔn)直徑=20mm,帶輪轉(zhuǎn)速=300r/min=36.652rad/s時,A型V帶單根基本額定功率為:=0.107kw(11)1根V帶的基礎(chǔ)額定功率變化量單根V帶的基礎(chǔ)額定功率變化量=kW（5-26）Kw—彎曲影響系數(shù)，A型V帶：Kw=1.03×10-3Ki—傳動比系數(shù)，i=1.00~1.04時，Ki=1.00帶入如上數(shù)據(jù)，計(jì)算得：=0kw(12)V帶的根數(shù)（5-27）小帶輪包角修正系數(shù)=1，查閱設(shè)計(jì)手冊得帶長修正系數(shù)=0.96代入數(shù)據(jù)，得=1(13)1根V帶的預(yù)緊力(N)=（5-28）q—V帶每米長的質(zhì)量（kg/m）,查表機(jī)械設(shè)計(jì)手冊得，對于A型V帶q=0.10kg/m，代入數(shù)據(jù)，得=6.801N。(14)作用在軸上的力（5-29）代入數(shù)據(jù)得,=54.408N。(15)帶輪的結(jié)構(gòu)和尺寸(查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊)A型槽型；基準(zhǔn)寬度=1.10mm；槽深h=1.15mm基準(zhǔn)線上槽深=0.28mm；基準(zhǔn)線下槽深=0.87mm；槽間距=1.5mm；槽邊距=0.9mm,取=1.15mm；最小輪緣厚=0.6mm,取=1.5mm；帶輪寬，代入數(shù)據(jù)，得=6.8mm。帶輪外徑，代入數(shù)據(jù)，得=20mm≤40.5mm,所以取輪槽角=34±0.5°機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)(1)

抓重：≤10kg(2)

自由度：3(3)

運(yùn)動參數(shù)：

大臂：回轉(zhuǎn)角度±100，角速度≤1.6rad/s

小臂：回轉(zhuǎn)角度±50，角速度≤1.6rad/s

手腕回轉(zhuǎn)：回轉(zhuǎn)角度±100，角速度≤1.6rad。/s機(jī)器人的總體傳動方案現(xiàn)在，機(jī)人的傳動系統(tǒng)多數(shù)采用VR減速器或諧波減速器減速器。作為近些年的新研究成果，VR減速機(jī)通過采用全封閉擺線針輪的方式來實(shí)現(xiàn)減速效果，其內(nèi)部主要構(gòu)件是兩級減速機(jī)和中心圓盤支架。相比他減速方式，VR減速器體積更大，傳動精度高，剛度大，結(jié)構(gòu)更加緊湊，在工業(yè)生產(chǎn)中多備用于重負(fù)載，高速度，高精度的情況而。諧波減速器與之相比則有相對較小的體積和更輕的質(zhì)量等優(yōu)點(diǎn)。與VR減速器相比，其制造成本更低，因此本設(shè)計(jì)采用諧波減速器。在本次設(shè)計(jì)中，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行抓取任務(wù)時其大小臂要承受軸向的和傾覆力矩的載荷，為了使伸縮臂具備足夠的承重能力，機(jī)械臂采用更輕便的諧波減速機(jī)的同時配合軸承剛度高且能承受相應(yīng)方向載荷的推力向心十字短圓柱滾子軸承就顯得尤為重要，這樣的結(jié)構(gòu)在保證了一定強(qiáng)度載荷下機(jī)械臂的剛度的同時盡可能的減輕了自身重量帶來的額外負(fù)載滿足了輕量化的設(shè)計(jì)初衷。在此說明推力徑向十字短圓柱滾子軸承剛度高，能承受徑向扭矩和徑向扭矩，與諧波減速器配合時，機(jī)器人大小臂就可以實(shí)現(xiàn)高剛度，高抗沖擊的設(shè)計(jì)目標(biāo)，此外，這還有利于縮短傳動鏈，簡化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，便于投入生產(chǎn)。當(dāng)主軸位于小臂末端時，由于其線速度較大，軸端對于抓取物體的重量和自身的慣性有較高的要求，因此結(jié)構(gòu)緊湊與輕量化是對機(jī)構(gòu)的主要要求。此外設(shè)計(jì)要求傳動在z軸做上下運(yùn)動，因此選擇同步齒形帶配合絲杠實(shí)現(xiàn)豎直方向的升降運(yùn)動。大臂回轉(zhuǎn)時，1號步進(jìn)電機(jī)帶動諧波減速器進(jìn)而帶動大臂；小臂回轉(zhuǎn)時，2號步進(jìn)電機(jī)帶動諧波減速器進(jìn)而帶動小臂；機(jī)械爪回轉(zhuǎn)時，3號步進(jìn)電機(jī)帶動諧波減速器進(jìn)而帶動機(jī)械爪。