基于移動機器人的嵌入式開發(fā) 課件 09-STM32串口通信

北京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用主講：

XXX老師STM32串口通信學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握了解熟悉串口接收和發(fā)送的程序設(shè)計結(jié)合嵌入式車型機器人進行串口程序設(shè)計13什么是串口通信并行通信串行通信2STM32接口屬性STM32串口初始化配置串口相關(guān)寄存器主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent9.2STM串口初始化配置9.1串口通信概述9.3STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計9.4項目實戰(zhàn)在嵌入式智能車型機器人的核心板上，配置有可插拔Wi-Fi模塊與ZigBee模塊，使其可以通過Wi-Fi模塊或者ZigBee模塊與外界進行通信與數(shù)據(jù)交互。那么，嵌入式智能車型機器人的核心（STM32F103VCT6微處理器）又是怎樣與Wi-Fi模塊或ZigBee模塊進行通信與數(shù)據(jù)交互的？嵌入式智能車型機器人上使用了異步串口通信技術(shù)來實現(xiàn)與Wi-Fi模塊或ZigBee模塊的通信與數(shù)據(jù)交互。串口通信概述

隨著計算機系統(tǒng)的應(yīng)用與微機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，通信（這里所說的通信是指計算機與外界信息的交互）功能越來越重要了?，F(xiàn)如今，個人計算機常用的有USB口（通用串行通信口）、USART口（通用同步/異步串行接收/發(fā)送器，以下簡稱串口）等。因為通信速率、距離、硬件特性等原因，USART口在個人計算機基本上已經(jīng)看不到了。但是在嵌入式鄰域里，USART口的地位仍處于金字塔頂端，無可取代。因為對于一般的嵌入式硬件平臺，對于通信時的數(shù)據(jù)量以及數(shù)據(jù)的傳輸速率的要求并不高，并且USART口有著硬件消耗低、可靠性高和靈活性高的特征，使其非常適用于嵌入式設(shè)備的需求。使用USART口可以輕松地實現(xiàn)嵌入式微處理器與外圍設(shè)備之間的通信。在當(dāng)代微處理器控制系統(tǒng)中，通信一般有兩種方式，分別是并行通信和串行通信。串口通信概述

9.1.1并行通信并行通信方式，一般是指將數(shù)據(jù)字節(jié)的各個位通過多條數(shù)據(jù)線同時進行傳輸，其中，每一位占據(jù)一條數(shù)據(jù)線。如圖所示，并行通信次傳輸一個字節(jié)（10101010），所以需要使用8條數(shù)據(jù)線，同時，除了8條數(shù)據(jù)線外，還需要控制線以及地址線。由于現(xiàn)在都是使用傳輸速率快的USB2.0或USB3.0接口通信，并口通信已經(jīng)使用的非常少，并且在進行STM32串口開發(fā)時，使用的是串行通信。

串口通信概述使用并行通信的優(yōu)點是：控制簡單、相對傳輸速度快。使用并行通信的缺點是：由于傳輸線較多，長距離傳送時成本高。發(fā)送方與接收方同時接收存在困難。串口通信概述9.1.2串行通信

并行通信方式，一般是指將數(shù)據(jù)字節(jié)排列一個隊列，在一條傳輸線上逐個傳送。如圖所示，串行通信傳送一個字節(jié)數(shù)據(jù)（10101010），在一條數(shù)據(jù)線上，因為一次只能傳輸一位數(shù)據(jù)，所以對于一個字節(jié)的數(shù)據(jù)，要分8次才能傳輸完畢。在進行串行通信時，必須要有這樣一個過程：在數(shù)據(jù)發(fā)送時，要把并行數(shù)據(jù)變成串行數(shù)據(jù)發(fā)送到線路上去，接收數(shù)據(jù)時要把串行數(shù)據(jù)變成并行數(shù)據(jù)，只有這樣做才能被嵌入式設(shè)備處理。

