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文檔簡介
“車路云一體化系統(tǒng)”建設與應用實施方案圖目錄一、 概述 1二、 車路云一體化系統(tǒng)總體方案圖 2(一) 總體數(shù)據(jù)流 2(二) 車相關交互 4車云交互 4車路與車車交互 7(三) 路云交互 8(四) 云云交互 (五) 跨城互認證書系統(tǒng)與身份認證 14跨城互認證書系統(tǒng)與身份認證 14C-V2XPC5證書系統(tǒng)與身份認證 14三、 云控基礎平臺方案圖 15四、 車輛平臺方案圖 22五、 智能路側基礎設施平臺方案圖 24六、 網絡平臺方案圖 26(一) 網絡平臺總體圖 26(二) 車路與車車交互 27(三) 車云交互 28(四) 路云交互 29(五) 云云交互 30II一、概述為落實城市級車路云一體化規(guī)?;瘧煤托滦蜕虡I(yè)模式探1.0路云一體化系統(tǒng)在不同城市和地區(qū)的建設提供了統(tǒng)一的基礎實施方案。1二、車路云一體化系統(tǒng)總體方案圖總體方案圖明確了車路云一體化系統(tǒng)的關鍵組成部分、各部分內組成、部分間交互數(shù)據(jù)流、數(shù)據(jù)交互內容與通信方式,以及跨城互認證書系統(tǒng)與身份認證等。(一) 總體數(shù)據(jù)流圖1總體數(shù)據(jù)流說明:1、應用系統(tǒng)/平臺是云控基礎平臺賦能業(yè)務場景的系統(tǒng),包括用戶已有的系統(tǒng),如車企云平臺。2、其他支撐平臺是指保障云控基礎平臺發(fā)揮共性基礎作用所必需信息的支撐平臺,用于減少重復的平臺建設,促進信息共享,降低研發(fā)成本。相關支撐平臺也可基于自身的實際需求接受來自云控基礎平臺的交通信息相關基礎服務。如定位平臺、授時平臺、氣象平臺、其他政府公共數(shù)據(jù)平臺等。(二) 車相關交互車云交互圖2車云交互數(shù)據(jù)流表1車云交互數(shù)據(jù)流說明數(shù)據(jù)標號數(shù)據(jù)分類描述IO.V.1->EC車輛數(shù)據(jù)他車輛總線(等數(shù)據(jù))和定位等行駛狀態(tài)數(shù)據(jù);發(fā)送頻率≥10Hz,若車載通信設備為移動終端則≥1Hz,參考標準CSAE295.2-2023。IO.EC->V.1時空融合數(shù)據(jù)圍內的目標感知信息,包含位置、大小、速度、加速度、預測軌跡等信息;車輛提示(超速、低速、停車、逆行、緊急制動等、道路動態(tài)安全信息(叉路口碰撞預警、弱勢交通參與者預警、匝道匯入?yún)R出預警等、道路狀態(tài)信息(施工、積水、路面坑洼、積雪、交通管控等信號燈服務信息,如信號燈信息(相位、倒計時、燈態(tài)等燈預警、綠波車速引導等;距離內的地圖數(shù)據(jù);發(fā)送頻率≥5Hz,參考標準CSAE295.2-2023。決策建議數(shù)據(jù)全局導航信息、駕駛決策建議信息(目標車速、變道指令等、路徑規(guī)劃(道中心參考線、點跡)等信息,發(fā)送頻率≥10Hz(全局導航信息為觸發(fā)型,下發(fā)頻率按需下發(fā),參考標準CSE295.22023??刂浦噶顢?shù)據(jù)橫縱向控制等信息,發(fā)送頻率≥10Hz,參考標準CSAE295.2-2023。IO.V.1->RC車輛數(shù)據(jù)車輛總線(包含車身域、底盤域、智駕域等數(shù)據(jù))及GNSS等行駛狀態(tài)數(shù)據(jù);發(fā)送頻率≥10Hz,若為移動終端則≥1Hz,參考標準CSAE295.2-2023。IO.RC->V.1交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù)及其他交通事件信息,發(fā)送頻率≥1Hz,參考標準CSAE295.2-2023。IO.A->V.1車輛應用業(yè)務數(shù)據(jù)地等數(shù)據(jù);等;等;等;發(fā)送頻率≥1Hz,參考標準CSAE295.2-2023。IO.V.1->A車輛運營/運行數(shù)據(jù)運營數(shù)據(jù)(若存在,選擇性上報等;速度等;發(fā)送頻率≥1Hz,參考標準CSAE295.2-2023;應用系統(tǒng)/平臺所需其他車輛數(shù)據(jù)。