機(jī)器人個別零部件設(shè)計(jì)計(jì)算減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算在本次設(shè)計(jì)中，基礎(chǔ)臂的回轉(zhuǎn)角速度≤1.6rad/s，在初選電機(jī)時選用步進(jìn)電機(jī)，兩相混合式86BYG250B一0402。當(dāng)電機(jī)工作轉(zhuǎn)速為1500RPM時，初選諧波減速器為北京中級科美謝博傳動有限責(zé)任公司的XB3-60扁平型諧波減速器，其傳動比i滿足上式驗(yàn)算(XB3一60系列組件的規(guī)格和額定數(shù)值見下表)表2一2XB3一60一100的額定數(shù)值和規(guī)格機(jī)型速比最高輸入轉(zhuǎn)速rpm輸入轉(zhuǎn)速3000rpm半流體潤滑脂油潤滑輸入功率Kg輸出功率kg輸出扭矩N.m6010030000500000.1453030電機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算Z1軸(機(jī)座旋轉(zhuǎn)軸)的等效轉(zhuǎn)動慣量為：Jz1=M1Rc22+M2RC32+M3RC32+J0+JB=1.8KgM2Pd=K1(1+K2)(1+K3)=200W×1.4=280W設(shè)定機(jī)座的D外為150mm，D內(nèi)為100mm，D帶輪60mm，寬40mm.設(shè)諧波減速器轉(zhuǎn)動慣量86BYG250B一0402電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量為15409kgcm2因此電機(jī)軸Z1上的等效慣量為計(jì)算電機(jī)軸扭矩TT=因?yàn)樗x材料的摩擦系數(shù)f=0.002取響應(yīng)時間△T=o.045，則所選兩相混合式步進(jìn)電機(jī)86BYG25OBN一0402電機(jī)在轉(zhuǎn)速為1500rpm時扭矩為0.1N.m，滿足要求，同理，第二自由度選擇86BYG25OAN，第三和第四自由度是均為56BYG25OB。表2一3步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)序號型號相數(shù)步距角（。）靜態(tài)相流（A）相電電阻相電感(mH)保持轉(zhuǎn)矩(Nm)定位轉(zhuǎn)矩(Nm)重量(Kg)186BYG250BN20.9/1.841.1115.00.082.6286BYG250BN20.9/81.5356BYG250B20.9/2.40.650.030.48物件表面摩擦特性為保證物體能夠被夾持住，需要對物件表面的摩擦特性進(jìn)行研究，確定夾持力，另外，為了增大摩擦，減小夾持所需的力，以往研究者設(shè)計(jì)的的末端執(zhí)行器夾持部分增加了一塊柔性材料的緩沖墊，根據(jù)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和相關(guān)實(shí)驗(yàn)，確定選用橡膠材料作為緩沖墊，橡膠材料本身具有彈性，且質(zhì)量輕，其與物件之間的摩擦系數(shù)也比較大，在抓取過程中可以用最小的夾持力夾住物體。最終將物件與橡膠之間的最小摩擦系數(shù)μ設(shè)定為0.5。在對物件夾持時要可靠，既不能夾持力過小，使物體滑落，又不能夾持力過大，夾壞物件，因此，當(dāng)手指水平夾持物件時，對物件進(jìn)行受力分析。可得式（3.1）。 （3.1）式中：F—物件受到的加持力，N；f—物件與夾持手指之間的摩擦力，N；μ—夾持手指與物件之間的摩擦因數(shù)；m—物體本身的質(zhì)量，kg。根據(jù)表不同智能的重量，取物體最大質(zhì)量m=400g，代入公式（3.1）求得最小夾持力，取整：所需最小夾持力F=4N。末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)在機(jī)器人執(zhí)行抓取任務(wù)的過程中，要注意對目標(biāo)物體特性進(jìn)行研究，除此之外還需要分解抓取動作逐步研究。