串口通信概述

9.1.3STM32串口特性在STM32中，配備了多個USART口（其具體數(shù)目視具體芯片而定），其主要特性如下：實現(xiàn)了全雙工的異步通信。遵守NRZ標(biāo)準格式。配備了分頻數(shù)波特率發(fā)生器系統(tǒng)。發(fā)送和接收共用可編程波特率，最高達4.5Mbit/s?？删幊虜?shù)據(jù)字長度（8位或9位）。可配置的停止位。支持1或2個停止位。串口通信概述可充當(dāng)LIN總線主機，發(fā)送同步斷開符；還可充當(dāng)LIN總線從機，檢測斷開符。當(dāng)USART配置成LIN總線模式時，可生成13位斷開符；可檢測10/11位斷開符?？蓪崿F(xiàn)單線半雙工通信。擁有單獨的發(fā)送器和接收器使能位。擁有3種檢測標(biāo)志：接收緩沖器滿、發(fā)送緩沖器空、傳輸結(jié)束標(biāo)志。擁有2種校驗控制：發(fā)送校驗位、對接收數(shù)據(jù)進行校驗。從這些特性中可以看出，USART除了可以進行最基本的串行通信，還可以應(yīng)用于LIN應(yīng)用、IRDA（紅外通信）應(yīng)用等。串口通信概述主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent9.1串口通信概述9.2STM串口初始化配置9.3STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計9.4項目實戰(zhàn)為了能夠使串口在STM32上工作，首先要做的是對串口進行初始化配置。在此之前，需要先了解和STM32串口初始化配置相關(guān)的幾個寄存器。

9.2.1STM32串口初始化配置相關(guān)寄存器

1．APB2ENR（APB2外設(shè)時鐘使能寄存器）在STM32中，USART1_TX（串口1輸出）和USART1_RX（串口1輸入）重映射到了STM32上的GPIOA9引腳和GPIOA10引腳上。所以要使能GPIOA口和USART1口。如圖所示，GPIOA口和USART1的使能都是在APB2ENR（外設(shè)時鐘使能寄存器）上，所以只要對該寄存器操作即可。

STM串口初始化配置

STM串口初始化配置

圖中，位14表示USART1口時鐘使能位，寫1表示使能USART1時鐘，寫0表示關(guān)閉USART1時鐘。位2表示GPIOA口時鐘使能位，寫1表示使能GPIOA時鐘，寫0表示關(guān)閉GPIOA時鐘。使用C語言在不影響其他位的情況下，可以使用以下語句使能GPIOA口和USART1口。

RCC->APB2ENR|=1<<2;RCC->APB2ENR|=1<<14;

STM串口初始化配置2．APB2RSTR（APB2外設(shè)復(fù)位寄存器）在進行串口初始化配置時，需要對USART口進行復(fù)位，所以在這里，需要使用APB2RSTR外設(shè)復(fù)位寄存器。下圖為該寄存器的各位描述。

STM串口初始化配置圖中，位14表示USART1口復(fù)位，寫1表示復(fù)位USART1，寫0表示無效。使用C語言在不影響其他位的情況下，可以使用以下語句復(fù)位USART1口。RCC->APB2RSTR|=1<<14;RCC->APB2RSTR&=~(1<<14);

STM串口初始化配置3．USART_CRx（串口控制寄存器）在STM32中，每個串口都有3個控制寄存器，串口的很多配置都是通過這3個寄存器來進行設(shè)置的。在嵌入式智能車型機器人中，只用到了USART_CR1寄存器。下圖為該寄存器的各位描述。