IO.IV<->V.1監(jiān)管數(shù)據(jù)根據(jù)管理要求,車輛與城市智能網聯(lián)汽車安全監(jiān)測平臺交互監(jiān)管數(shù)據(jù)。車路與車車交互圖3車車、車路交互數(shù)據(jù)流表2車車、車路交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.R.1->V.1路側感知數(shù)據(jù)路側安全消息RSM、路側地圖數(shù)據(jù)MAP、信號燈相位與配時消息SPAT、路側單元信息RSI,參考標準YDT3709-2020(包含修改清單、T/CSAE159-2024。IO.V.1->R.1車輛動態(tài)數(shù)據(jù)BSMYDT370-2020(包含修改清單,T/CSAE159-2024。IO.V.1<->V2.1車輛動態(tài)數(shù)據(jù)BSMYDT3709-2020(包含修改清單、GB/T《基于術要求及試驗方法》。注:車/CSAE157-2020。(三) 路云交互圖4路云交互數(shù)據(jù)流表3路云交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.EC->R.1路側下發(fā)CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。路側配置路側配置信息數(shù)據(jù)CFG、路側設備狀態(tài)確認數(shù)據(jù),參考標準CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。IO.R.1->EC路側上傳RSIRSM、、車輛基本安BSMCSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。路側狀態(tài)路側設備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側設備心跳數(shù)據(jù),參考標準CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。IO.RC->R.1路側下發(fā)CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。路側配置路側配置信息數(shù)據(jù)CFG、路側設備狀態(tài)確CSAE295.3(設備,可兼容TITS017-2022。IO.R.1->RC路側上傳RSIRSM、MAP、信號燈相位與配時消BSM,參考標準CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。路側狀態(tài)CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。IO.EC->R.2感知確認路側感知事件確認數(shù)據(jù)、路側感知事件取消確認數(shù)據(jù),參考標準CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。感知配置路側感知設備狀態(tài)確認數(shù)據(jù),參考標準CSAE295.3(017202。IO.R.2->EC感知上傳CSAE295.3(TITS0117-2022。感知狀態(tài)路側感知設備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側感知設備心跳CSAE295.3(備,可兼容TITS017-2022。IO.RC->R.2感知確認CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。感知配置路側感知設備狀態(tài)確認數(shù)據(jù),參考標準CSAE295.3(017202。IO.R.2->RC感知上傳CSAE295.3(TITS0117-2022。感知狀態(tài)CSAE295.3(對于現(xiàn)有設備,可兼容TITS017-2022。IO.EC->R.3視頻請求請求感知設備視頻流數(shù)據(jù),參考標準181(或W3CebTC1.0。IO.R.3->EC感知視頻感知設備視頻流數(shù)據(jù),參考標準GB28181(或W3CebTC1.0。IO.RC->R.3視頻請求請求感知設備視頻流數(shù)據(jù),參考標準181(或W3CebTC1.0。