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊中氣爪的分類和應(yīng)用，結(jié)合臺亞德客自動化公司氣爪的選用手冊，末端執(zhí)行器所采用的夾緊和剪切裝置均為標(biāo)準(zhǔn)氣爪。根據(jù)抓取動作的實(shí)際要求，夾緊部分選用標(biāo)準(zhǔn)的雙作用平行開閉氣動手指，其結(jié)構(gòu)如圖3-1所示，當(dāng)a口排氣，B口吸氣時，汽缸的活塞桿6在壓力作用下伸出。操縱桿3繞軸5轉(zhuǎn)動，帶動兩個手指1，通過一組鋼球4，兩個手指在軌道2上直線向外移動，相反，兩個手指移近。通過開閉手指實(shí)現(xiàn)切割和夾持物體的功能。圖3-1平行開閉型氣動手指結(jié)構(gòu)原理圖1-手指；2-軌道；3-杠桿；4-鋼珠；5-杠桿軸；6-活塞桿最大夾持重量M，0．4KG，最小夾持力F，4N。根據(jù)上述參數(shù)選擇產(chǎn)品。不墮落的條件是，兩手的總夾緊力2F產(chǎn)生的摩擦力2F必須大于物體的重力g。還應(yīng)考慮抓取過程中產(chǎn)生的加速度和沖擊力，并應(yīng)設(shè)置安全系數(shù)，因此應(yīng)滿足方程式 (3.2)即 （3.3）取安全系數(shù)α=4，將各參數(shù)代入式（3.3），得夾持力F>15.68N，從表3-2中選取合適的氣動手爪型號：HFZ16。表3-2標(biāo)準(zhǔn)型氣動手爪的夾持力與行程參數(shù)表動作方式型號單個氣動手指夾持力有效值/N開閉行程（兩側(cè)）/mm重量/g閉合夾持力張開夾持力復(fù)動型HFZ63.36.1425HFZ101117456HFZ1634456124HFZ20456810236HFZ256910214428HFZ3216019522729HFZ40255320321268第4章結(jié)論與展望4.1結(jié)論4.1.1機(jī)器人外形尺寸與工作空間機(jī)器人底盤部分三維展示底盤采用一體式無刷減速電機(jī)驅(qū)動四個麥克納木輪，電機(jī)型號為3510，減速比為1：27。底盤框架長450mm寬440mm，采用厚度為15mm的鋁管，強(qiáng)度大且質(zhì)量輕。雙側(cè)采用24V電池組。圖4-1給出了底盤機(jī)構(gòu)三維模型。圖4-1底盤機(jī)構(gòu)三維模型機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)三維展示上下滑動裝置高1100mm，其中滑動框架采用用厚度為15mm的鋁管，保證強(qiáng)度的同時滿足整體輕量化的設(shè)計(jì)要求，框架三維構(gòu)圖如圖4-2所示。升降機(jī)構(gòu)采用無刷減速電機(jī)配合絲桿的方式以達(dá)到機(jī)械臂在運(yùn)動到相應(yīng)位置后實(shí)現(xiàn)自鎖的效果，圖4-3給出了生姜機(jī)構(gòu)的整體三維模型。圖4-2滑動框架三維圖圖4-3升降機(jī)構(gòu)三維圖機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)三維展示機(jī)器人伸縮機(jī)構(gòu)同樣采用全鋁框架，同時特殊網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)可以進(jìn)一步加強(qiáng)機(jī)械臂的強(qiáng)度。機(jī)械臂伸縮滑軌位于基礎(chǔ)臂以及2級臂內(nèi)測的4個角（如圖4-4所示），機(jī)器人執(zhí)行伸縮任務(wù)時，采用8nm直線減速電機(jī)（配備編碼器）帶動皮帶輪，由皮帶傳遞運(yùn)動，帶動2,3級臂實(shí)現(xiàn)伸縮功能。在3級臂末端安裝觸碰開關(guān)，可以及時接收反饋信號，以免損壞電機(jī)。伸縮機(jī)構(gòu)三維圖如圖4-5所示。圖4-4伸縮機(jī)構(gòu)滑軌圖4-5伸縮機(jī)構(gòu)三維圖機(jī)器人抓取機(jī)構(gòu)三維展示如圖3-2所示，給出了末端執(zhí)行器夾緊裝置的三維模型。兩個氣動手的內(nèi)側(cè)有兩個夾持板，夾板上裝了橡膠墊圈，以增強(qiáng)摩擦，更好地夾住物質(zhì)。圖3-2末端執(zhí)行器夾持裝置的三維模型夾緊裝置由氣爪和兩個刀片構(gòu)成。從表3-2能看出來，夾持大多數(shù)物體所需的夾持力在13N，所以氣爪也選用HFZ-16型。