STM串口初始化配置圖中，該寄存器的低14位用于串口的功能設(shè)置。位13表示串口使能位，寫1，使能串口。位12表示字長選擇位，寫1，1個起始位，9個數(shù)據(jù)位，1個停止位。位10表示校驗使能位，寫0，禁止校驗；寫1，使能校驗。位9表示校驗位選擇，寫0，偶校驗；寫1，奇校驗。位7表示發(fā)送緩沖區(qū)空中斷是能位，寫1，當(dāng)USART->SR寄存器中的TEX為1時，將產(chǎn)生串口中斷。位6表示發(fā)送完成中斷使能位，寫1，當(dāng)USART->SR中的TC位為1時，將產(chǎn)生串口中斷。位5表示接收緩沖區(qū)非空中斷使能，寫1，當(dāng)USART->SR中的ORE或者RXNE位為1時，將產(chǎn)生串口中斷。位3表示發(fā)送使能位，寫1，開啟串口發(fā)送功能。位2表示接收使能位，寫1，開啟串口接收功能。

STM串口初始化配置假如需求是設(shè)置該寄存器為1個停止位，無校驗位，并且不影響其他位的設(shè)置。通過以下C代碼，可以完成對該寄存器的設(shè)置。USART1->CR1|=0X200C;

STM串口初始化配置4．USART_DR（串口數(shù)據(jù)寄存器）在STM32中，串口的發(fā)送與接收數(shù)據(jù)都是通過USART_DR寄存器實現(xiàn)的。該寄存器是一個雙寄存器，包含了TDR和RDR。當(dāng)向該寄存器寫數(shù)據(jù)的時候，串口就會自動發(fā)送，當(dāng)收到數(shù)據(jù)的時候，也會存在該寄存器內(nèi)。圖9.6所示為該寄存器的各位描述。

STM串口初始化配置圖中，位0～8表示串口數(shù)據(jù)，其中包含了發(fā)送或接收的數(shù)據(jù)。由于它是由兩個寄存器組成的，分別是發(fā)送用的（TDR）和接收用的（RDR），所以該寄存器兼具讀寫功能。TDR寄存器提供了內(nèi)部總線和輸出以為寄存器之間的并行接口。RDR寄存器提供了輸入移位寄存器和內(nèi)部總線之間的并行接口。當(dāng)使能了校驗位進行數(shù)據(jù)發(fā)送時，寫到MSB的值會被后來的校驗位取代。當(dāng)進行數(shù)據(jù)接收時，收到的MSB位是接收到的校驗位。

STM串口初始化配置

5．USART_SR（串口狀態(tài)寄存器）在STM32中，串口的狀態(tài)可以通過讀取USART_SR寄存器來獲取。該寄存器的各位描述如下圖所示。

STM串口初始化配置在這里只要關(guān)注5位、6位即可。RXNE（讀數(shù)據(jù)寄存器非空），當(dāng)該位被值1的時候，就是提示已經(jīng)有數(shù)據(jù)被接收到了，并且可以讀出來了。這時候要做的就是讀取USART->DR，通過讀取USART->DR寄存器可以將該位清零，也可以向該位寫0，直接清除。

TC（發(fā)送完成），當(dāng)該位被置位的時候，表示USART->DR內(nèi)的數(shù)據(jù)已經(jīng)被發(fā)送完成了。如果設(shè)置了這個位的中斷，則會產(chǎn)生中斷。該位也有兩種清零方式：①讀USART->SR寄存器，寫USART->DR；②直接向該位寫0。

STM串口初始化配置

6．USART_BRR（波特率寄存器）在STM32的每個串口都一個獨立的波特率寄存器USART_BRR，通過設(shè)置該寄存器就可以達到配置不同波特率的目的。下圖所示為該寄存器的各位描述。

STM串口初始化配置圖中，位4～15表示USARTDIV的整數(shù)部分，這12位定義了USART分頻器除法因子（USARTDIV）的整數(shù)部分。位0～3位表示USARTDIV的小數(shù)部分，這4位定義了USART分頻器除法因子（USARTDIV）的小數(shù)部分。在這里假設(shè)向BRR寄存器中寫入的值是mantissa，使用C語言實現(xiàn)設(shè)置該寄存器如下：USART1->BRR=mantissa;