IO.R.3->RC感知視頻感知設備視頻流數(shù)據(jù),參考標準GB28181(或W3CebTC1.0。IO.R.4->RC(可選)設備數(shù)據(jù)在公安許可下,按要求的方式向區(qū)域云上報交通指揮數(shù)字信號、感知數(shù)據(jù)等,參考標準如GA/T2151-2024。IO.R.4<->TM設備相關數(shù)據(jù)通常由交管領域建設,傳輸交管業(yè)務所需的交管平臺與交管設備交互數(shù)據(jù),信號燈相關標準可參考GA/T1049.2。(四) 云云交互圖5云云交互數(shù)據(jù)流說明:云控基礎平臺通過標準化分級共享接口為應用系統(tǒng)/平臺等其他平臺提供標準化的數(shù)據(jù)與能力輸出。表4云云交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.BCCP->A車輛行駛數(shù)據(jù)應時間≤500ms@99%。數(shù)據(jù)產品數(shù)據(jù)3s@99%。領域模型數(shù)據(jù)當云控應用平臺訂閱基礎平臺歷史指令數(shù)據(jù)后,基礎平臺通過有線轉發(fā)算法模型數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)分析報告數(shù)據(jù)等,批量數(shù)據(jù)并發(fā)用戶數(shù)≧100。IO.A->BCCP應用業(yè)務數(shù)據(jù)應用向云控基礎平臺下發(fā)或需經云控基礎平臺下發(fā)到終端的應用業(yè)務數(shù)據(jù)等,接口時間≤50ms@99%。IO.TM->BCCP(可選)交管數(shù)據(jù)GA/T2151-2024。IO.BCCP->TM(可選)交管賦能數(shù)據(jù)在公安許可條件下,可向交管平臺發(fā)送賦能交管業(yè)務的數(shù)據(jù),如交通事件、信控建議等,接口時間≤50ms@99%。IO.BCCP->IV基礎信息數(shù)據(jù)≤50ms@99%。車輛動態(tài)數(shù)據(jù)當安全監(jiān)測平臺訂閱業(yè)務數(shù)據(jù)時,通過有線向安監(jiān)平臺發(fā)送車輛位置,航向角,車輛檔位,方向轉角,當前車速,當前檔位,橫向加速度,縱向加速度,垂向加速度等車輛動態(tài)數(shù)據(jù),接口時間≤50ms@99%。車輛感知數(shù)據(jù)50ms@99%。時空融合數(shù)據(jù)空融合數(shù)據(jù),時空融合接口時間≤50ms@99%。IO.IV->BCCP安監(jiān)業(yè)務數(shù)據(jù)安監(jiān)業(yè)務數(shù)據(jù)等,接口時間≤50ms@99%。IO.IV->TM業(yè)務數(shù)據(jù)向交管/車管平臺發(fā)送智能網聯(lián)汽車安全監(jiān)測業(yè)務數(shù)據(jù),接口時間≤50ms@99%。IO.TM->IV基礎數(shù)據(jù)向智能網聯(lián)汽車安全監(jiān)測平臺發(fā)送其服務所需交管/車管平臺基礎數(shù)據(jù)。IO.BCCP<->HM高精地圖數(shù)據(jù)通過有線發(fā)送:車道參考線數(shù)據(jù)(CH/T2023;車道線數(shù)據(jù)(CH/T2023;(3)道路參考線(參見CH/T4026-2023)等數(shù)據(jù)。IO.BCCP<->BCCP2靜態(tài)數(shù)據(jù)參見(平臺服務區(qū)域數(shù)據(jù)表、車輛注冊數(shù)據(jù)表。車輛實時數(shù)據(jù)車輛準靜態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)、車輛實時運行狀態(tài)數(shù)據(jù)、車輛功能訂閱數(shù)據(jù)(參考標準CSAE295.2-20238.1+8.2+8.4。車輛服務數(shù)據(jù)據(jù)、云端對車下發(fā)事件(徑規(guī)劃、信號燈等)信息(CSAE295.320238.5+8.6+8.8。感知數(shù)據(jù)視頻流(參考標準GB/T28181始感知結果數(shù)據(jù)(CSAE295.3-20239.1、云端融合感知數(shù)據(jù)。