圖3-3顯示了末端執(zhí)行器的整體三維模型，其中上部是夾緊裝置。圖3-3末端執(zhí)行器整體三維模型4.2展望現(xiàn)如今的服務(wù)機(jī)器人在幾代科研人的共同努力下，已經(jīng)在產(chǎn)品的外形和靈活程度上遠(yuǎn)超從前，包括各種仿生機(jī)器人的應(yīng)用。除此之外，進(jìn)步最為顯著的是對機(jī)器人控制方面的研究。各種強(qiáng)大的算法不斷更新以及硬件方面的加持，使得現(xiàn)如今的服務(wù)機(jī)器人在人類有所建樹的各個領(lǐng)域都儼然已經(jīng)成為了人類的好幫手。而在今后的發(fā)展中，我相信人類對服務(wù)機(jī)器人的研究不會就此結(jié)束，這只是一個新的開始。在查閱各類文獻(xiàn)時，我發(fā)現(xiàn)眾多學(xué)者都一致認(rèn)為，服務(wù)型機(jī)器人在未來有著無窮的發(fā)展?jié)摿ΑＮ艺J(rèn)為，今后的服務(wù)型機(jī)器人不在局限于仿生、仿人等方面，而是把智能化，微型化作為主要目標(biāo)。不難想象，未來服務(wù)型機(jī)器人的功能也許遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過我們的想象，它們獲取可疑具備情感和遠(yuǎn)超人類的智商。我相信，在眾多科研人的共同努力下，在未來服務(wù)機(jī)器人一定可以成為人類的得力助手。參考文獻(xiàn)[1]沈昭陽.淺談服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展前景[J].傳播力研究,2018,2(27):247.[2]張森,周磊,劉夢,胡鄭希,趙英利,劉景泰.一種面向狹小、擁擠情景的服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃方法[J/OL].機(jī)器人[3]郭艷.服務(wù)機(jī)器人技能教育市場巨大[J].中國對外貿(mào)易,2021(04):79-80.[4]張瑞秋,陳亮.《服務(wù)機(jī)器人及人機(jī)共融技術(shù)》專題主編、序言介紹[J].包裝工程,2021,42(08):10+9.[5]吳磊,李娟.老齡服務(wù)機(jī)器人包容性設(shè)計(jì)及設(shè)計(jì)倫理研究綜述[J].包裝工程,2021,42(08):20-29.[6]張續(xù)沖,楊朋.仿人型服務(wù)機(jī)器人雙臂動作示教及評估研究[J].包裝工程,2021,42(08):30-35.[7].淺談服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展前景.機(jī)電工程技[8][9]EXPO21XX.comonlineexhibitions.Automationonlineexhibition.\h/automation21xx[10]Anonymous.Robotsontherise:3millioninglobalmanufacturingby2020.2017,71(8)[11]NationalScienceLibrary,ChineseAcademyofSciences.Robotpatentanalysisreport,2010[中國科學(xué)院國家科學(xué)圖書館.機(jī)器人專利分析報告,2010][12]O?ceoftheUnderSecretaryofDefenseforAcquisition,andLogistics.UMSintegratedroadmap2009.\h/psa/docs/UMSIntegratedRoadmap2009.pdf[13]YeXie,BinLou,AnhuanXieandDanZhang.Areview:RobustLocomtionforBipedHumanoidRobot:/publication/340532155_A_Review_Robust_Locomotion_for_Biped_Humanoid_Robots[14]LiYB,LiB,RuanJH,etal.Researchofmammalbionicquadrupedrobots:Areview.In:ProceedingsoftheIEEEConferenceonRobotics,AutomationandMechatronics(RAM),Qingdao,2011.166–171[15