STM串口初始化配置

9.2.2STM32波特率計算可以通過USARTx->BRR寄存器設(shè)置波特率，其中最低4位用來存放小數(shù)部分，緊接著的12位用來存放整數(shù)部分，最高16位保留。在STM32中，串口波特率計算公式如下：

如上公式所示，串口波特率計算公式中是給串口的時鐘（PCLK1用于USART2、3，PCLK2用于USART1），USARTDIV是一個無符號定點數(shù)。只要得到USARTDIV的值，就可以得到串口波特率寄存器USART1->BRR的值。反之，可以通過USART->BRR的值得到USARTDIV的值。

STM串口初始化配置

例：通過USARTDIV得到串口USART_BRR寄存器的值假設(shè)串口1要設(shè)置為115200波特率，而PCLK2的時鐘為72M。這樣，根據(jù)上面的公式有：USARTDIV=72000000/(115200×16)=39.0625那么得到DIV_Fraction=16×0.0625=1=0x01DIV_Mantissa=39=0x27這樣，就得到了USART1->BRR的值為0x0271。只要設(shè)置串口1的BRR寄存器值為0x0271就可以得到115200的波特率。

STM串口初始化配置在進行開發(fā)時，使用C語言實現(xiàn)波特率計算的代碼片段如下：

floattemp; //聲明中間緩存變量

u16mantissa; //聲明變量保存整數(shù)部分及最后結(jié)果

u16fraction; //聲明變量保存小數(shù)部分

temp=(float)(pclk2*1000000)/(bound*16);//pclk2為參數(shù)，表示時鐘，

//bound為參數(shù)表示輸入波特率值

mantissa=temp; //得到整數(shù)部分值

fraction=(temp-mantissa)*16; //得到小數(shù)部分值

mantissa<<=4; //左移4位，空出小數(shù)部分

mantissa+=fraction; //加上小數(shù)部分的值，得到最終結(jié)果

STM串口初始化配置9.2.3STM32串口初始化配置程序設(shè)計1．STM32中實現(xiàn)串口初始化配置步驟1：

獲得波特率的值。步驟2

：使能GPIO口和USART口。步驟3：

復(fù)位USART口。步驟4：

設(shè)置中斷。

STM串口初始化配置2．程序設(shè)計注意事項

為方便程序復(fù)用，需將串口初始化配置的過程封裝為一個函數(shù)。同時，需要將時鐘與輸入波特率的值設(shè)置為參數(shù)。

為引用該方法方法，需在對應(yīng)的.h文件中定義。

為使能接收中斷在.h文件中宏定義一個常量，例如，#defineEN_USART1_RX。

STM串口初始化配置3．程序?qū)崿F(xiàn)（1）以下為使用C語言進行STM32串口初始化配置的程序清單。代碼清單：#include"usart.h"voiduart1_init(u32pclk2,u32bound){ floattemp; u16mantissa; u16fraction; temp=(float)(pclk2*1000000)/(bound*16); mantissa=temp;

STM串口初始化配置fraction=(temp-mantissa)*16;mantissa<<=4; mantissa+=fraction; RCC->APB2ENR|=1<<2; RCC->APB2ENR|=1<<14; GPIOA->CRH=0X444444B4; RCC->APB2RSTR|=1<<14; RCC->APB2RSTR&=~(1<<14);

STM串口初始化配置USART1->BRR=mantissa; //將波特率值寫入USART1->BRR寄存器中USART1->CR1|=0X200C;//1位停止，無校驗位#ifEN_USART1_RX USART1->CR1|=1<<8; //接收緩沖區(qū)非空中斷使能

USART1->CR1|=1<<5; //接收緩沖區(qū)非空中斷使能

MY_NVIC_Init(3,1,USART1_IRQChannel,1);#endif}

STM串口初始化配置（2）在USART目錄下創(chuàng)建usart.h文件，輸入以下代碼清單中的代碼。#ifndef__USART_H#define__USART_H#include<stm32f10x_lib.h>#include<string.h>#include"sys.h"#include"test.h"#defineEN_USART1_RX1voiduart1_init(u32pclk2,u32bound);#endif