(五) 跨城互認證書系統(tǒng)與身份認證跨城互認證書系統(tǒng)與身份認證(1)各示范區(qū)向具有電子認證服務資質的第三方證書服務證書,實現(xiàn)車端、路端與云控基礎平臺間的跨城安全通信。C-V2XPC5YD/T3957C-V2X證書管理系統(tǒng),為C-V2XRSUC-V2XC-V2XRSUYD/T4973-2024C-V2XYD/T4774C-V2XC-V2X三、云控基礎平臺方案圖云控基礎平臺方案圖包括云控基礎平臺的組件級組成架構、組件間交互數(shù)據(jù)流、數(shù)據(jù)交互內容與基本要求。圖6云控基礎平臺架構與內部交互數(shù)據(jù)流表5云控基礎平臺相關交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.ED->EB領域標準件計算數(shù)據(jù)領域標準件各類計算過程或結果數(shù)據(jù)。IO.EB->ED車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)上報數(shù)據(jù);約束:上報頻率:≥10Hz;上報時延:≤50ms。交通參與者數(shù)據(jù)路側MEC約束:上報頻率:≥10Hz;上報時延:≤10ms。交通事件數(shù)據(jù)路側MEC融合計算后的交通事件數(shù)據(jù);約束:上報時延:≤10ms。BSM車端基礎安全信息(BSM)上報數(shù)據(jù);10Hz;上報時延:≤10ms。RSIV2I限速標志,超速預警,公交車道預警等;約束:上報時延:≤10ms。RSM(度、速度、航向角等;約束:上報時延:≤10ms。SPAT信號燈相位數(shù)據(jù);約束:上報頻率:≥5Hz;上報時延:≤20ms。氣象數(shù)據(jù)實況天氣數(shù)據(jù)、預報天氣數(shù)據(jù)。靜態(tài)地圖交通態(tài)勢路口交通指標、路段交通指標、車道交通指標等。交通指揮數(shù)字信號數(shù)據(jù)交通管制信息、交通事件信息、安全預警信息等。道路基礎設施數(shù)據(jù)路面材料、市政管線、綠化隔離帶、路緣石、人行道等。IO.ED->EI領域標準件計算數(shù)據(jù)領域標準件各類計算過程或結果數(shù)據(jù)。IO.EI->RB邊緣云融合感知數(shù)據(jù)邊緣云車端路側感知目標物融合后數(shù)據(jù);約束:上報時延:≤200ms。邊緣云協(xié)同決策數(shù)據(jù)邊緣云生成各類決策性建議數(shù)據(jù);約束:上報時延:≤200ms。邊緣云協(xié)同控制數(shù)據(jù)邊緣云生成各類控制性建議數(shù)據(jù);約束:上報時延:≤200ms。原始車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)描述車輛在運行狀態(tài)下駕駛狀態(tài)的數(shù)據(jù),如車速、航向等;約束:上報時延:≤200ms。功能訂閱信息描述車端向云端訂閱指定功能的信息;約束:上報時延:≤200ms。原始路側感知目標路側向云端上報的感知目標(目標物約束:上報時延:≤200ms。原始路側感知事件路側向云端上報的感知事件;約束:上報時延:≤200ms。原始路側設備狀態(tài)路側向云端上報的設備狀態(tài);約束:上報時延:≤200ms。原始SPAT信號燈相位與配時消息;約束:上報時延:≤200ms。原始RSM路側安全消息,包含交通參與者的動態(tài)信息;約束:上報時延:≤200ms。原始RSI路側單元信息,包含交通事件信息;約束:上報時延:≤200ms。原始BSM車輛安全信息;約束:上報時延:≤200ms。IO.RB->RD網關預處理數(shù)據(jù)車端上報數(shù)據(jù),路側視頻數(shù)據(jù),路側感知數(shù)據(jù),邊緣云上報數(shù)據(jù),支撐平臺數(shù)據(jù),中心云分析數(shù)據(jù)等。IO.RD->RB領域標準件中間數(shù)據(jù)融合后的感知數(shù)據(jù),對車輛的決策、控制數(shù)據(jù)。IO.RD->RI領域標準件中間數(shù)據(jù)融合后的感知數(shù)據(jù),對車輛的決策、控制數(shù)據(jù)。IO.RI->EB氣象數(shù)據(jù)實況天氣數(shù)據(jù)、預報天氣數(shù)據(jù)等。靜態(tài)地圖車道標線、路口圖層、道路邊界、人行橫標牌圖層、交通燈圖層等。道路交通信號燈數(shù)據(jù)路口編碼、相位序號、信號燈組燈態(tài)、道口燈態(tài)、警告信號燈等。交通態(tài)勢路口交通指標、路段交通指標、車道交通指標等。交通指揮數(shù)字信號數(shù)據(jù)交通管制信息、交通事件信息、安全預警信息等。道路基礎設施數(shù)據(jù)路面材料、市政管線、綠化隔離帶、路緣石、人行道等。IO.RI->CB基礎信息數(shù)據(jù)當中心云存在時,區(qū)域云對中心云發(fā)送車輛信息、路側設備信息、地圖路網信息等基礎數(shù)據(jù),接口時間≤50ms@99%。車輛動態(tài)數(shù)據(jù)時間≤50ms@99%。路側感知數(shù)據(jù)當中心云存在時,區(qū)域云對中心云發(fā)送感知目標物,信號燈數(shù)據(jù),路側視頻數(shù)據(jù),激光點云數(shù)據(jù),交通態(tài)勢數(shù)據(jù)等路側感知數(shù)據(jù),接口時間≤50ms@99%。交通融合數(shù)據(jù)當中心云存在時,區(qū)域云對中心云發(fā)送感知目標物,信號燈數(shù)據(jù),路側視頻數(shù)據(jù),氣象預警數(shù)據(jù)等融合數(shù)據(jù),接口時間≤50ms@99%。IO.RI->領域分析結果數(shù)據(jù)區(qū)域融合感知,區(qū)域交通事件數(shù)據(jù),區(qū)域交通風險、數(shù)據(jù)共享集。IO.CB->CD網聯(lián)車數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)、總線數(shù)據(jù)、車載視頻數(shù)據(jù)等。路側感知數(shù)據(jù)ID、目標物速度等。路側感知事件事件ID、事件類型、事件位置等。信號燈數(shù)據(jù)路口編號、相位序號、燈態(tài)等。路側視頻數(shù)據(jù)攝像頭ID、視頻地址等。激光點云數(shù)據(jù)設備ID、時間戳、點云數(shù)據(jù)等。交通態(tài)勢感知數(shù)據(jù)路口級交通指標、流向級交通指標、車道級交通指標等。氣象數(shù)據(jù)實況天氣數(shù)據(jù)、預報天氣數(shù)據(jù)。交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù),道路施工數(shù)據(jù),車道限速數(shù)據(jù)等?;A信息數(shù)據(jù)車輛信息、路側設備信息、地圖路網信息等。IO.CD->CB領域分析結果數(shù)據(jù)交通風險識別、自動駕駛行為分析、路側感知數(shù)據(jù)質量分析數(shù)據(jù)。IO.CD->CI領域分析結果數(shù)據(jù)交通風險識別、自動駕駛行為分析、路側感知數(shù)據(jù)質量分析數(shù)據(jù)。IO.CI->領域分析結果數(shù)據(jù)交通風險識別、自動駕駛行為分析、路側感知數(shù)據(jù)質量分析數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)產品目錄、數(shù)據(jù)集下載。IO.CI->RB領域分析結果數(shù)據(jù)交通風險識別、自動駕駛行為分析、路側感知數(shù)據(jù)質量分析數(shù)據(jù)。IO.S->RB交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù),道路施工數(shù)據(jù),車道限速數(shù)據(jù)等,接口時間≤500ms@99%。地圖平臺數(shù)據(jù)靜態(tài)路網數(shù)據(jù),動態(tài)路況數(shù)據(jù)等,接口時間≤50ms@99%。授時平臺數(shù)據(jù)50ms@99%天氣相關數(shù)據(jù)50ms@99%IO.S->CB交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù),道路施工數(shù)據(jù),車道限速數(shù)據(jù)等,接口時間≤500ms@99%。地圖平臺數(shù)據(jù)靜態(tài)路網數(shù)據(jù),動態(tài)路況數(shù)據(jù)等,接口時間≤50ms@99%。