STM串口初始化配置主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent9.1串口通信概述9.3STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計9.2STM串口初始化配置9.4項目實戰(zhàn)9.3.1STM32串口數(shù)據(jù)接收中斷響應(yīng)實現(xiàn)由于在進行STM32串口初始化配置時設(shè)置了串口1的接收使能中斷，所以串口數(shù)據(jù)的接收只要完成其串口中斷的響應(yīng)函數(shù)即可。當(dāng)串口1發(fā)生了響應(yīng)的中斷后，就會跳到其響應(yīng)函數(shù)執(zhí)行。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計1．中斷響應(yīng)函數(shù)程序?qū)崿F(xiàn)步驟步驟1定義一個USART1_RX_BUF[]數(shù)組，用來存放外圍設(shè)備發(fā)來的數(shù)據(jù)。定義一個RX_num1變量，用來表示USART1_RX_BUF[]數(shù)組的下標(biāo)，以及判斷數(shù)據(jù)接收是否完成。

步驟2

定義一個變量temp用來保存USART1->DR中的一個字節(jié)數(shù)據(jù)。根據(jù)RX_num1的值，判斷temp中內(nèi)容，保存到USART1_RX_BUF[]數(shù)組中的第幾位。

步驟3

當(dāng)RX_num1大于等于USART1_RX_BUF[]數(shù)組的長度時，為RX_num1賦值0。

步驟4

當(dāng)RX_num1等于0時，表示的是通信協(xié)議的第一位（即通信協(xié)議頭的第一位）。當(dāng)RX_num1大于0時，表示的是通信協(xié)議第二位及往后的數(shù)據(jù)。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計2．程序設(shè)計注意事項USART1_RX_BUF[]數(shù)組的長度是根據(jù)通信協(xié)議而定的。如果通信協(xié)議有3個字節(jié)，那么USART1_RX_BUF[]數(shù)組的長度就是3；如果通信協(xié)議有8個字節(jié)，那么USART1_RX_BUF[]數(shù)組的長度就是8。3．程序?qū)崿F(xiàn)（1）在usart.c文件中添加中斷響應(yīng)函數(shù)voidUSART1_IRQHandler(void)。以下為中斷響應(yīng)函數(shù)的代碼清單。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計u8USART1_RX_BUF[3];u8RX_num1=0;voidUSART1_IRQHandler(void){ u8res; res=USART1->DR; if(RX_num1>0) { USART1_RX_BUF[RX_num1]=res; RX_num1++;

}

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計

elseif(res==0xFF) { USART1_RX_BUF[0]=res; RX_num1=1; } if(RX_num1>=3) { RX_num1=0; } }

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計

添加該段代碼時需要注意，u8USART1_RX_BUF[3];和u8RX_num1=0;的位置是在包含頭文件的語句后面。在以上程序中，我們自定義了一個長度為3個字節(jié)的通信協(xié)議，其格式如下表所示。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計

（2）在usart.h文件中，添加定義好的緩沖數(shù)組，以供其他文件使用。代碼清單如下：#ifndef__USART_H#define__USART_H#include<stm32f10x_lib.h>#include<string.h>#include"sys.h"#include"test.h"externu8USART1_RX_BUF[];#defineEN_USART1_RX1voiduart1_init(u32pclk2,u32bound);#endif

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計

9.3.2STM32串口數(shù)據(jù)發(fā)送實現(xiàn)在STM32中，實現(xiàn)串口數(shù)據(jù)的發(fā)送是非常簡單的。只要將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)放入到USART_DR寄存器中即可。1．STM32串口數(shù)據(jù)發(fā)送程序?qū)崿F(xiàn)步驟

步驟1

設(shè)計一個函數(shù)，該函數(shù)為有參函數(shù)。因為需要發(fā)送的數(shù)據(jù)不是固定的，所以需要將發(fā)送的數(shù)據(jù)作為參數(shù)傳到設(shè)計好的函數(shù)中。