授時平臺數(shù)據(jù)50ms@99%天氣相關數(shù)據(jù)50ms@99%IO.ET->EB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運維指令一體化底座運維指令。IO.ET->ED系統(tǒng)配置領域標準件配置數(shù)據(jù)。運維指令領域標準件運維指令。IO.ET->EI系統(tǒng)配置標準化分級共享接口配置數(shù)據(jù)。運維指令標準化分級共享接口運維指令。IO.EB->ET監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運行日志一體化底座運行日志信息。IO.ED->ET監(jiān)控信息領域標準件監(jiān)控事件信息。運行日志領域標準件運行日志信息。IO.EI->ET監(jiān)控信息標準化分級共享接口事件信息。運行日志標準化分級共享接口日志信息。IO.RT->RB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運維指令一體化底座運維指令。IO.RT->RD系統(tǒng)配置領域標準件配置數(shù)據(jù)。運維指令領域標準件運維指令。IO.RT->RI系統(tǒng)配置標準化分級共享接口配置數(shù)據(jù)。運維指令標準化分級共享接口運維指令。IO.RB->RT監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運行日志一體化底座運行日志信息。IO.RD->RT監(jiān)控信息領域標準件監(jiān)控事件信息。運行日志領域標準件運行日志信息。IO.RI->RT監(jiān)控信息標準化分級共享接口事件信息。運行日志標準化分級共享接口日志信息。IO.CT->CB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運維指令一體化底座運維指令。IO.CT->CD系統(tǒng)配置領域標準件配置數(shù)據(jù)。運維指令領域標準件運維指令。IO.CT->CI系統(tǒng)配置標準化分級共享接口配置數(shù)據(jù)。運維指令標準化分級共享接口運維指令。IO.CB->CT監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運行日志一體化底座運行日志信息。IO.CD->CT監(jiān)控信息領域標準件監(jiān)控事件信息。運行日志領域標準件運行日志信息。IO.CI->CT監(jiān)控信息標準化分級共享接口事件信息。運行日志標準化分級共享接口日志信息。四、車輛平臺方案圖圖7車輛平臺架構與內部交互數(shù)據(jù)流同類型車輛的硬件組成存在如下區(qū)別。網聯(lián)服務只提示駕駛員而不涉及車輛執(zhí)行時,模塊2“3“底盤域”及相關數(shù)據(jù)流可不存在;V.1APPPAD、后裝后視鏡等終端形式,應具備車云通信與人機交互功能,可V2X(WIFI)通信等通信模塊。1:通信終端子系統(tǒng)總體上需具備車云通信、V2X交互。注2:本文中“車輛平臺架構與內部交互數(shù)據(jù)流”是一種分構,如將通信終端子系統(tǒng)在智駕域中。表6車輛平臺內部交互數(shù)據(jù)流說明數(shù)據(jù)標號數(shù)據(jù)分類描述IO.V.1->V.2融合感知數(shù)據(jù)通過CAN/以太網向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端接據(jù)項。決策建議數(shù)據(jù)CAN/據(jù)項??刂浦噶顢?shù)據(jù)CAN/據(jù)項。交管業(yè)務數(shù)據(jù)通過CAN/以太網向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端(區(qū)域云)接收的交管業(yè)務數(shù)據(jù),詳細參考IO.RC->V.1數(shù)據(jù)項。路側感知數(shù)據(jù)CAN/信系統(tǒng)收到路側感知數(shù)據(jù),詳細參考數(shù)據(jù)項。車輛動態(tài)數(shù)據(jù)通過CAN/以太網向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從V2V收到的其他網聯(lián)車輛動態(tài)數(shù)據(jù),詳細參考IO.V.1<->V2.1數(shù)據(jù)項。IO.V.2->V.1智駕域數(shù)據(jù)通過CAN/以太網等向通信終端系統(tǒng)發(fā)送車輛IO.V.3->V.1底盤域數(shù)據(jù)CAN/以太網等向通信終端系統(tǒng)發(fā)送車輛剩余里程數(shù)據(jù)等。IO.V.1->V.3狀態(tài)配置數(shù)據(jù)通過CAN/以太網等向底盤域發(fā)送配置信息(如自啟動開關、電子主動開關等。IO.V.2->V.3智駕域數(shù)據(jù)CAN/壓力、期望扭矩等。IO.V.3->V.2底盤域數(shù)據(jù)參考IO.V.3->V.1數(shù)據(jù)。五、智能路側基礎設施平臺方案圖智能路側基礎設施平臺方案圖包括智能路側基礎設施平臺圖8智能路側基礎設施平臺架構與內部交互數(shù)據(jù)流表7智能路側基礎設施平臺內部交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.R.1->R.2(建議)通信數(shù)據(jù)融合路側單元信息RSI、路側安全消息RSM、路側地圖數(shù)據(jù)MAP、信號燈相位與配時消息SPAT、車輛基本安全消息BSM等。IO.R.2->R.1(建議)感知數(shù)據(jù)融合路側感知對象數(shù)據(jù)、路側感知事件數(shù)據(jù)與事件取消數(shù)據(jù)等。IO.R.2->R.3(建議)感知管控下發(fā)請求感知視頻流數(shù)據(jù)、請求激光雷達、請求毫米波雷達數(shù)據(jù)、感知設備控制信息下發(fā)等。IO.R.3->R.2(建議)原始感知數(shù)據(jù)體機等。IO.R.1->R.4IO.R.2->R.4(建議)控制數(shù)據(jù)下發(fā)GA/T1743-2020、GB/T道路交通管控設施信息交互接口規(guī)范(未發(fā)布)等。IO.R.4->R.1IO.R.4->R.2(建議)交管數(shù)據(jù)融合信號燈配時數(shù)據(jù)、可變交通標志狀態(tài)數(shù)據(jù)、動態(tài)交通事件狀態(tài)數(shù)據(jù)、其他感知數(shù)據(jù)等;根據(jù)總體業(yè)務需求配置鏈路,以及接入利舊的設備。輸出數(shù)據(jù)需要通過安全GA/T1743-2020GB/T道路交通管控設施信息交互接口規(guī)范(未發(fā)布)等。六、網絡平臺方案圖網絡平臺方案圖包括車路云一體化系統(tǒng)各部分間通信拓撲、網絡形式與通信基本要求。(一) 網絡平臺總體圖圖9網絡平臺總體圖(二) 車路與車車交互10車車、車路交互網絡拓撲圖表8車車、車路交互網絡拓撲說明符號通信網絡描述IO.R.1<->V.1C-V2X直連通信網絡支持路側通信設備與車輛的互聯(lián)互通,路側直連通信設備遵循以下標準:YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020(包含修改清單、YD/T3710-2020、YD/T4008-2022、T/ITS0233-2023、T/CSAE159-2024。C-V2X車載通信設備遵循以下標準:YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020(包含修改清單、YD/T3710-2020、YD/T4008-2022、T/ITS0233-2023。直連通信工作頻段應滿足《車聯(lián)網(智能網聯(lián)汽車)5905-5925MHz頻段(工信部無〔2018〕203號)要求。IO.V.1<->V2.1C-V2X直連通信網絡支持車輛與車輛的互聯(lián)互通,遵循以下標準:YD/T3707-2020、YD/T3709-2020(包含修改清單、YD/T3755-2020、YD/T3707-2020、YD/T3756-2024、YD/T3848-2021、GB/T直連通信的車載信息直連通信工作頻段應滿足《車聯(lián)網(智能網聯(lián)汽車)5905-5925MHz頻段(工信部無〔2018〕203
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