步驟2

將發(fā)送數(shù)據(jù)賦給USART->DR寄存器。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計

2．程序設(shè)計注意實現(xiàn)（1）因為一次只能向USART->DR寄存器中存放一個字節(jié)數(shù)據(jù)，所以需要注意傳入?yún)?shù)的取值范圍，以及溢出。（2）需要一個while()循環(huán)去判斷是否發(fā)送結(jié)束，其判斷條件可以通過USART->SR的第6位去判斷。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計3．程序?qū)崿F(xiàn)（1）在usart.c文件中添加串口數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)intU1SendChar(intch)。以下為串口數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)的代碼清單。intU1SendChar(intch){USART1->DR=(ch&0x1FF);//將數(shù)據(jù)放入到USART->DR寄存器中

while((USART1->SR&0x40)==0);//等待發(fā)送結(jié)束

return(ch);}

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計在該函數(shù)中，USART1->DR=(ch&0x1FF);表示將需要發(fā)送的數(shù)據(jù)放入USART1->DR寄存器中。while((USART1->SR&0x40)==0);表示等待發(fā)送結(jié)束。（2）因為在更多的時候需要在其他文件中引用串口數(shù)據(jù)發(fā)送的函數(shù)，所以要在usart.h中進行修改，以供其他文件使用，其代碼清單如下。

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計#ifndef__USART_H#define__USART_H#include<stm32f10x_lib.h>#include<string.h>#include"sys.h"#include"test.h"externu8USART1_RX_BUF[];#defineEN_USART1_RX1voiduart1_init(u32pclk2,u32bound);externintU1SendChar(intchar);#endif

STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計主講內(nèi)容主講內(nèi)容Speechcontent9.1串口通信概述9.4項目實戰(zhàn)9.2STM串口初始化配置9.3STM32串口數(shù)據(jù)接收和發(fā)送的程序設(shè)計9.4.1項目概述在嵌入式智能車型機器人上，可以通過Android設(shè)備發(fā)送指令控制嵌入式智能車型機器人，而且嵌入式智能車型機器人也可向Android設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)。其原理是Android設(shè)備與嵌入式智能車型機器人通過Wi-Fi連接，在嵌入式智能車型機器人上，Wi-Fi模塊會將接收到的數(shù)據(jù)通過串口轉(zhuǎn)送到STM32上，STM32上也會通過串口將要發(fā)送的數(shù)據(jù)傳給Wi-Fi模塊，然后傳給Android設(shè)備。下面以STM32為核心，通過外接設(shè)備，實現(xiàn)簡單的控制數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。項目實戰(zhàn)9.4.2項目要求（1）嵌入式智能車型機器人可以通過按鍵或指令控制實時回傳數(shù)據(jù)到PC端。（2）按下按鍵可回傳相應(yīng)數(shù)據(jù)到PC端。（3）通過發(fā)送指令，嵌入式智能車型機器人發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)到PC端。項目實戰(zhàn)9.4.3項目框圖根據(jù)項目的要求，畫出項目框圖，如圖9.9所示。項目中包括按鍵模塊、主控芯片、Wi-Fi模塊以及PC。如果是通過按鍵控制，主控芯片會將數(shù)據(jù)通過串口轉(zhuǎn)發(fā)Wi-Fi模塊，然后Wi-Fi模塊會將數(shù)據(jù)發(fā)送到PC端，在PC端顯示。如果是通過指令控制，PC端會將數(shù)據(jù)發(fā)送到Wi-Fi模塊，Wi-Fi模塊通過串口轉(zhuǎn)發(fā)給主控芯片，數(shù)據(jù)經(jīng)過處理后，由主控芯片通過串口發(fā)送到Wi-Fi模塊，最后通過Wi-Fi將數(shù)據(jù)發(fā)送給PC端顯示。項目實戰(zhàn)項目實戰(zhàn)9.4.4電路連接

1．按鍵與STM32F103VCT6連接項目選用核心板上K1、K2、K3、K4這4個按鍵作為功能按鍵。K1與STM32上的GPIOB端口的12引腳連接。K2與STM32上的GPIOB端口的13引腳連接。K3與STM32上的GPIOB的14引腳連接。K4與STM32上的GPIOB端口的15引腳連接。其中K1與K2作為控制是否實時發(fā)送數(shù)據(jù)使用。按下K1鍵表示一直發(fā)送數(shù)據(jù)到PC端，發(fā)送數(shù)據(jù)為（0xFA0x000x000xAF）。按下K2鍵表示關(guān)閉一直發(fā)送數(shù)據(jù)到PC端，但會發(fā)送數(shù)據(jù)（0xFA0xFF0xFF0xFF)作為提示。按下K3鍵表示發(fā)送數(shù)據(jù)（0xFA0xAA0xBB0xAF）到PC端。按下K4鍵表示發(fā)送數(shù)據(jù)（0xFA0xCC0xDD0xAF）到PC端。項目實戰(zhàn)2．Wi-Fi模塊與STM32F103VCT6連接項目中，選用串口1與Wi-Fi?？谶M行串口通信。所以，STM32上的GPIOA的第9引腳作為STM32的串口通信輸出端與Wi-Fi模塊的第20引腳連接。STM32上的GPIOA的第10引腳作為STM32的串口通信接收端與Wi-Fi模塊的第21引腳連接。項目實戰(zhàn)

9.4.5通信協(xié)議定義（1）PC端向嵌入式智能車型機器人發(fā)送指令數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如下表所示。項目實戰(zhàn)（2）主指令對應(yīng)功能項目實戰(zhàn)

9.4.6程序設(shè)計程序流程圖如圖所示。程序中主要包括設(shè)備初始化、按鍵掃描、指令接收掃描3部分。項目實戰(zhàn)9.4.7程序?qū)崿F(xiàn)（1）新創(chuàng)建一個工程test，在其下創(chuàng)建3個目錄，分別是SYSTEM、USER、HARDWARE。SYSTEM目錄下主要存放STM32內(nèi)部設(shè)備的初始化文件、延時文件等。USER目錄下主要存放編寫的主要業(yè)務(wù)邏輯。HARDWARE目錄下主要存放外面對外圍設(shè)備初始化、功能函數(shù)的文件。因為前面章節(jié)已對系統(tǒng)時鐘初始化和延時做過講解，在此不再贅述。（2）在SYSTEM目錄下添加USART目錄，并在USART目錄下添加usart.c文件和usart.h文件。usart.c文件中代碼清單見P84-P85項目實戰(zhàn)9.4.7程序?qū)崿F(xiàn)（1）新創(chuàng)建一個工程test，在其下創(chuàng)建3個目錄，分別是SYSTEM、USER、HARDWARE。SYSTEM目錄下主要存放STM32內(nèi)部設(shè)備的初始化文件、延時文件等。USER目錄下主要存放編寫的主要業(yè)務(wù)邏輯。HARDWARE目錄下主要存放外面對外圍設(shè)備初始化、功能函數(shù)的文件。因為前面章節(jié)已對系統(tǒng)時鐘初始化和延時做過講解，在此不再贅述。（2）在SYSTEM目錄下添加USART目錄，并在USART目錄下添加usart.c文件和usart.h文件。usart.c文件和usart.h中代碼清單見P84-P85項目實戰(zhàn)（3）按鍵初始化，在HARDWARE目錄下，創(chuàng)建目錄KEY目錄，并在KEY目錄下創(chuàng)建key.c文件和key.h文件。key.c文件中的代碼清單如下：項目實戰(zhàn)#include"key.h"#include"delay.h"voidkey_init(void){RCC->APB2ENR|=1<<3;GPIOB->CRH&=0X0000FFFF; GPIOB->CRH|=0X88880000; GPIOB->ODR|=0xf000; }項目